Automazione Industriale

(prova scritta del 24/05/12)

Problema 1 Si consideri il sistema meccanico in figura

u(t)=z(t)

k
y
M, R

b1
b3

b2

α
!

Nell’ipotesi in cui il cilindro rotoli senza strisciare,

1) Individuare i gradi di libertà del sistema in esame
2) Calcolare la beq relativa ai termini b1, b2, b3
3) Ricavare le equazioni del moto sia con l’approccio lagrangiano che con quello newtoniano
4) Determinare una rappresentazione i-s-u indicando in uscita la posizione del corpo lungo il
piano inclinato e la sua velocità di rotazione

Problema 2 Determinare una realizzazione i-s-u del circuito rappresentato in figura. Scegliere
come segnale di uscita la corrente che attraversa la resistore R2.

C1 R2
R1 +
−