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Automazione Industriale

(prova scritta del 22/6/11)

Problema 1 Per il sistema elettromeccanico mostrato in Figura, scrivere un modello i-s-u per lo studio della posizione
verticale del carico di massa m2 (utilizzare come variabili posizionali per le 2 masse s1 ed s2).

ia(t) Ra La

Jm. B m
e(t)
v a(t) ωm
M,R

k1

s1(t) m1 F1(t)

b k2

s2(t) m2 F2(t)
!
Problema 2 Scrivere un modello i-s-u del circuito in Figura.
R1 R2 y

C
+ +
− v1(t) v2(t) +
L − v3(t)

Problema 3: Si consideri il sistema meccanico mostrato in Figura in cui il forzamento è costituito dallo spostamento
z(t) del supporto (come nel caso delle sospensioni degli autoveicoli). Assumiamo che la massa m(t) sia tempo variante.

s(t)
m

k b
z(t)
Z(t)

!
Il sistema ha 1 grado di libertà. Come coordinata posizionale scegliamo la posizione verticale s(t) dell'elemento di
massa misurata rispetto alla posizione di equilibrio da essa assunta sotto l'azione della forza peso e allorchè è z=0. La
legge di Newton si scrive:
! ms = −ms − k ( s + z ) − b( s + z )
1) Realizzare in ambiente matlab simulink il modello del sistema in esame
2) Imporre un valore delle costanti del sistema pari a k=20 e b=0.1. Calcolare per un intervallo di 20s il valore di s(t) a
partire da una condizione iniziale ! s (0) = 0 e ! s (0) = 1 nell’ipotesi di un forzamento sinusoidale di ampiezza unitaria e
2
()
pulsazione ! ω = 2 rad/s. Si assuma che la massa varia nel tempo secondo la legge ! m t = t − t + sen(t ) .