Principios para régimen permanente: x ee. Fuerzas'en el punto de contacto con engrane 2 como impulsor. Por accién y reaccién: Fa = Fy engrane 1 y que acta sobre ae oo niflea la fuerza que se nicia en el eran el engrane 2. Fas significa fuerza bre el engrane 1 ue se origina en el engrane 2 y que actia vo aLas magnitudes de los momentos gererados por estas fuerzas. respecto a-los centros de los respectiv engranes estan relacionados: fn Ta a,4 Tn Ta Mm 3. Despreciando los efectos de friccién los momentos de fuerzas externas satisface la siguiente relacién: Taha +-T,a, ~0 : : el sistema y otros elementos conectados af sistema es nula, Asi la potencia que entra el sistema en régimen sistema En esta ecuacién hay una convencién de signos. Para cada engrane hay que seleccionar un sentido positivo {contra o @ favor de rela). Si los sentidos de Ty @ coinciden, el producio Tw es de sign positvo lo cual Significa entrada de potencia al sistema (un motor). En cambio si los signos son contrarios, hay salida de potencia (una carga). ‘Como ejemplo presentamos el caso de dos engranes. Esta relacion dice que la transferencia neta de potencia entre permanente es igual a la potencia que sale del i 1 Engrane 2 eva un torque dé entrada (moto) y engrane 4 un torque de said (arg) Ta +h, =0 En esta ecuactn e producto de Tyo @5 6 signo negative y de Tyo, positive 4. cada elemento del sistema (engranes indvduales o cualquier subconjunto de estos) satisfac los prncpios oocae ee oe eGo gs fueras externas sl como la suma de momentos de fuerzas externas Son Bae ee gatociba candice por medi del dagrame do cuerpo Tro, Como empl retomas el casa de dos engranesextemos con un motor conectado a 2y una carga at x Diagrama de cuerpo libre para dos engrahes En el andlisis de cuerpo libre e& mas facil trabajar con puras magnitudes. Las relaciones de equllibrio estético son: Por la tercera Ley de Newton: Fy Fa Por equilibrio de fuerzas (Segunda Ley de Newton cuando la aceleracion es nula}:Anh Ri-F, nFy =F fig “Ty ASI que en este caso todas las fuerzas son iguales: Por equilibrio de momentos: De esto se deduce que fam Principio 3: (Nétese que al colocar las fuerzas en el dia algunos principios de equilbrio estatico ) Relaciones estéticas olese que estas relaciones son independientes de las 1 Hesta son validas cuando las velocidades son iguales sceProblema 1 (sisterna compuesto} Datos 7, <12N*m Soluciéne r= 20mm F, = 600N r= 40mm F, = 400N = 60mm 7, = 20N*m 14> 50mm Relaciones cinemdtticas eee esl @ = 2; Problema 2 (sistema compuesto): +B Datos Se’ considera positive el sentido de rotacién contra-reloj para todos los 0, = ~30007m engranes. Se supone signo negative para w; porque se considera la ~ potencia del motor como entrada de potencia, 1 = 200m 5 1 Soluciéna r= 40pm 15 = 60mm 1,7 50mm Trenes de engranes planetarios (2 grados de libertad) Repaso de las leyes cinematicas para trenes planetarios Determinacion de la velocidad angular det planeta respecto al brazo Rotacién del planeta respecto al braz0: Ons Rotacion del brazo respecto a la Tierra: 0p Rotacién del planeta respecto a la Tierra: Ops + Og Velocidad angular del planeta respecto al brazo: Gpalt Velocidad angular del brazo respecio ala Tierra: a—=0y/t Velocidad angular del planeta respecto a la Tierra 00 Opilt +09ft= pm + Op ; Planeta Anillo R Entonces: Velocidad angular del planeta respecto al brazo: aps = @p ~ a Determinacién de la velocidad angular det sol respecto al brazo Rotacién det sol respecto al brazo: OsRotacién del brazo respecto aa Tierra: Oo Rotacién del sol respecto a la Tierra: Ose * > Velocidad angular del sol respecto al braz0: Cs/t Velocidad angular del brazo respecto ala Tierra: oa Oot Velocidad angular del sol respecto ala Tera: as=Osa/t +0e/At=asm * = Entonces: Velocidad angular del sol respecto al braz0: ose = Ws - On se hace una deduccién andloga para el anil. ae Se nace je tenes simples de engranes son apicables @ 7 Oe ia ttima velocidades angulares relatvas: sre Tr Ons. Ox- On Tz Ora Pr-% Diagrama de cuerpo libre cen cuenta el principio de accion y reaccién y (Nuevamente la especiicacién de las fuerzas en et diagrama toma ‘unos de los principios de equilbrio estatic Sigunos de los principios de equiibrio estatico.) 7 - py, 9 Relaciones estaticas: Fi oT, 20. F,-2%)"0 Tn Fata 4D Relaciones cinematicas: Se puede entender las relaciones 5 & rimero considerando el brazo fi. En ese caso tenemos un ren Simple de engranes que cumplen con las relaciones BL ty Ds si el brazo esta rotando con una velocidad angular er, Ray que tomar el iat Se referencia para aplicar las Si el braz0 efal tren simple resiando la velocidad de rtacion del brazo de la velocidad de rotacion. de cada Sasa respecto ala Tierra, Asi se toman velocidades respecto al brazo. nh Bre 4 "4 Band 1 B® re 274s mtheh problema 3 (sistema planetaro): — Solucién r= 100mm Datos: r= Orme 1, 712m F, = 6000 = 20min F,=1200N 157 40mea 7=72N*m 5 7,=60N*mf Ov Ox, NE La fuerza tangencial sobre un elemento 4, = den *r* ce El momento de fuerza dT =rdk =dm*rta El momento total de fuerza respecto al eje T= afrdm =at = 128 7 donde I es el momento de inercia polar respecto al eje fijo de rotacién, Para un disco macizo de densidad uniforme girando alrededor desu centro, el momento deinereia polar es | [Pen = fra? aV = 2mdrle [= Omehe Pdr = we ae Las unidades de! momento de inercia polar son kgm? La energia cinética almacenada por un elemento, ave sa alrededor de une e gual al trabajo hecho: 2 frost ipfPae- fie = L Ejempto: Ecuaciones dindmicas: Relaciones estaticas, Vista desde la derecha Tea 2 Dever segunda og racersEl diagrama muestra esqueméticamente una transmisin tipo *hydromatic’. Consiste de tres etapas: primera, segunda y reversa y un acoplamiento hidréulico. Las primeras dos etapas y la reversa son sistemas planetatios de engranes con el anillo marcado en color gris, el sol en amarillo y los planctas en rojo. La potencia pasa por el envolvente del acoplamiento hidrdulico al anilo de la primera etapa, al brazo de la primera etapa. De ahi pasa a través del acoplainiento hidréulico al sol de la segunda etapa, al brazo de la segunda etapa y a la flecha de salida, Cada una de las dos primeras etapas estd provista de un freno y un embrague. La etapa de reversa solo tiene un freno. Se supone que el cambio de velocidad en el acoplamiento hidrdulico es despreciable, Se desprecian las pérdidas por fticcién. Le tabla a continuacién proporciona los datos del numero de dientes de cada engrane: Engrane ‘Simbolo [Numero de dientes ‘Anillo 1 Ri 54 Planeta t [Pt 15 Sol 1 {st 24 Anillo2 Ra 69 | Planeta 2 P2 2 Sol2 ‘82 #5 ‘Anilo 3 (reversa) RE «Sd Planeta 3 (reversa) P3 16 Sol 3 (reversa $3 20 Cuatro velocidades hacia detante y dos velocidades hacia atras son posibles con este arreglo. La tabla a Continuacién da las condiciones de frenos y embragues para cada veloci Velocidad Frenot [Embrague 1 | Frenod Embrague2 [reno] [-radeante active [activo [Zadelante [active [activo Sadelante active { acne 4 adelante aaiive t activo ‘ reversa active 2aive Zreversa ace L [activo Se define la reduccién de velocidad come la relacién entre la velocidad angular de entrada y de salida Reduccién de velocidad = Velocidad de entrada / Velocidad de salida Por conservacion de energia esta relacion también es igual a la relacién entre el momento de torsién de salida y de entrada: Reduccién de velocidad = torca de salida / torca de entrada El signo de la reduccién de velocidad es positive cuando el sentido de rotacién coincide para la entrada y la salida y es de signo negativo cuando los sentidos de rotacién son contrarios Para cada entrada en la tabla de velocidades se pide encontrar el valor numérico de la reduccién de velocidad ccon su signo correcto: Problema 1: Velocidad 1 de adelante. Problema 3: Velocidad 3 de adelante. Problema 5: Velocidad 1 de reversa, Problema 2: Velocidad 2 de adelante, Problema 4: Velocidad 4 de adelante. Problema 6: Velocidad 2 de reversa. os) = S oem Relaciones generales: fe.| re g a ean lS 9235 a | ae [af ie ah Ny 24 Nex _ 69 too Siewea Nn 9. Cees P 2 ||» Pol} fask Ny Cenne ors eePrimera velocidad Og," xy = O(Frena_1) Oy ~ Pn _ 0- On =H My~ Py A,~ Oy Oy ~My @, 1 Gin Oey L ly 4a Om Os) n @p_ = O(Freno_2) 9% ~@n | Og ~ Oy =", a “Oy 0- a, a, 289 28 opp 22.533 @y 2, Baw Sa 28 Le dN) = 1 4040.533 = 3.65 S@uundeMesocRd: (1 Tercera velocidad @y = Wy = Qy = a), (Embrague_1) Gy = x= O(Freno_1) @- Oy 0- Ws eas pq - Oy Oy Oy @q = 0(Freno_2 Pan = Oa Boh QQ Oxy O- By 2 =P 445 22.533 On, Oy co on ere nt 2 uyCuarta velocidad: = @,(Embrague_1) pg = Gg = Oxy = Ol Embrague_2) Oa _ On 4 Oy Oy Reverga 2 (Uilizada): Reversa 1 (No utiizada) Op, = Oy = Oy = 2, (Embrague _1) Pn = Pa Bn On On Oq = Bey = By Dey ~ Oy _ Oy ~ Ony yn Dyn Ogg ~ Oy Ge eee 3) 23— Op _ O53 Oe _ = rs os ar Onto sass nae Oy Oy Oy; = (14 Oa Oy ~ On “CA)en =O =1-2.6*1.533 =-2.99@q = 5, = 0(Freno_1) @n- 2, 0-oy Oy~ 2 ,— Oy, On =O, @n- On x3- Oy a-te 43 = O(Freno_3) 237 On _ On ~ Op: @_-P_ 0- Oy, 4.31 Cuando el embrague 2 esta activado, encontrar la fraccién de la torca transmitida del brazo 1 al anillo 2 y ia {accion de la torca transmitida del brazo 1 a través del acoplamiento hidraulico al sol 2. Ty Na equilib de momentos de fuera sobre la ach use (au eq T= tT, -0.39574 Te*Ta~Tn Resolvendo simuténeamenie ee equiva de momentos ytverzas parla etapa 2 requiere: Tin . Min wp 01.593 Baan» -2 7. Tita 0.6057 Cuando se activa el embrague 2, 39.5% de la torca pasa por el acoplamiento hidraulico y 60.5% pasa directamente a través de la flecha sélida, Estos porcentajes también son aplicables a ta potencia porque cuando se activa el embrague 2, fa velocidad de rotacién es igual en el sol y anillo de etapa 2. iWake Para cada velocidad hacia adelante calcular el torque de entrada, el torque transmitido por cada embrog ane. Bor cada freno. Se desprecian la fccién y pérdidas en el acoplamicntohidraulco. En cada caso se supone q el torgue de salida es de 100 N'm. Primera velocidad: | i 6 e T= 100= 60.54 Wn) X69-12 ” Ta A, = fuerza_P\-R\= fuerza_S1~P1 H2733=1215v4m Segunda velocidad: 12@y = @, = 0(Freno_1) @q- 2, _ 0-On On 25 Oy Op On = On Its @n-On _\ Fi @yq~ Oxy Op ~ Mee @y3 = O(Freno_3) @y~ Op he a 1 a (12 }t-s)= (+ Agt-z6n 533)=144(-2.99)=-431 Cuando el embrague 2 esté activado, encontrar la fraccién de la torca transmitida del brazo 1 al anilo 2 y la fraccién de fa torca transmitida del brazo 1 a través del acoplamiento hidrdulico al sol 2. El equilibrio de momentos y fuerzas para la etapa 2requiere: Tia _ Nia ry 7 1.533 Ty Nev El equilibrio de momentos de fuerzas sobre la flecha hueca (azul) requiere: Ty = — Ty = 0.3954 72 * Ta Tr Resohiendo simulténeamente: tn Ty = —2-Ty = 0.6057, fe Tm m Cuando se activa el embrague 2, 39.5% de la torca pasa por el acoplamiento hidraulico y 60.5% pasa directamente a través de la flecha sélida, Estos porcentajes también son aplicables a la potencia porque cuando se activa el embrague 2, fa velocidad de rotacién es igual en el sol y anillo de etapa 2. MWh 144] = 1.444 Ty pp Pon ayy 5 Tg, 100 ~ Tue oor * T) 7 14aaa 7 89-250" a F, = fuerza _brazo2 &, Ty = Eg T= Frm = Fla tn) pe2in. fe 7 7a "2 -'n T; N, 69 Tag B hag al arn) Wn -~Np)* 269-12) Tr =0 B= fuerza_PI-R1= fuerza_S1- PL Ty” Earn Tr = F's r, N, 24 Te Ter = 50825 = 30.78 m T= 0 Cuarta velocidad = Fe O59 Pq Pox: at - = 10027 Fi, + fuerza _brazo2 fe Te = Fre > aca -'n) a 7 oe 68 =r) ENy-Nz)* 269-12) y= fuerza PI~R1= fuerza S1- Pl Ty = Pate, Ta Ara X 24 Tm = 27, - M7, - B00 = 4,404 Br Ty Se a 100 = 60.5." 100 = 605% 14Ton. Sin. Pin 4 22 . Fit = Se = Se 28a (Uog)= 2595 _ Tou 5 199. «pron 60.5N me Tercera velocidad 13