Introducción al Control

DISEÑO PARA CONTROL RST

Acosta Cruz Jhoseph Hamilton
{jhacostac}@uqvirtual.edu.co
Programa de Ingeniería Electrónica.
Universidad del Quindío.

Para el siguiente laboratorio se dispone a diseñar dos tipos controladores RST, el primero para la regulación, y
el segundo con integral que consiste en reducir el tiempo de establecimiento a la mitad, pero manteniendo el
sobre impulso de una función de transferencia dada por el docente encargado, de esta forma se intenta eliminar
los ceros de lazo abierto y el polo adicional de lazo cerrado.

1) CONTROL RST PARA REGULACION.

Teniendo en cuenta la función de transferencia asignada.

Gs=tf([0.193703, 0.074501],[1, 0.307692, 0.067728])

Se hace uso de la función de matlab c2d para discretizar dicha función de transferencia, con un tiempo de
muestreo de 0.1s, se nombra la variable Tm para almacenar este dato, de este modo se tiene en cuenta la
siguiente condición,

2π
Tm ≤ (1)
10 Wmax

A continuación se desea expresar la function de transferencia en atrasos.

z −d B(z −1 )
G ( z) = (2)
A (z−1 )

z−1 (b 0+ b 1 z−1 )
G ( z) =
1+ a1 z−1 +a 2 z −2

De esta forma entonces.

z−1 (0.0103757053329−0.00998418605468 z−1)
G ( z) =
1−1.969209962149201 z−1 +0.9696993538 61 z−1

De este modo se dispone a conocer del orden para el controlador RST, para lo cual se tiene la siguiente formula.

max ( 2+ Ns , 2+ NR ) ≤ Ns+ NRs+ 1

Donde Ns y Nr es el orden de los polinomios R y S de la estrategia de control, si se selecciona Ns=1 y Nr=1 se
tiene 3 a ambos lados de la igualdad, por lo que se cumple la condición.

R ( z−1 )=ro+ r 1 z−1

S ( z−1 )=1+ s 1 z −1

Lo siguiente es a calcular el polinomio característico el cual está dado por la ecuación:

P ( z−1 )=R ( z−1 ) z−d B ( z −1 ) + s ( z−1 ) A(z−1 )

De esta forma entonces.

P( z (−1 ))=1+( s 1+ a 1+ b 0 r 0)z(−1 )+(a 1 s 1+ a2+ b 0 r 0+ b 0 r 1) z(−2) +( a 2 s 1+b 1 r 1)z (−3)

se dispone a igualar este polinomio con la multiplicación del polinomio deseado y el polinomio adicional,

Con la función de transferencia en S

S=−0.153846000000000± 0.161336320411741 i

De esta forma se obtiene el tiempo de establecimiento tomando la parte real, y la parte imaginaria para encontrar
sobre impulso.

4
te= =26.000026 s
σ
−π σ
Wd
Mp=e =4.99996725 %

Como se propone a obtener una respuesta con la mitad del tiempo de establecimiento pero manteniendo el
mismo sobre impulso entonces.

4
σ= =0.307692307692308
te/2

−σπ
Wd= =0.322673658773073
ln ( Mpdeseado )

Con estos nuevos datos deseados se procede a hallar la función de transferencia.

σ 2+ wd 2
G ( s )= A
( s+σ )2 +wd 2

Donde A es igual a 1, de esta manera la nueva función de transferencia es:

 0.198792 846279020
G ( s )= 2
s + 0.615384615384615 s+0.198792846279020

Con respecto a la anterior función de transferencia se obtiene el siguiente polo en el dominio de Laplace.

Pd= -0.307692307692308 + 0.322673658773073i

Con la herramienta de Matlab se convierte este polo en el dominio Z

Pdz= 0.969194550646285 + 0.031284213455086i

Se hallo el polinomio asociado al polo deseado en Z

Pd ( z−1 ) =1−1.938389101292569 z −1 +0.940316779013957 z−2

De esta forma se toma el cero del Sistema en lazo abierto como el polinomio adicional

Z= 0.962265767411195

Pa ( z−1) =1−0.962265767411195 z−1

El polinomio característico resulta de la multiplicación del polinomio deseado y el polinomio adicional

Al realizar esta multiplicación se obtiene:

P ( z−1 )=1−2.900654868703764 z −1 +2.805562255110747 z−2 −0.904834646967488 z −3

Igualando los términos de igual potencia del polinomio, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones.

s1 + 0.010375705332989 r0 =
-0.931444906554564
- 1.969209962149201 s1 - 0.009984186054681 r0 + 0.010375705332989 r1 = 1.835190137252147
0.969699353861601 s1 -0.009984186054681 r1 = -0.904834667262925

De esta forma se obtiene que.

s1=-0.962265767411509
ro= 2.970483438737574
r1= -2.831862885926967

Para cancelar el cero se toma a t0 con un valor constante, para tomar el polinomio adicional como el cero del
sistema, y utilizando el teorema del valor final, garantiza que la ganancia sea unitaria en base a la función de
transferencia en lazo cerrado es:

y (z) T (z−1) z−d B(z−1 )

=
r (z ) R ( z−1) z−d B ( z−1 ) +s ( z−1 ) A ( z−1)

1=1−d B ( 1 ) ¿ ¿
P(1)

Para obtener el p0, p1, p2, que serían los coeficientes del polinomio característico, se procede a despejar t0.
 (1+ p 0+ p 1+ p 2)
t 0= =0.185787631740736
( b 0+b 1)

Para comprobar la respuesta obtenida se implementa una simulación en diagramas de bloques para comparar
con la respuesta deseada, de esta forma se obtienen las gráficas del comportamiento como se muestra en la
figura 1 y 2,

Fig. 1. Grafica de respuesta obtenida con ganancia 1, sobre impulso de 5% y te de 13.740segundos.

Fig. 2. Grafica con cursores donde muestra un sobre impulso de 5% y te de 13.740segundos.

En la figura 3, 4 y 5 muestra la ubicación de los polos deseados y el cero, correspondiendo a los datos analíticos
obtenidos correspondientes a (Pdz= 0.969194550646285 + 0.031284213455086i). en la figura También muestra
el cero y un polo en el mismo punto, verificando la correspondencia con el cero del Sistema del lazo abierto
que cancela el polinomio adicional.

Fig. 3. Grafica del lugar geométrico de las raíces verificando la cancelación de los polos.

Fig. 4. Grafica del lugar geométrico de las raíces para comprobar ubicación de polos.
Fig. 5. Grafica del lugar geométrico de las raíces.

2) Control RST con integral

Para el siguiente control RST con integral se hacen procesos similares al control RST para regulación, sin
embargo, los polinomios característicos y de estrategia de control, obtienen unas variantes para este caso. Ya
que una integral junto con el polinomio S, hace que se tenga que calcular nuevamente el orden de R y S con la
siguiente condición:

max ( 3+ Ns , 2+ NR ) ≤ Ns+ NRs+1

Se propone suponer a NR=2 y Ns=1 de esta forma cumple con la condición. Con esto los polinomios R y S de la
estrategia de control ahora tendrán la siguiente forma:

R ( z−1 )=ro+ r 1 z−1+ r 2 z−2

S ( z−1 )=1+ s1 z−1

Luego.

P ( z−1 )=R ( z−1 ) z−d B ( z −1 ) + ( 1−z−1 ) s ( z −1 ) A(z −1 )

Ahora reemplazando se obtiene
P ( z−1 )=1+ ( s 1+a 1−1+b 0 r 0 ) z−1 + (( a1−1) s 1+ a 1+ a 2+b 0 r 1+ b 1r 0 ) z−2 + ( a 2+ ( a 2+ a1 ) s 1+ b 0 r 2+ b 1r 1 )

Como el polo deseado para el control RST con integral es el mismo que el del control RST para regulación,
entonces se usa el mismo.

Pd ( z−1 ) =1−1.938389101292569 z −1 +0.940316779013957 z−2

El polinomio adicional se toma como el cero del sistema multiplicado por un cero que este dentro del circulo
unitario, en este caso se tomó como 0.6.

Pa ( z−1) =(1−0.962265767411195 z−1 )(1−0.6 z−1 )

Realizando la multiplicación del polinomio deseado y el polinomio adicional se obtiene:

P(z^(-1) )=1-3.500654868703764z^(-1)+4.545955176333005z^(-2) 〖-2.588172000033937z〗^(-

3)+0.542900788180493z^(-4)

Los términos de igual potencia del polinomio, se igualan para obtener el sistema de ecuaciones 4x4:

r0 +0.010375705332989r1 =-0.531444906554564
-2.969209962149201r0 -0.009984186054681r1+ 0.010375705332989r2=1.607045860322203
2.938909316010802r0 -0.009984186054681r2 + 0.010375705332989s1=-1.618472646172335
-0.969699353861601r0 -0.009984186054681s1=0.542900788180493

Usando matlab se resuelve

s1=-0.962265767400822
r0=41.522079416085035
r1=-80.530339806340635
r2=39.082575441803783

El polinomio T se halla teniendo en cuenta que debe eliminar el polo adicional; T tiene la siguiente forma:
T ( z −1 ) =t 0(1−0.6 z−1)

t0 se halla aplicando el teorema del valor final a la FT en lazo cerrado, la cual es:
y (z) T (z−1) z−d B(z−1 )
=
r (z ) R ( z−1) z−d B ( z−1 ) +(1−z−1)s ( z−1 ) A ( z−1)

r 0+r 1+ r 2
t 0=
( 1−0.6 )

t 0=0.185787628870457

Reemplazando t0:

T ( z −1 ) =0.135113909782376(1−0.6 z−1)
Con los datos obtenidos, se dispone a realizar el sistema simulado con la herramienta de simulink, donde se
dispone a graficar las dos señales y comparando la respuesta con la señal obtenida y la deseada como se muestra
en la figura 6.

Fig. 6. Grafica de señal obtenida vs señal deseada.

A continuación, se muestra una ganancia unitaria, un sobre impulso requerido de 1% y 5 % respectivamente,

con un te de 13.813 como se puede corroborar en la figura 7
Fig. 7. Grafica con cursores en puntos de medición.

En la siguiente figura 8 se observa que el comportamiento del polo, y la figura 9 se muestra que la gráfica
corresponde al deseado en Pdz= 0.969194550646285 + 0.031284213455086i. en seguida en la figura 10
aparece un polo y un cero en 0.6, haciendo referencia al polinomio adicional cancelado por T ( z¿ ¿−1) ¿,
Además el sistema también esa siendo cancelado por el polinomio adicional el cual sitúa un polo en 0.96.
Fig. 8. Grafica del lugar geométrico de las raíces.

Fig. 9. Grafica del lugar geométrico de las raíces para comprobar ubicación de polos.
Fig. 10. Grafica del lugar geométrico de las raíces verificando la cancelación de los polos.