Vibraciones Mecánicas

Sistemas de Segundo Orden

Dos grados de Libertad
Curso: Dinámica Aplicada – I Semestre 2020
Ilka Banfield
Vibraciones. Dos grados de Libertad

(1)

𝑚1 𝑥ሷ 1 𝑐11 𝑐12 𝑥ሶ1 𝑘11 𝑘12 𝑥1 𝐹1

+ 𝑐 + = (2)
𝑚2 𝑥ሷ 2 21 𝑐22 𝑥ሶ 2 𝑘21 𝑘22 𝑥2 𝐹2

𝑴 𝑿ሷ + 𝑪 𝑿ሶ + 𝑲 𝑿 = 𝑭 (3)
Condiciones Iniciales:
Vibraciones. Dos grados de Libertad
Respuesta Libre y No Amortiguada
𝑘11 − 𝑚1 𝜔2 𝑘12 𝑢1 0 (7)
(4) 𝑢2 =
𝑘12 𝑘22 − 𝑚2 𝜔2 0

(5) (8)

Ecuación Característica:
(9)

(6) Autovalores o valores

principales:

(10)

Frecuencias Naturales del Sistema

Vibraciones. Dos grados de Libertad
Respuesta Libre y No Amortiguada
Modos Naturales de Vibración que se corresponden con las frecuencias naturales del sistema.
Razones de amplitudes
Repuestas asumidas:

(11)
Hemos determinado las posibles frecuencia de las
respuestas asumidas, las cuales son las dos
frecuencias naturales. Ahora corresponde
determinar las amplitudes: La configuración geométrica bajo
al frecuencia natural 𝜔1 , vector
modal:
(12)
𝑘11 − 𝑚1 𝜔2 𝑘12 𝑢1 0
𝑢2 =
𝑘12 𝑘22 − 𝑚2 𝜔2 0 La configuración geométrica bajo
al frecuencia natural 𝜔2 , vector
modal:
(13)
Ejemplo No.1

Frecuencias Naturales:

Modos de Vibración:
Ejemplo No.1
Vectores Modales:

Segundo Modo en 𝜔2

Primer Modo en 𝜔1
Ejemplo 2:
Ejemplo 2:

Primer Modo en 𝜔1 Segundo Modo en 𝜔2

Respuesta a la Condiciones Iniciales
(18)

(14)

Condiciones Iniciales
(15)
(19)
Vamos a definir
(16)
Reemplazadas en la ecuación de movimiento:

(17)
(20)

Las condiciones iniciales determinar la energía es distribuida en los dos modos de vibración y la energía asociada a cada modo
permanecerá en el modo sostenidamente debido a que el sistema no tiene amortiguación. Cualquier movimiento resultante,
sin importar lo complicado que resulte es la superposición del movimiento de ambos modos.
Esquema para resolver las ecuaciones bajo las
condiciones iniciales

Arbitrario
Esquema para resolver las ecuaciones bajo las
condiciones iniciales
Ejemplo 3 Conservación de Momentum

Condiciones Iniciales:

a) Antes de la colisión a) Después de la Colisión

Con esto determinamos que:
Del ejemplo 2, ya se obtiene que:
Ejemplo 3
De la misma forma para 𝐶2 y 𝜓2

Por tanto:

Las ecuaciones de movimiento :

O en la forma
senoidal
Ejemplo 3
Modos 1 y 2 en la masa 1 Modos 1 y 2 en la masa 2

Movimiento Resultante de la masa 1 Movimiento Resultante de la masa 2

Sistema de Dos grados de libertad con
entrada armónica
De acuerdo con la teoría de Ecuaciones
Diferenciales, la respuesta asumida es:
 Separando los términos coseno y seno:

Expresada en forma matricial

Forma Compleja de la entrada

Regla de
Cramer
Si la entrada es solo
cosenoidal

Si la entrada es solo
senoidal
Solución particular para un sistema sin
amortiguación
Ejemplo 4: Considere dos discos idénticos, cada uno con una Inercia 𝑰𝟎 , montados en un
eje circular de inercia despreciable. Los ejes son idénticos con una longitud de
equilibrio l, momento polar de inercia del área de sección transversal J y
módulo de elasticidad en cortante G. Se les aplica dos torques 𝑇1 (𝑡) y 𝑇2 (𝑡)

Frecuencias
naturales

Las coordenadas generalizadas,

seleccionadas son: 𝜃1 (𝑡) y 𝜃2 (𝑡) Vectores Modales:
Ejemplo 4
 El denominador puede ser
Ejemplo 4 arreglado como:
Ejemplo 4. Análisis de la amplitudes de la
respuesta forzada
Normalizando las amplitudes en función del valor de Θ1 cuando Ω = 0, que es la deflexión estática del disco debido a
la entrada armónica con frecuencia cero o lo que es lo mismo, periodo infinito, lo que denota una entrada (fuerza),
constante.

Amplitud del disco 1, Amplitud del disco 2,

normalizada normalizada

En 𝜔0 el disco 2 permanece estacionario mientras el disco 1 oscila a la

frecuencia de la fuerza.
Ejemplo 4. Análisis de la amplitudes de la
respuesta forzada
Cuando la frecuencia de la entrada es 𝜔0 el sistema degenera a un sistema
de un solo grado de libertad.