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Modellistica e Simulazione

(prova scritta del 26/02/10)

Problema 1 Si consideri il sistema meccanico in cui un rullo di massa M(t) e raggio R è tirato
mediante una molla di cui è imposta la posizione s(t) dell’estremo libero, e che trascina un carrello
di massa m. Supposto che il rullo rotoli senza scivolamento, si determini una rappresentazione
implicita i-s-u per lo studio del moto del carrello. Svolgere l’esercizio sia con l’approccio
Lagrangiano che con quello newtoniano.
y(t) M(t), R
k2 k1 s(t)
m
ϑ

Problema 2 Scrivere un modello i-s-u del circuito in Figura.


L

R1 R2

v(t) + C y

Problema 3: Si consideri il sistema meccanico mostrato in Figura in cui il forzamento è costituito


dallo spostamento z(t) del supporto (come nel caso delle sospensioni degli autoveicoli).
s(t)
m

k b
z(t)

Il sistema ha 1 grado di libertà. Come coordinata posizionale scegliamo la posizione verticale s(t)
dell'elemento di massa misurata rispetto alla posizione di equilibrio da essa assunta sotto l'azione
della forza peso e allorchè è z=0. La legge di Newton si scrive:

! ms = −k ( s − z ) − b( s − z )

1) Realizzare in ambiente matlab simulink il modello del sistema in esame


2) Imporre un valore delle costanti del sistema pari a k=10 e b=0.01. Calcolare per un intervallo di
30s il valore di s(t) a partire da una condizione iniziale ! s(0) = s(0) = 0 nell’ipotesi di un forzamento
sinusoidale di ampiezza unitaria e pulsazione !ω1 = 0.5 rad/s per i primi 15 sec e ! ω2 = 2 rad/s per i
successivi 15 s. Sovrapporre su uno stesso grafico i valori dell’ingresso z(t) e dell’uscita s(t).
Consiglio: utilizzare il comando di switch per definire il segnale di ingresso.