Cap I e II MS PDF

MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Appunti delle lezioni del corso tenuto dal
prof. Giuseppe Ambrosino
nell’a.a. 2002/2003
1 Ottobre 2003 – G. Ambrosino

Indice
I. INTRODUZIONE AL CORSO .......................................................................................................... I-1
I.1 PREMESSA ........................................................................................................................................I-1
I.2 IL PROCESSO DI COSTRUZIONE DI UN MODELLO INGRESSO-STATO-USCITA ........................................I-1
II. MODELLISTICA DI SISTEMI MECCANICI ...........................................................................II-1
II.1 UNITÀ DI MISURA DI GRANDEZZE MECCANICHE .............................................................................. II-1
II.2 SISTEMI MECCANICI ELEMENTARI ................................................................................................... II-2
II.3 EQUAZIONI DEL MOTO DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI: APPROCCIO NEWTONIANO .......................... II-4
II.4 ESEMPI DI MODELLI DI SISTEMI MECCANICI SEMPLICI ...................................................................... II-9
II.5 EQUAZIONI DELLA MECCANICA NELLA SECONDA FORMA .............................................................. II-18
II.6 ATTRITO NONLINEARE. ................................................................................................................. II-20
II.6.1 Attrito di tipo quadratico ..................................................................................................... II-20
II.6.2 Attrito secco ......................................................................................................................... II-20
II.7 RUOTE DENTATE........................................................................................................................... II-25
II.8 EQUAZIONI DEL MOTO DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI: APPROCCIO LAGRANGIANO ....................... II-27
II.8.1 Lavoro e energia.................................................................................................................. II-29
II.8.2 Meccanica di un sistema di punti materiali......................................................................... II-30
II.8.3 Il principio dei lavori virtuali .............................................................................................. II-31
II.8.4 Il principio di d’Alembert .................................................................................................... II-35
II.8.5 Le equazioni del moto di Lagrange ..................................................................................... II-36
1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino 2

I. INTRODUZIONE AL CORSO
I.1 Premessa
La modellistica matematica dei sistemi dinamici gioca un ruolo fondamentale in

molti problemi dell'ingegneria, sia quelli legati all'analisi delle prestazioni che quelli
relativi alla progettazione di sistemi con caratteristiche desiderate.
In questo corso tratteremo prevalentemente la modellistica matematica di sistemi
dinamici nello spazio di stato, prendendo in considerazione varie classi di sistemi fisici
quali i sistemi meccanici, elettrici, elettromeccanici, termici, idraulici e pneumatici.
Nell'ultima parte del corso tratteremo anche le principali tecniche di integrazione numerica
delle equazioni differenziali ingresso-stato-uscita di sistemi dinamici, ossia le tecniche alla
base della simulazione al calcolatore dei sistemi dinamici.
I.2 Il processo di costruzione di un modello ingresso-stato-uscita
Nel seguito viene anzitutto richiamata la definizione di sistema dinamico per sistemi a stato
vettore tempo continui.
Definizione di Sistema. Dato un sottoinsieme T di R, un insieme U ⊆ R r detto
insieme dei valori di ingresso, un insieme U di funzioni u (⋅) definite in T e a valori
in U, detto insieme delle funzioni di ingresso, un insieme Y ⊆ R m di valori di y(t),
detto insieme dei valori di uscita, un insieme X ⊆ R n di valori di x(t), detto insieme
dei valori di stato, è detto sistema la coppia di equazioni:
x& (t ) = f ( x (t ), u (t ), t ) , x (t0 ) = x 0 (1.1a )
y (t ) = η ( x (t ), u (t ), t ) (1.1b)
Le equazioni (1.1) prendono il nome di modello implicito ingresso-stato-uscita di un

sistema a tempo continuo. L'equazione (1.1a) è detta equazione di stato, e la funzione
f (⋅,⋅,⋅) è detta funzione generatrice; l'equazione (1.1b) è detta equazione d'uscita, e la
funzione η (⋅,⋅,⋅) è detta trasformazione d'uscita. Un modello implicito i-s-u viene anche
sinteticamente indicato con la tripla (X, f, η).
La costruzione di un modello i-s-u di un sistema fisico viene effettuata in quattro
passi successivi:
1. Individuazione delle variabili di ingresso e uscita;
2. Scelta delle variabili di stato;
3. Scrittura delle relazioni costitutive;
4. Elaborazione delle relazioni costitutive per pervenire alla scrittura dell'equazione di
stato e della trasformazione di uscita.
Di tali operazioni, quella da effettuare con una certa attenzione è quella della scelta delle
variabili di stato. Essa è in genere, un'operazione abbastanza delicata per i seguenti motivi:
a) la scelta delle variabili di stato è fortemente legata alla tipologia del sistema in studio e,
talvolta, richiede una maturata esperienza operativa su di esso; b) la scelta delle variabili di
stato non è unica, per cui esistono più modelli associati ad uno stesso sistema; c) il numero
1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino I-1

delle variabili di stato dipende dalla maggiore o minore accuratezza con cui si vuole
descrivere il comportamento del sistema in studio; d) il numero delle variabili di stato non
può essere fissato a priori, per cui si possono anche porre questioni di ridondanza. Se
tuttavia si fa riferimento al significato generale di "stato", si possono individuare delle linee
guida da seguire nella scelta delle variabili di stato, almeno nel caso di sistemi semplici.
Lo stato, infatti, rappresenta l'informazione necessaria in un generico istante per poter
calcolare l'evoluzione futura dell'uscita una volta assegnato l'ingresso. Esso pertanto deve
descrivere la "situazione interna" del sistema in un generico istante vista come conseguenza
della storia passata del sistema stesso. Nella scelta delle variabili di stato del sistema
bisogna pertanto orientarsi verso quelle variabili il cui valore può essere considerato come
descrittivo della "memoria" del sistema.
Nel caso di sistemi fisici, la situazione interna di un sistema è tipicamente descritta
dall'energia in esso immagazzinata nelle varie forme. Ovviamente noi dovremo portare in
conto solo quelle forme di energia le quali subiscono variazioni nel tempo in conseguenza
degli ingressi che agiscono sul sistema. Così, ad esempio, nel caso di sistemi meccanici
orienteremo la nostra scelta verso le variabili di posizione verticale di elementi di massa
(legate all'energia potenziale gravitazionale), di velocità di elementi di massa (legate
all'energia cinetica), di posizione delle estremità di elementi elastici (legate all'energia
potenziale di natura elastica). Nel caso di sistemi elettrici considereremo le tensioni ai capi
di condensatori (legate all'energia elettrostatica in essi immagazzinata), le correnti negli
induttori (legate all'energia magnetica in essi immagazzinata). Nel caso di un serbatoio
contenente un liquido, e nel quale si hanno come ingressi portate entranti e/o uscenti di
liquido nel serbatoio, considereremo come variabile di stato il livello di liquido (legato
all'energia potenziale gravitazionale del liquido stesso). Nel caso di sistemi termici,
considereremo le temperature dei corpi; queste danno infatti una misura dell'energia
termica in essi immagazzinata.
Nei capitoli successivi verranno prese in considerazioni varie classi di sistemi fisici.
Per ciascuna classe, dopo alcuni brevi richiami delle leggi fisiche ad essa relative, verranno
presentati una serie di esempi focalizzando l'attenzione sulla procedura di costruzione dei
un modello matematico i-s-u.
1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino I-2

II. MODELLISTICA DI SISTEMI MECCANICI
II.1 Unità di misura di grandezze meccaniche
I sistemi comunemente usati per la misura di grandezze fisiche si differenziano l'uno

dall'altro in base a:
- le grandezze fisiche assunte come grandezze di base, distinte dalle altre grandezze
dette grandezze derivate;
- le unità di misura utilizzate per le grandezze di base.
Una prima grossa classificazione dei sistemi di misura è quella che li divide in Sistemi
Assoluti e Sistemi Gravitazionali. I Sistemi assoluti sono quelli in cui tra le grandezze di
base è assunta la massa, mentre la forza è una grandezza derivata; i sistemi gravitazionali,
invece, sono quelli in cui tra le grandezze di base è assunta la forza, mentre la massa è una
grandezza derivata.
Tra i sistemi assoluti, il più utilizzato in campo ingegneristico è il Sistema Internazionale.
In esso le grandezze di base utilizzate in campo meccanico sono la lunghezza misurata in
metri, la massa misurata in chilogrammi massa, e il tempo misurato in secondi.
Il sistema gravitazionale più utilizzato in campo ingegneristico è il Sistema Metrico
Ingegneristico. In esso le grandezze di base utilizzate in campo meccanico sono la
lunghezza misurata in metri, la forza misurata in chilogrammi forza, e il tempo misurato in
secondi. In particolare il chilogrammo forza è definito come il peso di un prototipo
standard avente la massa di un chilogrammo massa.
La Tabella 2.I riporta le unità di misura di alcune grandezze derivate e le formule di
conversione tra i due sistemi di misura.
Sistema Internazionale (SI) Sistema ingegneristico
Lunghezza m m
Massa kg Kgf/(m/s2)=9.81kg
Tempo s s
Forza N = kg m/s2 = 0.102kgf Kgf = 9.81N = 9.81 kg m/s2
Energia J = Nm = 0.102kgfmm = Kgf m = 9.81 Nm = 9.81 J

2.389 10-4 kcal
Potenza W = Nm/s = J/s = Kgf m/s = 9.81 J/s = 9.81 W

1.341 10-3hp (1hp = 745.7W)
Tabella 2.I Sistemi di unità di misura
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II.2 Sistemi meccanici elementari
Un sistema meccanico consiste di un insieme di componenti elementari tra loro variamente

interconnessi. I componenti meccanici elementari sono di tre tipi: elementi di inerzia,
elementi elastici e elementi di attrito. Nel seguito vengono date le relazioni costitutive che
descrivono il comportamento causa-effetto di tali componenti.
Elementi di inerzia. Gli elementi di inerzia sono di due tipi (vedi Figura 2.1): masse e
momenti di inerzia.
s(t)
T(t) θ(t)
F(t) t
m Jt
Fig.2.1a Elemento di massa Fig.2.1b Momento di inerzia
In un elemento di massa (risp. momento di inerzia) la massa (risp. il momento di inerzia)

può essere definita come la variazione di forza (rispettivamente di coppia) necessaria per
ottenere una variazione unitaria di accelerazione (rispettivamente di accelerazione
angolare).
variazione di forza  N 
massa =  2
o kg 
variazione di accelerazi one m s 
variazione di coppia  Nm 
momento di inerzia =  2
o kg m 2 
variazione di accelerazi one angolare  rad s 
Per un elemento di massa m (vedi Fig. 2.1a), detta F(t) la forza applicata e &s&(t ) la sua
accelerazione, si ha:
F (t ) = m&s&(t ) (2.1a)
Per un elemento avente momento di inerzia Jt rispetto ad un asse di rotazione t (vedi Fig.
2.1b), detta T(t) la coppia applicata e ϑ&&(t ) la sua accelerazione angolare, si ha:
T (t ) = J tϑ&&(t ) (2.1b)
Elementi elastici (molle). Un elemento elastico (molla) lineare ideale è un elemento

meccanico privo di massa e di attrito che, ad una sollecitazione esterna costituita da due
forze aventi la stessa retta d’azione, uguali ed opposte applicate agli estremi, risponde con
una deformazione proporzionale alla sollecitazione stessa.
Nel caso di sollecitazioni in forza e deformazioni di tipo traslatorio degli estremi
(vedi Fig.2.2a), l'elemento elastico è detto molla traslatoria o semplice molla. Nel caso di
sollecitazioni in coppia e deformazioni di tipo torsionale degli estremi (vedi Fig.2.2b),
l'elemento elastico è detto molla torsionale.

s1 (t) s2 (t) θ1 (t) T(t) T(t) θ2 (t)
k
F(t) F(t)
k
v Fig.2.2a Molla traslatoria Fig.2.2b Molla torsionale
Per le molle traslatorie, detto F(t) il valore delle forze uguali ed opposte applicate agli
estremi, e detti s1(t) e s2(t) gli spostamenti degli estremi rispetto alle posizioni da essi
occupate in assenza di sollecitazione, con gli orientamenti mostrati in Fig.2.2a, vale la
relazione:
F (t ) = k [s2 (t ) − s1 (t )] (2.2a)
dove k è una costante caratteristica della molla, detta costante elastica o rigidezza della
molla.
Per le molle torsionali, detto T(t) il valore delle coppie uguali ed opposte applicate
agli estremi, e detti θ1(t) e θ2(t) gli spostamenti angolari degli estremi rispetto alle posizioni
da essi occupate in assenza di sollecitazione, con gli orientamenti mostrati in Fig.2.2a, vale
la relazione:
T (t ) = k [ϑ1 (t ) − ϑ2 (t )] (2.2b)
dove k è detta rigidezza torsionale della molla.
Per quanto riguarda la definizione della rigidezza k, essa per molle traslatorie è
definita come:
variazione di forza N
k=  
variazione di spostamento m
mentre, per molle torsionali
variazione di coppia Nm
k=  
variazione angolare  rad 
Talvolta anziché attraverso la rigidezza k, una molla è caratterizzata con l'inversa di k, ossia
c=1/k, detta cedevolezza.
Elementi di attrito viscoso (smorzatori). Uno smorzatore ideale è un elemento meccanico

privo di massa e di elasticità che, ad una sollecitazione esterna costituita da due forze
aventi la stessa retta d’azione, uguali ed opposte applicate agli estremi, risponde con una
velocità relativa degli estremi proporzionale alla sollecitazione stessa.
A differenza degli elementi di inerzia e degli elementi elastici che immagazzinano
energia sotto forma di energia cinetica e potenziale, un elemento di attrito viscoso dissipa
energia sotto forma di calore.
s1 (t) s2 (t)
θ1 (t) T(t) T(t) θ2 (t)
F(t) F(t)
Fig.2.3a Smorzatore traslativo Fig.2.3b Smorzatore torsionale

Le Figure 2.3 mostrano le rappresentazioni schematiche di uno smorzatore traslativo
e di uno smorzatore torsionale. In uno smorzatore traslativo (risp. torsionale) la forza F(t)
(risp. la coppia T(t)) è proporzionale alla velocità (risp. velocità angolare) relativa degli
estremi.
F (t ) = b[s&2 (t ) − s&1 (t )] (2.3a)
[
(risp. T (t ) = b ϑ&1 (t ) − ϑ&2 (t ) ] ) (2.3b)
La costante b è detta coefficiente di attrito viscoso (risp. coefficiente di attrito viscoso
torsionale) Per essa si ha:
variazione di forza  N 
b=  
variazione di velocità m s
variazione di coppia  Nm 
(risp. b =   )
variazione di velocità angolare  rad s 
II.3 Equazioni del moto di un sistema di corpi rigidi: approccio

Newtoniano
Le equazioni del moto di un corpo rigido si possono scrivere applicando la seconda legge
di Newton. Questa può essere formulata come segue.
Seconda legge di Newton per moti traslatori. Consideriamo un corpo rigido di massa m.
Comunque scelta una direzione d, se ΣF è la somma delle componenti, lungo la direzione
data, di tutte le forze agenti sul corpo, si ha:
ΣF = ma (2.4)
dove a è la componente dell'accelerazione nella direzione scelta.
Seconda legge di Newton per moti rotatori. Consideriamo un corpo rigido libero di
ruotare intorno ad un asse t, e sia J t il momento di inerzia del corpo intorno a quell'asse.
Detta ΣT la somma di tutte le coppie agenti intorno all'asse t si ha:
ΣT = J tα (2.5)
dove α è l'accelerazione angolare del corpo intorno all'asse t.
Momento d'inerzia. Consideriamo un corpo rigido C libero di ruotare intorno ad un asse
t, e sia dm un elemento di massa a distanza r dall'asse t (vedi Figura 2.4). Il momento di
inerzia del corpo intorno all'asse t è definito come:
J t = ∫ r 2 dm (2.6)
C

t
dm
Fig. 2.4 Definizione di momento di inerzia
Il calcolo analitico del momento di inerzia può essere effettuato facilmente solo nel caso di
corpi omogenei, geometrie semplici, e simmetrie rispetto all'asse di rotazione. Vediamo
alcuni esempi.
Esempio 2.1 Calcolare i momenti di inerzia rispetto agli assi coordinati del disco sottile mostrato in Figura
2.5.
y
s << R
R x
Fig.2.5 Disco sottile omogeneo
Detta c la densità del materiale, la massa totale risulta: M = πR 2 sc .
Per il calcolo di J z dividiamo il disco in corone circolari di larghezza dr come in Figura 2.6.
r dr
Fig.2.6 Disco sottile: calcolo del momento di inerzia intorno all'asse z
Risulta allora:
dm = 2π r dr s c (2.7)

Pertanto:
R 1 R2
J z = ∫ r 2 dm = ∫ r 2 2π r s c dr = R 4π s c = M (2.8)
C 0 2 2
Per il calcolo di J y (o di J x ) conviene operare in coordinate polari ( ρ , θ ) come mostrato in Figura 2.7.
ρ
θ
x
dρ
dθ
Fig.2.7 Disco sottile: calcolo del momento di inerzia intorno all'asse y (o x)
Essendo:
x = ρ cosϑ
dm = c s ρ dϑ dρ
risulta
2π R 2π
 R 
J y = ∫ x 2 dm = ∫ ∫ ρ 2 cos 2 ϑ c s ρ dρ dϑ = ∫ c s cos 2 ϑ  ∫ ρ 3 dρ  dϑ =
0 
C
0 0 0
2π 2π
R4 R 4 ϑ + senϑ cosϑ  R4 R2
= ∫ cos ϑdϑ = = π = = Jx (2.9)
2
sc sc   s c M
4 0
4  2 0 4 4
In Tabella 2.II sono indicati i momenti di inerzia di alcuni corpi rigidi di uso comune.
Raggio d'inerzia. Il raggio d'inerzia Kt di un corpo rigido rispetto ad un asse t è la distanza

di un punto P dall'asse t in cui può essere concentrata la massa del corpo per avere
momento d'inerzia uguale a quello del corpo rispetto allo stesso asse. Pertanto:
Jt
Kt = (2.10)
m
Momento d'inerzia rispetto ad un asse parallelo ad uno passante per il baricentro. Sia
J r0 il momento d'inerzia di un corpo di massa m rispetto ad una retta r0 baricentrale (vedi
Figura 2.8) e sia r una retta parallela a r0 e a distanza δ da essa. Utilizzando la definizione
di momento d'inerzia si dimostra che:
J r = J r0 + mδ 2 (2.11)

y Disco sottile (s<<R)
s << R M = massa totale

R2
Jx = Jy = M
z 4
R2
Jz = M
2
R x
y Corona circolare sottile (s<<R)

M = massa totale
R2 + r2
r Jx = Jy = M
z s << R
4
R +r
2 2
Jz = M
2
R x
z Cilindro
M = massa totale
R
3R 2 + L2
L Jx = Jy = M
y
12
R2
Jz = M
x 2
z Cilindro cavo
M = massa totale
R
r
3( R 2 + r 2 ) + L2
L Jx = Jy = M
y
12
R +r
2 2
Jz = M
x 2
Tab. 2.IIa

Sfera
x R x M = massa totale
ρ = densità
4 3
M = πR ρ
3
2 2
J xx = M R
5
z Barretta
x
θ M = massa totale
L2
J xx = M
z x 12
L ( L sen ϑ ) 2
J zz =M
12
Tab. 2.IIb

Esempio 2.2 Si consideri il sistema di Figura 2.8 in cui un cilindro omogeneo di massa m e raggio R rotola su
una superficie piana. Si vuole calcolare il momento di inerzia Jr del cilindro rispetto alla linea di contatto con
la superficie.
r0
Fig.2.8 Momento d'inerzia rispetto ad una retta parallela ad una baricentrale
Si ha:
J r = J r0 + mR 2
Poiché (vedi Tabella 2.II)
R2
J r0 = m
2
risulta
3
Jr = mR 2
2
II.4 Esempi di modelli di sistemi meccanici semplici
La prima operazione da effettuare per la scrittura del modello matematico di un sistema

meccanico consiste nell'individuare il numero ν di gradi di libertà del sistema. Questo è
definito come il minimo numero di coordinate posizionali necessarie per individuare, in un
generico istante t, la posizione completa del sistema meccanico (inteso come insieme di
tutti i componenti elementari). L'individuazione del numero di gradi di libertà di un sistema
meccanico non è sempre un'operazione semplice, e questo principalmente per la presenza
di vincoli che limitano i movimenti degli elementi di massa del sistema. Nel seguito, salvo
avviso contrario, faremo riferimento al solo caso di moto planare. In tal caso, per sistemi
costituiti da µ punti materiali interconnessi, risulta ν = 2 µ − l , dove l è il numero di
equazioni di vincolo imposte dagli elementi di interconnessione tra i punti materiali. Nel
caso di corpi rigidi bisogna considerare anche le possibili rotazioni di ciascun corpo, per
cui risulta ν = 3µ − l .
Il passo successivo consiste nella scelta delle coordinate posizionali da utilizzare per
la scrittura delle leggi del moto (leggi di Newton). Come vedremo in seguito, anche se la
scelta più ovvia sembrerebbe quella consistente nello scegliere le coordinate dei punti
materiali (o del baricentro dei corpi rigidi oltre all'angolo di rotazione) rispetto ad un
sistema di coordinate cartesiane ortogonali, non sempre tale scelta è la più conveniente.

Così facendo, infatti, avremmo un numero di coordinate maggiori del numero di gradi di
libertà, per cui saremmo poi costretti a portare in conto tutte le l equazioni di vincolo.
La terza operazione consiste nella scrittura delle equazioni del moto. Queste si
ottengono generalmente scrivendo le equazioni di Newton per ciascun elemento di massa e
per ciascuna delle sue coordinate posizionali scelte. Laddove le coordinate posizionali
necessarie per la scrittura delle leggi di Newton siano in numero maggiore dei gradi di
libertà, bisogna portare in conto altrettante equazioni di vincolo. L'insieme di tutte le
equazioni ottenute le chiameremo "relazioni costitutive" del sistema.
Ultimo passo consiste nella scelta delle variabili di stato e nella manipolazione delle
relazioni costitutive così da pervenire ad una rappresentazione i-s-u nella forma (1.1). Per
quanto riguarda la scelta delle variabili di stato, queste, nella quasi totalità dei casi,
possono essere assunte coincidenti con ν coordinate posizionali (coordinate generalizzate)
e con le loro derivate temporali (velocità generalizzate). In alcuni casi, tuttavia, tale scelta
non porta ad un modello i-s-u nella forma standard (1.1). In tal caso bisogna ricorrere a
tecniche "ad hoc" la cui descrizione esula dagli scopi di questo corso.
Esempio 2.3 Si consideri il sistema massa- molla- attrito mostrato in Figura 2.9. Si vuole scrivere un modello
i-s-u per lo studio dell'andamento della posizione del carrello.
0
s(t)
k
F(t
m
b
Fig.2.9
Il sistema ha 1 solo grado di libertà. Come coordinata posizionale assumiamo lo spostamento del carrello
rispetto alla posizione di molla non sollecitata. Per la scrittura della seconda legge di Newton facciamo
riferimento alla schematizzazione delle forze agenti sul carrello mostrata in Figura 2.10.
ks
F
bs& m
Fig.2.10
Si ha allora:
m&s& = F − ks − bs&
Posto: u(t ) = F (t ); y (t ) = s(t ); x1 (t ) = s (t ); x 2 (t ) = s&(t ) con semplici manipolazioni si ottiene:
x& 1 ( t ) = x 2 (t )
k b 1
x& 2 ( t ) = − x1 ( t ) − x 2 ( t ) + u ( t )
m m m
y ( t ) = x1 ( t )
Come si vede, il sistema è lineare e stazionario. In forma matriciale si scrive:

 0 1  0
x& =  k b  x +  u
− −   
 m m  1
y=( 1 0)x +(0)u
Esempio 2.4 Con riferimento al sistema massa- molla- attrito (sospensione) mostrato in Figura 2.11, si ricavi
un modello i-s-u per lo studio della velocità verticale dell'elemento di massa.
F(t)
s(t)
k1 k2
Fig.2.11
rispetto alla posizione di molle non sollecitate. Indicando con g l'accelerazione di gravità, si ha:
m&s& = − F − k1 s − k 2 s − bs& − mg
Riscriviamo lo stesso modello assumendo come riferimento per la misura degli spostamenti la posizione
assunta dalla massa allorchè è in equilibrio sotto l'azione della forza peso, ossia quella in cui lo spostamento s
precedentemente definito assume un valore s tale che:
0 = −k1 s − k 2 s − mg ⇒ − mg = k1 s + k 2 s
Detto ~
s (t ) lo spostamento nel nuovo riferimento, si ha ovviamente:
s (t ) = ~
s (t ) + s
s& ( t ) e &s&(t ) = &~

Sostituendo nell'equazione del moto e tenendo presente che s&(t ) = ~ s& ( t ) , con semplici passaggi
si ha:
&s& = − F − ( k + k ) ~
m~ ~&
1 2 s − bs
Questa equazione ha la forma di quella che avremmo scritto in assenza di forza peso e in presenza di una
molla con costante elastica ( k 1+ k 2 ) . Si conclude pertanto che:
- quando gli spostamenti vengono misurati rispetto alla posizione del sistema sotto l'azione della
forza peso, nella scrittura delle equazioni non bisogna considerare la forza peso stessa;
- due elementi elastici in parallelo si comportano come un unico elemento equivalente avente
costante elastica pari alla somma delle costanti elastiche.
Posto: u(t ) = F (t ); s& (t ); x1 (t ) = ~
y (t ) = ~ s& (t ) , con semplici manipolazioni si ottiene:
s (t ); x2 (t ) = ~

x&1 (t ) = x 2 ( t )
( k1 + k 2 ) b 1
x& 2 (t ) = − x1 ( t ) − x 2 (t ) − u(t )
m m m
y ( t ) = x 2 (t )
 0 1  0 
x& =  k1 + k 2 b  x +  u
− − 
 m m   − 1
y=( 0 1)x + (0)u
Esempio 2.5 Si ricavi un modello i-s-u del sistema mostrato in Figura 2.12, assumendo come uscita la
posizione s(t) del carrello.
z(t) s(t)
k1
k3 F(t)
m
k2
Fig.2.12
Il sistema ha 1 solo grado di libertà. Come coordinata posizionale assumiamo lo spostamento s(t) del carrello
rispetto alla posizione di molle non sollecitate. Assumiamo poi come variabile posizionale di comodo la
posizione z(t) del punto in comune delle 3 molle. Ovviamente per la scrittura del modello i-s-u tale variabile
andrà eliminata. La legge di Newton applicata al carrello si scrive:
m&s& = F − k 3 ( s − z )
D'altro canto vale l'equazione di vincolo:

0 = k 3 ( s − z ) − k1 z − k 2 z
che completa le relazioni costitutive. Per la scrittura del modello i-s-u ricaviamo z(t) dall'equazione di vincolo
e sostituiamola nella legge di Newton. Si ottiene:
  k (k + k 2 )
2
k3 k3 1
m&s& = F − k 3 s − s = F − k 3 1 −  s = F − 3 1 s=F− s
k1 + k 2 + k 3  k1 + k 2 + k 3  k1 + k 2 + k 3 1 1
+
k1 + k 2 k 3
Questo esempio, pertanto, mette anche in evidenza che: la cedevolezza (inverso della rigidezza) di due
molle in serie è uguale alla somma delle cedevolezze.
Posto: u(t ) = F (t ); y (t ) = s(t ); x1 (t ) = s(t ); x 2 (t ) = s&(t ) , con semplici manipolazioni si ottiene:
x& 1 (t ) = x 2 (t )
ke 1
x& 2 (t ) = − x1 (t ) + u (t )
m m
y (t ) = x1 (t )
dove si è indicato con ke la costante elastica equivalente delle 3 molle.

Esempio 2.6 Si consideri il pendolo mostrato in Figura 2.13 e costituito da un corpo puntiforme di massa m
collegato alla cerniera O mediante un'asta rigida di lunghezza L priva di massa. Si vuole studiare l'andamento
della posizione angolare θ mediante un modello i-s-u.
θ L
mg
Fig.2.13
Il sistema ha 1 solo grado di libertà essendo solo libero di ruotare intorno al punto O. In linea di principio
potremmo assumere come coordinate posizionali le coordinate della pallina rispetto ad un riferimento
cartesiano ortogonale Oxy centrato in O. In tal caso dovremmo scrivere le due equazioni di Newton lungo x e
lungo y e poi imporre che, per effetto del vincolo imposto dall'asta, le coordinate x e y sono legate
dall'equazione della circonferenza di centro O e raggio L. La procedura sarebbe estremamente laboriosa.
Conviene invece assumere come unica coordinata posizionale lo spostamento angolare θ(t) e scrivere
l'equazione di Newton per le rotazioni intorno ad O. Tenendo presente che l'unica forza che produce
momento intorno ad O è la componente della forza peso tangente alla traiettoria circolare, ossia mg sen ϑ , la
legge di Newton si scrive:
J Oϑ&& = −mg sen ϑL
dove JO rappresenta il momento d'inerzia della pallina rispetto al punto O, e vale:
J O = mL2
Pertanto la relazione costitutiva diventa:
g
ϑ&& = − sen ϑ
L
Posto: u(t ) = 0; y (t ) = ϑ (t ); x1 (t ) = ϑ (t ); x 2 (t ) = θ&(t ) , si ottiene:
x&1 (t ) = x 2 (t )
g
x& 2 (t ) = − sen x1 (t )
L
y ( t ) = x1 (t )
Il sistema, come si vede, è autonomo (privo di ingressi) e nonlineare.
Esempio 2.7 Si scriva un modello i-s-u per lo studio degli spostamenti verticali di un galleggiante cilindrico a
sezione costante A, posto in un liquido di peso specifico ρ, assumendo che, all'istante iniziale, la sua
posizione verticale sia spiazzata rispetto a quella di equilibrio.
m
s
Fig.2.14

Mettiamoci nell'ipotesi semplificativa di soli moti verticali (sistema a 1 grado di libertà) e assumiamo come
coordinata posizionale gli spostamenti verticali del galleggiante rispetto alla posizione di galleggiamento,
assumendo positivi gli spostamenti verso il basso (vedi Figura 2.14). In base al principio di Archimede si può
scrivere:
m&s& = − Asρ s (t 0 ) = s 0
Posto: u(t ) = 0; y (t ) = s(t ); x1 (t ) = s(t ); x 2 = s&(t ) , si ottiene:

x&1 (t ) = x 2 (t )
Aρ
x& 2 (t ) = − x1 (t )
m
y ( t ) = x1 (t )
Il sistema, come si vede, si comporta come un sistema massa - molla..
Esempio 2.8 Si consideri il pendolo bifilare mostrato in Figura 2.15, costituito da una barretta rigida
uniforme di massa m sospesa mediante due fili inestensibili di lunghezza L e privi di massa. Si vuole studiare
l'andamento delle oscillazioni angolari θ intorno all'asse verticale, nell'ipotesi di piccole oscillazioni, ossia di
valori di θ tali da poter assumere valida l'approssimazione sen ϑ ≅ tan ϑ ≅ ϑ .
mg mg
2 θ 2
m
2b
2a
Fig.2.15
Per quanto riguarda la legge del moto, detta F(t) la forza esercitata dal filo sulla barretta e Fo(t) la sua
componente orizzontale, con le convenzioni sui versi positivi assunti per le varie grandezze (vedi Figura
2.15) la legge di Newton si scrive:
Jϑ&& = − Fo 2b
dove J rappresenta il momento d'inerzia della barretta rispetto all'asse verticale. Come indicato in Tabella
2.II, esso vale:
4a 2 a2
J =m =m
12 3
Per quanto riguarda Fo, si cominci con l'osservare che la componente verticale di F (che è chiamata a
bilanciare il peso della barretta) è pari a mg . Nell'ipotesi di piccole rotazioni θ, anche l'angolo ϕ sarà
2
piccolo, per cui risulta:

mg mg
Fo = tan ϕ ≅ ϕ
2 2
D'altro canto, sempre nell'ipotesi di piccole rotazioni, si può anche scrivere:

Lϕ ≅ bϑ
e quindi
mg b
Fo = ϑ
2 L
In definitiva la legge del moto si scrive:

ma 2 && mgb 2
ϑ=− ϑ
3 L
x&1 (t ) = x 2 (t )
3gb 2
x& 2 (t ) = − x1 (t )
La 2
y ( t ) = x1 (t )
Il sistema, come si vede, è lineare e stazionario, e tende a comportarsi come un sistema massa-molla.
Esempio 2.9 Si determini un modello i-s-u per lo studio delle oscillazioni del sistema mostrato in Figura 2.16
nell'ipotesi di piccole oscillazioni.
θ
m
Fig.2.16
Il sistema ha 1 grado di libertà. Come coordinata posizionale scegliamo l'angolo θ. La legge di Newton si
scrive:
Jϑ&& = − Fe a − Fa L

dove J = mL2 , e Fe , Fa rappresentano la forza elastica della molla e la forza d'attrito dello smorzatore
esercitate sull'asta di sostegno. E' da notare che non è stata portata in conto la coppia dovuta alla forza peso;
questo può essere fatto nell'ipotesi di assumere come riferimento per la misura degli spostamenti angolari la
posizione di equilibrio del sistema sotto l’azione della forza peso, e nell’ipotesi di piccoli angoli di
deviazione rispetto alla posizione orizzontale di molla non sollecitata.
Poiché:
Fe = kaϑ
F = bLϑ&
a
si ha:
mL2ϑ&& = −ka 2ϑ − bL2ϑ&

x&1 (t ) = x 2 (t )
ka 2 b
x& 2 (t ) = − x ( t ) − x 2 (t )
2 1
mL m
y ( t ) = x1 (t )
Esempio 2.10 Si consideri il sistema meccanico mostrato in Figura 2.17 in cui il forzamento è costituito dallo
spostamento z(t) del supporto (come nel caso delle sospensioni degli autoveicoli). Si vuole determinare un
modello i-s-u per lo studio degli spostamenti verticali dell'elemento di massa
s(t)
k/2 k/2
z(t)
Fig.2.17
Il sistema ha 1 grado di libertà. Come coordinata posizionale scegliamo la posizione verticale s(t)
dell'elemento di massa misurata rispetto alla posizione di equilibrio da essa assunta sotto l'azione della forza
peso e allorchè è z=0. La legge di Newton si scrive:
m&s& = −k ( s − z ) − b( s& − z& )
E' facile rendersi conto che, in questo caso, scegliendo u(t ) = z (t ); y (t ) = s(t ); x1 (t ) = s(t ); x 2 (t ) = s&(t ) ,
non si perviene ad una rappresentazione implicita i-s-u in forma standard. Infatti, con tale scelta,
nell'espressione a secondo membro di x& 2 figurerebbe anche u& . In questo caso, pertanto, la scelta delle
variabili di stato non può essere effettuata con le regole usate per i casi precedenti. La trattazione di tale
problema esula dagli scopi di questo corso. Esso verrà trattato nel corso di Teoria dei Sistemi.
Esempio 2.11 Si consideri il sistema meccanico mostrato in Figura 2.18a. Si vuole derivare un modello i-s-u
per lo studio dell'andamento delle posizioni dei due carrelli.

s 1(t) s2 (t)
F1 (t) F2 (t)
k1 k2 k3
m1 m2
b1 b2 b3
Fig.2.18a
Il sistema ha due gradi di libertà. Come coordinate posizionali assumiamo le posizioni s1(t) e s2(t) dei due
carrelli misurate rispetto alla posizione di molle non sollecitate. Per la scrittura della seconda legge di Newton
alle masse m1 e m2 facciamo riferimento alle schematizzazioni delle forze agenti su di esse mostrate in Figura
2.18b.
k1s1 k2 (s2 − s1) k2 (s2 − s1 ) k3 s2

F1 F2
b1s&1 m1 b2 (s&2 − s&1 ) m2
b2 (s&2 − s&1 ) b3 s&2
Fig.2.18b
Risulta:
m1&s&1 = − k1 s1 − b1 s&1 + k 2 ( s 2 − s1 ) + b2 ( s&2 − s&1 ) + F1
m 2 &s&2 = −k 2 ( s 2 − s1 ) − b2 ( s& 2 − s&1 ) − k 3 s 2 − b3 s&2 + F2
Posto:
u1 (t ) = F1 (t ); u 2 (t ) = F2 (t ); y1 (t ) = s1 (t ); y 2 (t ) = s 2 (t );
x1 (t ) = s1 (t ); x 2 (t ) = s&1 (t ); x3 (t ) = s 2 (t ); x 4 (t ) = s& 2 (t )
con semplici manipolazioni si ottiene:

x&1 = x 2
k1 + k 2 b + b2 k b 1
x& 2 = − x1 − 1 x 2 + 2 x3 + 2 x 4 + u1
m1 m1 m1 m1 m1
x& 3 = x 4
k2 b k + k3 b + b3 1
x& 4 = x1 + 2 x 2 − 2 x3 − 2 x4 + u2
m2 m2 m2 m2 m2
y1 = x1
y 2 = x3
   
 0 1 0 0   0 0 
   
 k1 + k 2 b + b2 k2 b2   1 
− m − 1
m1
+
m1
+
m1   m1
0 
x& =  1
x+ u
 0 0 0 1   0 0 
   
 k b k2 + k3 b2 + b3   1 
 + 2 + 2 − −   0 

 m2 m2 m2 m 2   m2 
1 0 0 0  0 0
y =   x + u
 0 0 1 0  0 0 

II.5 Equazioni della meccanica nella seconda forma
Come visto negli esempi precedenti, le equazioni della meccanica nella forma (2.4)-(2.5)
consentono di pervenire, in un gran numero di casi, alle equazioni del moto di un sistema
di corpi rigidi a n gradi di libertà. Vi sono però delle situazioni in cui l’applicazione delle
(2.4)-(2.5) non è corretta. Questo si ha, in particolare, nel caso in cui la massa e/o il
momento d’inerzia degli elementi di inerzia variano nel tempo. In questi casi si ricorre ad
una formulazione più generale della seconda legge di Newton, che, per i moti traslatori, va
sotto il nome di teorema di conservazione della quantità di moto, e per i moti rotatori,
sotto il nome di teorema di conservazione del momento della quantità di moto. Tali
teoremi, per un generico corpo rigido, si scrivono:
d (mv)
= ΣF (2.12)
dt
d ( J tω )
= ΣT (2.13)
dt
dove, nella (2.12), v indica la velocità del corpo in una generica direzione prescelta e ΣF la
risultante delle componenti delle forze nella stessa direzione, mentre nella (2.13), Jt indica
il momento di inerzia del corpo rispetto ad un asse t, ω indica la velocità angolare intorno a
tale asse, e ΣT la somma dei momenti di tutte le forze intorno all’asse t.
Esempio 2.11 Sistema massa-molla-smorzatore con massa tempo variante. Si consideri il sistema massa-
molla-smorzatore mostrato in Fig.2.19, in cui la massa del carrello (supposto puntiforme) varia nel tempo. Si
vuole studiare l'andamento nel tempo della posizione del carrello.
s(t)
k
m(t) f(t)
Figura 2.19 Sistema massa-molla-smorzatore
rispetto alla posizione di molla non sollecitata. Poiché la massa del carrello varia nel tempo, la relazione
costitutiva è fornita dalla legge di conservazione della quantità di moto:
d ( mv ) ds
= − ks (t ) − b + f (t )
dt dt
che può riscriversi come:
m&s& + m& s& = −ks − bs& + f
Posto: u (t ) = f (t ); y (t ) = s (t ); x1 (t ) = s (t ); x 2 (t ) = s&(t ) con semplici manipolazioni si ottiene:

x&1 (t ) = x 2 (t )
k b m& (t ) 1
x& 2 (t ) = − x1 (t ) − x 2 (t ) − x 2 (t ) + u (t )
m(t ) m(t ) m(t ) m(t )
y (t ) = x1 (t )

Come si vede il sistema è lineare ma non stazionario. La sua rappresentazione matriciale è:
   
 0 1   0 
x& =  x +  u
 k b m& (t )   1 
 − − −
 m (t ) m(t ) m(t )   m(t ) 
y = (1 0 )x + (0)u
Esempio 2.12 Si consideri il sistema satellite-terra mostrato in Figura 2.20. In esso si assume che sul satellite
possa essere esercitata una spinta radiale u1 e una tangenziale all’orbita u2. Supponendo la terra ferma, si
vuole studiare il moto del satellite intorno alla terra.
u2 u1
S
ρ
T θ
Fig.2.20
Il sistema ha 2 gradi di libertà in quanto il satellite è libero di muoversi nell’intero piano dell’orbita. Poiché
sul satellite agisce sia una spinta radiale che una tangenziale all’orbita, conviene assumere come coordinate
posizionali le coordinate polari del satellite mostrate in Figura 2.20. Così facendo, infatti, le due spinte
contribuiscono separatamente al moto lungo ciascuna coordinata posizionale.
Per la scrittura delle equazioni del moto, notiamo che, avendo fissato un sistema di riferimento
solidale alla terra, sul satellite, oltre alle forze esterne, agiscono la forza di attrazione gravitazionale, che ha
direzione radiale ed è orientata verso la terra, e la forza centrifuga, che ha direzione radiale ed è orientata in
verso opposto a quella gravitazionale.
Le equazioni del moto si ottengono scrivendo la legge di Newton relativa alle traslazioni lungo ρ e
quella relativa alle rotazioni intorno alla terra. Per quanto riguarda la prima, indicando con MT la massa della
terra, con MS la massa del satellite e con K la costante di attrazione gravitazionale, essa si scrive:
MT MS
M S ρ&& = − K + M S ρϑ& 2 + u1
ρ2
Per quanto riguarda l’equazione di equilibrio radiale, poiché il momento di inerzia del satellite rispetto alla
terra varia nel tempo in quanto varia la distanza ρ, bisogna scrivere l’equazione di conservazione del
momento della quantità di moto. Si ha allora:
d ( M S ρ 2ϑ& )
= u2 ρ
dt
che sviluppata diventa:

2M S ρρ&ϑ& + M S ρ 2ϑ&& = u 2 ρ
Posto: y1 (t ) = ρ (t ); y 2 (t ) = ϑ (t ); x1 (t ) = ρ (t ); x2 (t ) = ρ& (t ); x3 (t ) = ϑ (t ); x 4 (t ) = θ&(t ) , si ottiene:

x&1 = x 2
MT 1
x& 2 = − K + x1 x 4 +
2
2
u1
x1 MS
x& 3 = x 4
2 x 2 x4 1 u1
x& 4 = − +
x1 M S x1
y1 = x1
y 2 = x3
Il sistema, come si vede, è nonlineare, tempo-invariante.
II.6 Attrito nonlineare.
Gli elementi di attrito viscoso discussi nei paragrafi precedenti sviluppano una forza
resistente dipendente linearmente dalla velocità. Nella pratica, tuttavia, spesso si ha a che
fare con fenomeni di attrito in cui la forza d’attrito dipende in maniera nonlineare dalla
velocità.
II.6.1 Attrito di tipo quadratico

Forze di attrito dipendenti in maniera quadratica dalla velocità si hanno quando un corpo
solido (ad esempio aereo, auto, ...) si muove in un fluido ad alta velocità. In tal caso il
corpo è soggetto ad una forza resistente che, con buona approssimazione, è data da:
FR = KS v 2 (2.14)
dove v è la velocità relativa del corpo rispetto al fluido, S è la superficie della cosiddetta
sezione maestra, ossia della proiezione del corpo su un piano ortogonale al vettore velocità,
K è un coefficiente di proporzionalità dipendente dalla densità del fluido e dalle
caratteristiche geometriche del corpo.
II.6.2 Attrito secco

Con il termine attrito secco viene indicata la forza di attrito che si sviluppa allorché un
corpo viene messo in movimento su una superficie non lubrificata. Nel caso in cui il corpo
viene fatto scivolare sulla superficie si parla di attrito radente o attrito di scivolamento.
Nel caso in cui il corpo viene fatto rotolare sulla superficie, si parla di attrito volvente o
attrito di rotolamento. In questo corso accenneremo soltanto all’attrito di scivolamento e
ad alcune sue implicazioni sul rotolamento di corpi cilindrici.
Attrito radente o di scivolamento. Consideriamo il corpo mostrato in Figura 2.21
poggiato su un piano ruvido. Sia F la risultante delle forze esterne ad esso applicate
(compresa la forza peso).

Ft
Fa Fn
F
Fig.2.21
Scomponiamo la forza F in una componente Ft tangente al piano di appoggio, la quale

tende a far scivolare il corpo sul piano, e in una componente Fn normale al piano di
appoggio, la quale tende invece a spingere il corpo contro il piano. Fn è detta forza di
appoggio, ed è ovviamente bilanciata da una reazione vincolare N uguale ed opposta ad
essa. Allorché il corpo tende a mettersi in movimento sotto la spinta esercitata da Ft , nasce
una forza resistente Fa che tende ad opporsi al moto. Tale forza è detta forza di attrito
radente, ed agisce sul corpo tangenzialmente al piano di appoggio. Sperimentalmente si
può verificare che tale forza ha la stessa direzione e verso opposto a Ft quando il corpo è
fermo, al vettore velocità quando il corpo è in movimento. Per quanto riguarda il suo
valore, esso è proporzionale alla forza di appoggio Fn secondo un coefficiente µ detto
coefficiente di attrito radente. Pertanto risulta:
Fa = µ Fn (2.15).
Il coefficiente d’attrito radente, a sua volta, dipende dall’estensione e dallo stato di
levigatezza delle superfici a contatto, e. dal modulo della velocità v del corpo secondo una
legge avente l’andamento qualitativo mostrato in Figura 2.22.
µ
µs
µk
Fig.2.22
Come si vede, quando il sistema è fermo, il coefficiente µ può raggiungere un valore µs

maggiore di quello µk che si ha quando il sistema è in movimento. Questo significa che, a
sistema fermo, la forza d’attrito, che in questa situazione è sempre uguale ed opposta a Ft,
può assumere valori maggiori di quelli, praticamente costanti, che assume quando il corpo
è in movimento.
µs è detto coefficiente di attrito statico o di primo distacco;
µk è detto coefficiente di attrito cinetico o di scivolamento.
Esempio 2.13 Si consideri il sistema mostrato in Figura 2.23 costituito da due dischi coassiali e collegati
rigidamente, liberi di ruotare intorno all’asse. Il disco interno sostiene, mediante un cavo inestensibile avvolto
lungo la circonferenza, un carico di massa m. Il disco esterno, viceversa, viene frenato per attrito mediante
una leva fissata ad un estremo, e esercitando una forza F(t) sull’altro estremo.

Indicando con J il momento di inerzia totale dei due dischi intorno all’asse di rotazione e con µk il
coefficiente di attrito cinetico tra le superfici a contatto, scrivere un modello i-s-u per lo studio del moto del
disco nell’ipotesi che la forza F(t) sia sempre positiva (freno sempre in azione) e non raggiunga mai valori tali
da fermare il disco.
a b
F(t)
Fa N
r2
r1
T θ(t)
T
m
mg s(t)
Fig.2.23
Il sistema, pur comprendendo due elementi di inerzia (massa m libera di muoversi verticalmente e disco
libero di ruotare intorno all’asse) ha 1 solo grado di libertà dal momento che risulta: s = r2ϑ . Assumiamo
allora θ come coordinata posizionale per la descrizione del moto del sistema.
La legge del moto si ottiene scrivendo la legge di Newton per gli spostamenti verticali del carico e la
legge di Newton per gli spostamenti rotazionali del disco. Indicando con T la forza trasmessa, attraverso la
fune, al carico e quella, uguale ed opposta, trasmessa al disco, dalla figura 2.23 risulta:
m&s& = −T + mg
Jϑ&& = T r2 − Fa r1
Come si vede, si hanno due equazioni differenziali e un’equazione algebrica tra s eθ. Inoltre in tali equazioni
compare la forza vincolare T. Ricavando T dalla prima e sostituendo nella seconda, e sfruttando inoltre
l’equazione di vincolo s = r2ϑ si ha:
T = −m&s& + mg = − mr2ϑ&& + mg
Jϑ&& = −m r ϑ&& + mgr − F r ⇒ ( J + mr2 )ϑ&& = mgr2 − Fa r1
2 2
2 2 a 1
Per quanto riguarda la forza di attrito Fa , poiché per l’equilibrio dei momenti agenti sull’asta risulta:
F ( a + b) = N a
per Fa si ottiene:
a+b
Fa = µ k N = µ k F = αF
a
In definitiva, quindi:
( J + mr2 )ϑ&& = mgr2 −α r1 F

2
Posto: y(t ) = ϑ (t ); u1 (t ) = F (t ); u 2 (t ) = mgr2 ; x1 (t ) = ϑ (t ); x2 (t ) = ϑ& (t ) , si ottiene:
x&1 = x 2
α r1
x& 2 = − u1 + u 2
J + mr2
2
y = x1
Il sistema, come si vede, è nonlineare, tempo-invariante.

Scivolamento e rotolamento di corpi cilindrici in presenza di attrito. Consideriamo il
corpo cilindrico di raggio R mostrato in Figura 2.24, poggiato su un piano inclinato di
pendenza α. Supponiamo, per semplicità di trattazione, che esso sia soggetto solo alla forza
peso, e indichiamo con Ft la componente della forza peso tangente al piano di appoggio, e
con Fn la componente normale al piano di appoggio. La reazione vincolare N sarà
ovviamente uguale ed opposta alla forza di appoggio Fn.
Ft
R
Fa
mg
N=-Fn α
Fig. 2.24
In assenza di attrito il cilindro scivolerebbe sul piano senza rotolare. Infatti il cilindro non
sarebbe soggetto ad alcuna coppia, per cui non potrebbe rotolare.
In presenza di attrito, invece, la forza di attrito Fa produrrà un momento intorno
all’asse del cilindro che tenderà a farlo rotolare. In questo caso potranno aversi due
situazioni:
i) moto misto di scivolamento e di rotolamento: in tal caso il valore della forza
di attrito è noto e pari a µkN ; pertanto non vi saranno difficoltà a scrivere le
leggi di Newton relative sia al moto di scivolamento che a quello di
rotolamento;
ii) solo moto di rotolamento; in tal caso la forza di attrito sarà incognita e
comunque minore di µsN (altrimenti il corpo inizierebbe a scivolare);
tuttavia, agli effetti della scrittura della legge del moto la determinazione
della forza di attrito non è indispensabile in quanto, non essendoci
scivolamento, lo spostamento traslatorio s del baricentro e l’angolo di
rotazione θ del cilindro intorno al suo asse sono legati dalla relazione s=Rθ
che fornisce l’equazione in più che consente di eliminare dalle incognite del
problema la forza di attrito, così come mostrato nell’esempio successivo.
E’ da notare infine che, nel caso di solo rotolamento, la forza di attrito non dissipa energia.
Essa è solo responsabile della conversione di energia di traslazione in energia di rotazione.
Esempio 2.14 Si consideri il sistema mostrato in Figura 2.24 costituito da un cilindro di massa m e raggio R
tirato per mezzo di una molla di costante elastica k comandata in posizione sull’estremo libero.
s
si
m k
R
θ
Fig. 2.25a

Si deve determinare: a) la condizione che deve soddisfare il coefficiente di attrito di primo distacco µs perché
il moto sia di solo rotolamento; b) un modello i-s-u per lo studio del moto del baricentro nell’ipotesi di solo
moto di rotolamento.
Facendo riferimento alla Figura 2.25b in cui sono indicate tutte le forze agenti sul cilindro, per
ottenere le equazioni del moto bisogna scrivere la legge di Newton per gli spostamenti orizzontali del
baricentro e quella per le rotazioni intorno all’asse passante per il baricentro.
k(si -s)
mg
Fa N
Fig. 2.25b
Si ottiene:
m&s& = k ( si − s ) − Fa
Jϑ&& = F R a
dove, dalla Tabella 2.II, risulta J = mR 2 2 . Nel caso di moto di solo rotolamento si ha:
s = Rϑ
per cui, sostituendo nella prima equazione di Newton e uguagliando le espressioni di ϑ&& risultanti dalle due
equazioni, si ottiene:
k (si − s)
k ( s i − s ) − Fa = 2 Fa ⇒ Fa =
3
Ovviamente, per aversi solo moto di rotolamento, deve essere:

k ( si − s ) k ( si − s )
Fa = < µs N ⇒ µs >
3 3mg
Per quanto riguarda l’equazione del moto in s, ricavando Fa dalla prima equazione di Newton e sostituendo
nella seconda, con semplici manipolazioni si ottiene:
mR 2 &s& 3
Jϑ&& = [k ( s i − s ) − m&s&]R ⇒ + m&s&R = k ( s i − s ) R ⇒ m&s& = −ks + ksi
2 R 2
Posto: y(t ) = s(t ); u (t ) = s i (t ); x1 (t ) = s(t ); x 2 (t ) = s&(t ) , si ottiene:
x&1 = x 2
2k 2k
x& 2 = − x1 + u
3m 3m
y = x1
Il sistema è lineare, tempo-invariante.

II.7 Ruote dentate.
Gli accoppiamenti a ruote dentate, o riduttori, sono dei dispositivi meccanici che
consentono di trasmettere il moto e la potenza meccanica tra due alberi in rotazione
variandone le caratteristiche di coppia e velocità angolare. Per questo motivo essi sono
anche detti trasformatori meccanici. Essi sono utilizzati per amplificare coppie, ridurre
velocità, o comunque per realizzare il migliore accoppiamento meccanico tra sorgente di
potenza e carico meccanico. L’albero su cui agisce la coppia esterna che imprime il moto al
sistema è detto albero motore, mentre l’altro è detto albero mosso o utilizzatore.
La schematizzazione di un accoppiamento a ruote dentate ideale è mostrata in Figura
2.26.
albero
T1 ω1 r1
motore
r2
albero ω2 T2
mosso
Fig. 2.26
Nella schematizzazione ideale si assume che sia le ruote che gli alberi siano privi di massa,
elasticità e attrito.
Le relazioni che legano le grandezze meccaniche relative all’albero motore e
all’albero mosso sono:
Uguaglianza tra le velocità tangenziali delle ruote:
ω1r1 = ω 2 r2 (2.16a)
e quindi:
ω 2 r1
= =n (2.16b)
ω1 r2
dove n è detto rapporto di riduzione.
Uguaglianza tra le potenze disponibili sui due alberi
T1ω1 = T2ω 2 (2.17a)
e quindi:
T2 ω1 r2 1
= = = (2.17b)
T1 ω 2 r1 n
Esempio 2.15 Si consideri il sistema mostrato in Figura 2.27 in cui un carico viene messo in rotazione da un
motore attraverso un riduttore reale. Indicando con J1 e J2 i momenti di inerzia di ciascuna ruota rispetto al
proprio asse di rotazione, con Jc il momento di inerzia del carico, con b1 e b2 i coefficienti di attrito viscoso
dovuto ai supporti, si determini un modello i-s-u per lo studio della velocità angolare del carico in dipendenza
della coppia motrice Tm.

J1
b1
Tm ω1 r1
b2 Jc
ω2
r2
J2
Fig. 2.27
La legge di Newton per la ruota motrice si scrive:

J 1ω& 1 = −b1ω1 + Tm − Ts1
dove Ts1 indica la coppia resistente vista sulla ruota motrice per la presenza della ruota mossa.
La legge di Newton per la ruota mossa si scrive:
(J 2 + J c )ω& 2 = −b2ω 2 + Ts 2
dove Ts2 indica la coppia trasmessa dalla ruota motrice sulla ruota mossa. Per quanto visto in precedenza
risulta:
ω2
Ts1ω1 = Ts 2ω 2 ⇒ Ts1 = Ts 2 = nTs 2
ω1
per cui, tenendo anche presente che:

1
ω1 = ω 2
n
la legge di Newton per la ruota motrice si può riscrivere come:

J1 b
ω& 2 = − 1 ω 2 + Tm − nTs 2
n n
Ricavando da essa Ts2 e sostituendo nella seconda si ottiene:
 J   b  T
 J 2 + J c + 12 ω& 2 = − b1 + 12 ω 2 + m
 n   n  n
E’ interessante notare che la coppia motrice vista dall’albero mosso è pari a quella agente sull’albero motore
divisa per il rapporto di riduzione, mentre il momento di inerzia e il coefficiente d’attrito dell’albero motore,
allorché trasportati sull’albero mosso, risultano divisi per il quadrato del rapporto di riduzione.
Posto: y(t ) = ω 2 (t ); u (t ) = Tm (t ); x(t ) = ω 2 (t ) , si ottiene:
 b 
 b1 + 12 
x& = −  
n 1
x+ u
 J   J 
 J 2 + J c + 12  n  J 2 + J c + 12 
 n   n 
y=x
Il sistema è lineare, tempo-invariante.

II.8 Equazioni del moto di un sistema di corpi rigidi: approccio
lagrangiano
Come visto nei paragrafi precedenti, l’approccio newtoniano per la scrittura delle
equazioni del moto di un sistema meccanico è basato su equazioni di bilancio di forza, in
forma vettoriale, scritte in corrispondenza di ciascun elemento di inerzia del sistema
stesso. Il principale inconveniente di tale approccio è dovuto al fatto che, per la scrittura
della legge di Newton relativa a ciascun elemento di inerzia bisogna portare in conto tutte
le forze che agiscono sull’elemento, comprese le forze di interazione con altri componenti,
quali componenti elastici e di attrito, e le forze di vincolo. La scrittura delle prime può
talvolta comportare degli errori di segno o di verso della forza agente. Le seconde, invece,
oltre a richiedere una certa attenzione per la loro individuazione, comportano un aumento
del numero di incognite per ricavare le quali bisogna aggiungere altre equazioni (equazioni
di vincolo) al sistema.
L’esempio che segue serve a chiarire il significato di tali affermazioni.
Esempio 2.16 Si consideri il sistema meccanico mostrato in Figura 2.28 costituito da una carico collegato,
attraverso una fune che scorre su una puleggia, ad un elemento elastico. Si vuole determinare un modello i-s-u
per lo studio degli spostamenti verticali del carico.
F1
θ
R Fe
y M
Mg
F1 Fv
mg F(t)
m
x
F(t)
Fig. 2.28
Da un’analisi preliminare del problema si vede che la posizione dei due elementi di inerzia è, a prima vista,
descritta mediante tre coordinate posizionali: la posizione verticale x del carico, la posizione verticale y e
quella radiale θ della puleggia. Per ciascuna di esse possiamo scrivere un’equazione di Newton. In realtà tali
coordinate non sono tra loro indipendenti, ma sono legate tra loro dalle equazioni cinematiche di vincolo:
x = 2y y = Rϑ
per cui il sistema ha 1 solo grado di libertà.

Nella scrittura delle equazioni di Newton, inoltre, si dovranno portare in conto le forze di vincolo
(incognite) trasmesse attraverso la fune, e cioè (vedi Figura 2.28) la forza F1 che la fune di sostegno esercita
sia sul carico che sulla puleggia, e la forza Fv che il tratto di corda fissato al suolo esercita sulla puleggia. In
definitiva il moto sarà descrivibile attraverso 5 equazioni (3 di Newton e 2 di vincolo cinematico) nelle 5
incognite costituite dalle 3 coordinate posizionali e 2 forze vincolari. Per ottenere la rappresentazione i-s-u
cercata, dovremo scegliere 1 coordinata posizionale ed eliminare sia le altre due che le due forze vincolari.

Come unica coordinata posizionale per descrivere il moto dell’intero sistema conviene assumere la
grandezza di interesse nello studio, e cioè la posizionale verticale x del carico.
L’equazione di Newton per il moto verticale del carico si scrive:
m&x& = mg + F − F1
Allo stesso modo, l’equazione del moto verticale della puleggia si scrive:
M&y& = Mg + F1 + Fv − Fe
dove con Fe si è indicata la forza di richiamo elastico della molla pari a ky. Risulta allora:
M&y& = Mg + F1 + Fv − ky
Infine, la legge di Newton per il moto di rotazione della puleggia si scrive:

MR 2 && MR &&
Jϑ&& = F1 R − Fv R ⇒ ϑ = F1 R − Fv R ⇒ ϑ = F1 − Fv
2 2
Ricavando F1 dall’equazione del moto del carico, Fv dall’equazione del moto rotatorio della puleggia, e
sostituendo nell’equazione del moto verticale della puleggia, portando in conto le due equazioni di vincolo
cinematica si ottiene:
&x&  MR &x&  x
M = Mg + (mg + F − m&x&) + (mg + F − m&x&) −  −k
2  2 2 R  2
da cui, con semplici manipolazioni, si ottiene:

M M  K
 + + 2m  &x& = − x + (M + 2m )g + 2 F
 2 4  2
e quindi:
 3  K M 
 m + M  &x& = − x +  + m  g + F
 8  4  2 
Posto: y(t ) = x(t ); u1 (t ) =  M + m  g ; u 2 (t ) = F (t ); x1 (t ) = x(t ); x2 (t ) = x& (t ) , si ottiene:

 2 
x&1 = x 2
k 1 1 1
x& 2 = − x1 + u1 + u2
4 3 3 3
m+ M m+ M m+ M
8 8 8
y = x1
Come si è visto, per scrivere l’equazione del moto del sistema è stato necessario portare in
conto anche le forze di vincolo e poi, successivamente, eliminarle.
Nell’approccio lagrangiano tali inconvenienti vengono eliminati in quanto il
sistema è considerato nel suo insieme piuttosto che nei suoi componenti individuali. In tale
approccio, inoltre, il problema è trattato in termini di due funzioni scalari, l’energia cinetica
e l’energia potenziale del sistema, e di un’espressione infinitesimale che rappresenta il
lavoro virtuale fatto dalle forze non conservative in corrispondenza di uno spostamento
virtuale del sistema. Per poter scrivere tali termini, è necessario preliminarmente
richiamare le espressioni per il calcolo dell’energia cinetica e potenziale immagazzinata in
un sistema meccanico in un generico istante, e introdurre il concetto di spostamento
virtuale.

II.8.1 Lavoro e energia
Lavoro di una forza. Consideriamo una forza Fx agente su un punto materiale nella
direzione x, e indichiamo con dx uno spostamento infinitesimo del punto nella stessa
direzione. Definiamo lavoro fatto dalla forza Fx sul punto nello spostamento dx la quantità:
dW = Fx dx
Ovviamente, se la forza e lo spostamento non hanno la stessa direzione, si potrà effettuare
una scomposizione dei relativi vettori lungo gli assi di un’arbitraria terna di riferimento e
poi sommare i termini di lavoro relativi alle varie componenti.
Energia. L’energia è una misura della capacità di un corpo a compiere lavoro. Nei sistemi
meccanici, l’energia posseduta da un componente elementare in virtù della sua posizione è
detta energia potenziale; quella posseduta in virtù della sua velocità è detta energia
cinetica.
Energia potenziale In un sistema meccanico gli elementi in grado di immagazzinare
energia potenziale sono le masse e gli elementi elastici.
Energia potenziale gravitazionale. Con riferimento ad un corpo di massa m, l’energia
potenziale ad esso associata è quella di natura gravitazionale. Dato un corpo che si trova ad
un’altezza h rispetto ad un livello di riferimento prefissato, definiamo energia potenziale
gravitazionale U del corpo rispetto al riferimento prescelto l’opposto del lavoro fatto dalla
forza peso in corrispondenza dello spostamento che porta il corpo dal riferimento alla
quota h. Pertanto, assumendo come verso positivo per la misura degli spostamenti quello
verso l’alto, risulta:
h
U = − ∫ (−mg )dx = mgh
0
L’energia potenziale gravitazionale di un corpo, quindi, è positiva quando il corpo si trova

ad una quota più alta del riferimento. E’ da notare che tale energia è misurata rispetto ad
una prescelta posizione di riferimento, per cui il suo valore non è assoluto, bensì relativo al
riferimento prescelto.
Energia potenziale elastica. Con riferimento ad una molla traslatoria deformata rispetto
alla sua configurazione di riposo in assenza di forze esterne, definiamo energia potenziale
elastica immagazzinata nella molla il lavoro fatto dalle forze agenti ai suoi estremi per
portarla dalla configurazione di riposo alla configurazione deformata. Per calcolare il
lavoro fatto dalle forze esterne in conseguenza di una deformazione x della molla,
consideriamo, per semplicità, una molla bloccata ad un estremo, ed indichiamo con x’ uno
spostamento dell’estremo libero compreso tra 0 e x e conseguente ad una forza esterna F’.
Tale forza, come sappiamo, è legata a x dalla relazione F’=kx’ dove k è la costante elastica
della molla. Ne consegue che:
x x 1
U = ∫ F ' dx' = ∫ kx' dx' = kx 2
0 0 2
Come si vede, l’energia potenziale elastica è sempre positiva, sia in caso di estensione che
di compressione della molla.
Analogamente, per una molla torsionale si ha:
θ θ 1
U = ∫ T ' dθ ' = ∫ kθ ' dθ ' = kθ 2
0 0 2

dove θ indica l’angolo di deformazione tra i due estremi della molla.
Energia cinetica. In un sistema meccanico gli elementi in grado di immagazzinare energia
cinetica potenziale sono solo gli elementi di inerzia. Con riferimento ad un elemento di
massa m in moto traslatorio, detto v il modulo del vettore velocità, la sua energia cinetica T
è data da:
1
T = mv 2
2
Analogamente, in un moto di rotazione di un elemento di inerzia intorno ad un asse t, detto
Jt il momento di inerzia e ω la velocità angolare del corpo rispetto a tale asse, si ha:
1
T= J tω 2
2
II.8.2 Meccanica di un sistema di punti materiali
Tutta la trattazione che segue e che porterà alla scrittura delle equazioni del moto di
Lagrangesarà riferita ad un sistema di punti materiali in uno spazio a 3 dimensioni, anche
se i risultati che otterremo saranno direttamente estendibili a un qualsiasi sistema di corpi
rigidi estesi.
Consideriamo un sistema di N punti materiali (vedi Figura 2.29), e sia mi la massa
dell’i-esimo punto, e ri il vettore delle sue coordinate ( xi , yi , zi ) in un sistema di
riferimento cartesiano ortogonale.
y
yi
mi
ri
mj
xi
x
zi
Fig. 2.29
Per un tale sistema, detta Ri la risultante di tutte le forze agenti sul generico punto
materiale, le equazioni di equilibrio statico si scrivono:
Ri = 0 1 = 1,..., N (2.18)
mentre le equazioni del moto si scrivono:
mi &r&i = Ri 1 = 1,..., N (2.19)

Per arrivare ad una formulazione alternativa di tali equazioni, introduciamo i seguenti
concetti.
Vincoli. Per vincolo agente su un sistema intendiamo qualsiasi causa che limiti il moto del
sistema. Ad esempio un elemento elastico traslazionale che congiunge due punti materiali
ne consente gli spostamenti relativi solo lungo il suo asse; un punto materiale posto sulla
superficie di una sfera solida potrà muoversi solo sulla superficie o nello spazio esterno alla
sfera; in un corpo rigido (inteso come aggregazione di punti materiali), le distanze rij tra
due generici punti materiali sono vincolate a restare immutate.
Ci sono vari modi di classificare i vincoli. Nel seguito noi faremo riferimento alla
classificazione che divide i vincoli tra vincoli olonomi e vincoli anolonomi. Un vincolo che
agisce sul sistema di punti materiali di Figura 2.29 è detto olonomo se la limitazione da
esso imposto alle coordinate dei vari punti è descritta da un’equazione del tipo:
g ( x1 , y1 , z1 , x2 , y 2 , z 2 ,..., x N , y N , z N , t ) = c (2.20)
Un esempio di vincolo anolonomo si ha quando si considerano due punti connessi
attraverso un filo inestensibile, nel qual caso scriviamo
( x1 − x2 ) 2 + ( y1 − y 2 ) 2 + ( z1 − z 2 ) 2 ≤ L2
Nel seguito noi considereremo solo sistemi con vincoli olonomi.

La presenza di vincoli in un sistema meccanico introduce due tipi di difficoltà nella
scrittura delle equazioni del moto. La prima è che le coordinate ri non sono più
indipendenti essendo legate dalle equazioni di vincolo; di conseguenza non sono più
indipendenti le equazioni di Newton. La seconda è che i vincoli esercitano sui punti
materiali delle forze, dette appunto forze vincolari, le quali diventano ulteriori incognite del
problema.
Per superare la prima difficoltà si ricorre al concetto di coordinate generalizzate, in
numero pari a 3N-m, dove m indica il numero delle equazioni di vincolo. Tale concetto è
già stato introdotto precedentemente, e, in vari esempi, si è visto come scegliere le
coordinate generalizzate nell’ambito di coordinate posizionali. Esso, tuttavia, verrà nel
seguito ulteriormente generalizzato introducendo anche coordinate non di tipo posizionale.
Per superare la seconda difficoltà, sarebbe comodo pervenire ad una formulazione
delle leggi della meccanica in cui non appaiano le forze vincolari. Questo è quanto si riesce
ad ottenere utilizzando, per lo studio degli equilibri, il principio dei lavori virtuali, e, per lo
studio del moto, le equazioni di Lagrange.
II.8.3 Il principio dei lavori virtuali
Il principio dei lavori virtuali fornisce una condizione di equilibrio statico di un sistema
meccanico e, pertanto, consente di calcolare le configurazioni di equilibrio statico di un
sistema. Esso è basato sul concetto di spostamento virtuale di un sistema.
Spostamento virtuale. Consideriamo il sistema di punti materiali di Figura 2.29, e
supponiamo che esso sia soggetto ad un vincolo olonomo del tipo (2.20), ossia:
g ( x1 , y1 , z1 , x2 , y 2 , z 2 ,..., x N , y N , z N , t ) = c

Chiameremo spostamento virtuale δP di coordinate δx1 , δy1 , δz1 , ,..., δx N , δy N , δz N del
sistema all’istante t un qualsiasi spostamento infinitesimo che, a partire dalla
configurazione x1 , y1 , z1 ,..., x N , y N , z N del sistema all’istante t, configurazione che quindi
soddisfa il vincolo (2.20), porta il sistema in una configurazione adiacente che soddisfa
anch’essa il vincolo (2.20), ossia tale che:
g ( x1 + δ x1 , y1 + δ y1 , z1 + δ z1 ,..., x N + δ x N , y N + δ y N , z N + δ z N , t ) = c (2.21)
E’ da notare che non è detto che tale spostamento possa essere uno spostamento effettivo
che il sistema compie in un intervallo di tempo dt in quanto la nuova posizione potrebbe
non essere consentita dal vincolo all’istante t+dt. Così, ad esempio, se un punto materiale è
vincolato a muoversi restando su una sfera che si dilata nel tempo, in uno spostamento
virtuale esso rimarrà sempre su una sfera di raggio costante, mentre in uno spostamento
reale la sfera varia di raggio. Ovviamente se i vincoli non variano nel tempo, ogni
spostamento virtuale è anche reale e viceversa.
La definizione di spostamento virtuale facilmente si generalizza al caso di m
equazioni di vincolo.
Sviluppando la (2.21) in serie di Taylor nell’intorno della posizione
x1 , y1 , z1 ,..., x N , y N , z N e approssimando al primo termine (cosa lecita nell’ipotesi di
spostamenti infinitesimi), si ha:
N
 ∂g ∂g ∂g 
g ( x1 , y1 , z1 ,..., x N , y N , z N , t ) + ∑  δ xi + δ yi + δ zi  = c
i =1  ∂xi ∂yi ∂zi 
per cui, in base alla (2.20), deve essere:
N
 ∂g ∂g ∂g 
∑  ∂x δ x i +
∂yi
δ yi +
∂zi
δ zi  = 0 (2.22)
i =1  i 
che implica che, in uno spostamento virtuale, solo 3N-1 componenti (3N-m nel caso di m
vincoli) dello spostamento possono essere fissate ad arbitrio. In generale il numero di
componenti arbitrarie coincide con il numero di gradi di libertà del sistema.
Nel seguito indicheremo con δ ri = (δ xi , δ yi ,δ zi ) il vettore delle componenti dello
T
spostamento del punto materiale i-esimo nello spostamento virtuale δP. E’ da notare che,
nel caso di vincoli olonomi, poichè la (2.22) è un’equazione omogegnea, se δP è uno
spostamento virtuale lo sarà anche -δP; ciò lo esprimeremo dicendo che in un sistema
olonomo i vincoli sono bilaterali e gli spostamenti virtuali sono reversibili.
Principio dei lavori virtuali. Per introdurre il principio dei lavori virtuali, supponiamo di
scomporre la risultante di tutte le forze agenti sul punto materiale i-esimo nella somma dei
due seguenti termini:
(v )
- Fi , risultante delle reazioni vincolari
(a )
- Fi , risultante delle forze attive, comprendenti le forze esterne, le forze apparenti, le
forze dovute ad elementi elastici, etc. (si tenga presente che alcune di tali forze possono
dipendere dalle coordinate posizionali del sistema).
Ovviamente in una configurazione di equilibrio statico risulta:
+ Fi =0 1 = 1,..., N
(a) (v)
Fi (2.23)

Consideriamo ora, in un generico istante t, uno spostamento virtuale del sistema definito
dai vettori (δr1 ,..., δrN ) . Utilizzando la (2.23) si ottiene:
(F i
(a)
+ Fi
(v)
)⋅ δr = 0
i 1 = 1,..., N
e sommando su tutti gli N punti materiali si ottiene:
N N
∑ Fi ⋅ δri + ∑ Fi ⋅ δri = 0
(a) (v)
i =1 i =1
I due termini di tale somma rappresentano il lavoro fatto dalle forze di attrito e dalle forze
attive in corrispondenza di uno spostamento virtuale.
Restringiamo ora le nostre considerazioni a sistemi per i quali il lavoro virtuale delle
forze vincolari è nullo. Questa condizione è sicuramente soddisfatta per i corpi rigidi, e per
i vincoli che impongono ad un punto materiale di rimanere su una superficie (in tal caso,
infatti, gli spostamenti sono tangenti alla superficie di vincolo e, quindi, ortogonali alle
forze di vincolo). Viceversa, casi in cui la condizione non è vera, sono quelli in cui i
vincoli presentano attrito secco, per cui la forza di attrito è tangente alla superficie.
In tale ipotesi risulta:
N
∑F ⋅ δri = 0
(a)
i
i =1
Si può pertanto formulare il seguente:

Principio dei lavori virtuali. In un sistema con vincoli olonomi, privi di attrito
e per i quali il lavoro virtuale è nullo, il lavoro delle forze applicate in
corrispondenza di un qualsiasi spostamento virtuale a partire da una
configurazione di equilibrio statica è uguale a zero.
Pertanto, per ogni spostamento virtuale a partire da una configurazione di equilibrio,

risulta:
δW = ∑ Fi ( a ) ⋅ δri = ∑ (Fix( a ) ⋅ δxi + Fi y( a ) ⋅ δyi + Fiz( a ) ⋅ δzi ) =0

N N
(2.24)
i =1 i =1
Imponendo tale condizione per 3N-m spostamenti virtuali indipendenti, si ottiene un

sistema di 3N-m equazioni algebriche che, insieme alle m equazioni di vincolo, consente di
calcolare le configurazioni di equilibrio del sistema.
Esempio 2.17 Consideriamo il sistema meccanico mostrato in Figura 2.30, costituito da un’asta rigida, priva
di massa, avente gli estremi liberi di muoversi in due guide, una orizzontale e l’altra verticale. L’estremo che
si muove nella guida orizzontale è collegato, attraverso un elemento elastico, ad una parete; l’altro è collegato
ad un carico di massa m. Si vuole determinare la posizione di equilibrio statico del sistema.
Il sistema ha 1 solo grado di libertà. Assumendo che in assenza di carico la sbarretta, supposta priva
di massa, sia in posizione orizzontale, come coordinata posizionale si può assumere l’angolo θ mostrato in
Figura 2.30. Per la scrittura delle condizioni di equilibrio è inoltre comodo considerare lo spostamento
orizzontale x dell’estremo collegato all’elemento elastico, e lo spostamento verticale y dell’altro estremo. Tali
coordinate posizionali non sono, ovviamente, indipendenti, bensì sono relazionate alla coordinata θ mediante
le seguenti m=2 equazioni di vincolo:
x = L − L cos θ = L(1 − cos θ )

y = Lsin ϑ

il che è congruente con il fatto che il sistema ha 1 solo grado di libertà.
x δx
L y
δy
Fig. 2.30
La configurazione di equilibrio statico può essere determinata in due modi:

i) imponendo il bilancio delle forze che agiscono, in condizioni statiche, sui due estremi dell’asta;
ii) utilizzando il principio dei lavori virtuali.
Vediamo come si procede nel primo modo. Le forze agenti sui punti di collegamento asta/ elemento elastico
e asta/massa sono mostrate in Figura 2.31. In essa Fv indica la forza di vincolo la quale si trasmette, inalterata,
nei vari punti dell’asta. F1 e F2 sono invece le forze di vincolo sviluppate dalle due guide.
kx F1
Fv θ
Fv F2
mg
Fig. 2.31
Le condizioni di equilibrio statico agli spostamenti orizzontali dell’estremo di sinistra e agli spostamenti
verticali dell’estremo di destra si scrivono allora:
kx = Fv cos θ
mg = Fv sin θ
Esprimendo x in funzione di θ mediante la prima delle due equazioni di vincolo, e dividendo membro a
membro si ha:
kL(1 − cos θ ) 1
= ⇒ (1 − cosθ ) tan θ = mg
mg tan θ kL
Le soluzioni in θ di quest’equazione forniscono le condizioni di equilibrio statico del sistema.

Applichiamo ora il principio dei lavori virtuali. Il generico spostamento virtuale è dato da
(δx, δy, δθ ) con le condizioni (ricavate dalle equazioni di vincolo):
δx = L sin θδθ
δy = L cos θδθ
Le forze applicate alla sbarretta sono la forza elastica, di valore kx orientata verso sinistra, e la forza peso. Il
lavoro da esse fatto in uno spostamento virtuale è dato da:
δW = −kxδx + mgδy
Pertanto la condizione di equilibrio fornita dl principio dei lavori virtuali, espressa nella coordinata
posizionale θ , si scrive:
δW = −kL(1 − cos θ )L sin θδθ + mgL cos θδθ = 0
che, dovendo valere per ogni scelta di δθ impone:
mg
(1 − cos θ ) tan θ =
kL
che coincide con la condizione trovata precedentemente. E’ da notare che nell’applicazione del principio dei
lavori virtuali non è stato necessario considerare le forze di vincolo.
II.8.4 Il principio di d’Alembert
Il principio di d’Alembert consente di estendere i vantaggi del principio dei lavori virtuali
allo studio di equilibri dinamici, e quindi alla determinazione delle equazioni del moto, di
un sistema meccanico.
Con riferimento al sistema di N particelle considerato nel paragrafo precedente,
(v) (a)
continuando ad indicare con Fi la risultante delle forze di vincolo e con Fi la risultante
delle forze applicate agenti sul punto di massa mi, la seconda legge di Newton si scrive:
mi r&&i = Fi + Fi 1 = 1,..., N
(a) (v)
che può riscriversi come:

− mi &r&i + Fi + Fi =0 1 = 1,..., N
(a) (v )
(2.25)
Riguardando il termine − mi &r&i come un’ulteriore forza, detta forza d’inerzia, agente sul
punto materiale i-esimo, possiamo concludere che:
Principio di d’Alembert. In un sistema meccanico, in ogni istante la somma di
tutte le forze agenti su un generico elemento di massa, compresa la forza di
inerzia, è uguale a zero.
Con considerazioni del tutto analoghe a quelle fatte nella derivazione del principio dei
lavori virtuali si ricava che, indicando con δP = (δr1 ,..., δrN ) uno spostamento virtuale del
sistema in un generico istante t, risulta:
( )
N N
∑ Fi ⋅ δri + ∑ Fi − mi &r&i ⋅ δri = 0

(v ) (a)
i =1 i =1

Pertanto, considerato un sistema con vincoli privi di attrito e con lavoro virtuale nullo, in
ogni istante t risulta :
∑ (F )
N
− mi &r&i ⋅ δri = 0
(a)
i (2.26)
i =1
Tale risultato è alla base dell’approccio lagrangiano per la scrittura delle equazioni del
moto.
N
∑F ⋅ δri che compare nella (2.26), e supponiamo di

(a)
Nota. Consideriamo il termine i
i =1
(a)
scomporre la risultante Fi delle forze attive che agisce sulla massa i-esima nella somma
di due termini:
= Fc ,i + Fnc ,i
(a)
Fi
dove Fc ,i , rappresenta la risultante delle forze conservative (di tipo potenziale, come, ad
esempio, le forze elastiche, le forze gravitazionali, etc), e Fnc ,i la risultante delle forze non
conservative (quali, ad esempio, le forze esterne). In tal caso la (2.26) si può riscrivere
nella forma:
N N N
− ∑ mi &r&i ⋅ δri + ∑ Fc ,i ⋅ δri + ∑ Fnc ,i ⋅ δri = 0 (2.27)
i =1 i =1 i =1
Per quanto riguarda il termine associato alle forze conservative, detta U (r1 ,..., rN , t )
l’energia potenziale del sistema, si sa che:
T
 ∂U ∂U ∂U 
Fc ,i = −∇ ri U = −  
 ∂xi ∂yi ∂z i 
per cui la (2.27) diventa:
N N N
∑ mi &r&i ⋅ δ ri + ∑ ∇ riU ⋅ δ ri − ∑ Fnc,i ⋅ δ ri = 0

i =1 i =1 i =1
(2.28)
II.8.5 Le equazioni del moto di Lagrange
Le equazioni del moto di Lagrange vengono formulate in un sistema di coordinate, dette

coordinate lagrangiane, le quali non necessariamente sono coordinate posizionali, pur
potendo, laddove sia conveniente, coincidere con le coordinate generalizzate. Introduciamo
pertanto la definizione di coordinate lagrangiane.
Coordinate lagrangiane. Le 3N coordinate cartesiane xi, yi, zi, dovendo soddisfare le m
equazioni di vincolo, si potranno esprimere in funzione di n=3N-m parametri arbitrari
(q1 , q2 ,...., qn ) secondo delle relazioni che, in generale, possono anche variare nel tempo.
Tali relazioni si possono formalmente indicare, in forma vettoriale, come segue:
ri = ri (q1 , q2 ,..., qn , t ) i = 1,..., N (2.29)

Le (2.29) rappresentano le equazioni di trasformazione dal sistema di coordinate ri al
sistema di coordinate (q1 ,...qn ) , dette coordinate lagrangiane. Esse sono in numero pari ai
gradi di libertà.
Si fa notare che, nella scelta delle coordinate lagrangiane, vi è una completa
arbitrarietà. Così, per esempio, se un punto è vincolato ad appartenere ad una curva, si
potrà assumere come coordinata lagrangiana l’ascissa curvilinea. Ancora, nel caso in cui
alcuni punti materiali sono vincolati a rimanere su una curva descritta da una funzione
polinomiale di grado assegnato, si possono assumere come coordinate lagrangiane i
coefficienti della polinomiale.
Per gli sviluppi successivi, conviene esprimere il generico spostamento virtuale in
coordinate lagrangiane.
Spostamento virtuale in coordinate lagrangiane. Uno spostamento virtuale, finora
espresso in termini degli N vettori δri in coordinate cartesiane, può anche essere espresso in
coordinate lagrangiane δqk , k=1,...,n; tra le componenti δri di uno spostamento virtuale e le
corrispondenti componenti in coordinate lagrangiane, tenendo presente la definizione di
spostamento virtuale e le relazioni (2.29), sussistono le relazioni:
n
∂ri
δri = ∑ δqk i = 1,..., N (2.30)
k =1 ∂q k
Si fa notare che, essendo le coordinate lagrangiane in numero pari ai gradi di libertà, nella
scelta delle singole componenti di uno spostamento virtuale vi è completa arbitrarietà.
Velocità degli elementi di massa in coordinate lagrangiane. Utilizzando la (2.29) si
ricava l’espressione della velocità vi dell’i-esimo elemento di massa in coordinate
lagrangiane:
d n
∂r ∂r
vi = r&i = ri (q1 ,..., qn , t ) = ∑ i q& k + i i = 1,..., N (2.31)
dt k =1 ∂q k ∂t
Pertanto la velocità di un generico punto è una combinazione lineare di tutte le q& k con
coefficienti dipendenti, in generale, dalle qk e da t.
Derivazione delle equazioni di Lagrange. Utilizzando le (2.29) insieme alle (2.30) e

(2.31) esprimiamo i vari termini dell’equazione (2.28) in coordinate lagrangiane.
N
Termine ∑ m &r& ⋅ δr
i =1
i i i
Risulta:
N N n
∂ri n
 N ∂r 
∑ mi &r&i ⋅ δri = ∑ mi &r&i ⋅ ∑
k =1 ∂q k
δqk = ∑  ∑ mi &r&i ⋅ i
k =1  i =1 ∂qk
δqk (2.32)
i =1 i =1 
La sommatoria tra parentesi nell’ultimo termine si può scrivere come:
N 
N
∂ri d ∂r  d  ∂r 
∑ mi &r&i ⋅ = ∑   mi r&i ⋅ i
∂q k i =1  dt  ∂q k
 − mi r&&i ⋅  i
dt  ∂q k
 (2.33)
i =1  
Tenendo presente che, nell’ultimo termine, le derivate rispetto a t e rispetto a qk si possono
scambiare in quanto, per la (2.31), risulta:
d  ∂ri  n ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂v
  = ∑ q& j + = i
dt  ∂qk  j =1 ∂qk ∂q j ∂qk ∂t ∂qk
e che, sempre per la (2.31), risulta:
∂vi ∂r
= i
∂q& k ∂q k
la (2.33) si può riscrivere:
N 
N
∂ri d ∂v  ∂v 
∑ mi &r&i ⋅ = ∑   mi vi ⋅ i
∂q k i =1  dt  ∂q& k
 − mi vi ⋅ i 
∂q k 
i =1 
In definitiva, pertanto, la (2.32) diventa:
n  N 
N
 d ∂vi  ∂v  
∑ m &
r&
i i ⋅ δ ri = ∑ ∑   mi vi ⋅
k =1  ∂q& k
 − mi vi ⋅ i  δq k =
∂q k  
i =1  i =1  dt  
 d  ∂  N 1
n
2  ∂  N 1 2  
= ∑   ∑ mi v i   −  ∑ mi vi  δq k
k =1  dt  ∂q& k  i =1 2   ∂q k  i =1 2  
N
1
Questa, indicando con T = ∑ mi vi l’energia cinetica totale del sistema, fornisce:
2
i =1 2
n 
N
d  ∂T  ∂T 
∑ m &
r&
i i ⋅ δri = ∑   & −
k =1  dt  ∂q
δq k
∂qk 
(2.34)
i =1 k 
N
Termine ∑ ∇ U ⋅ δr
i =1
ri i
Per tale termine risulta:

N N
∂U n
∂ri n
∂U
∑ ∇ U ⋅ δr = ∑ ∂r ⋅ ∑ ∂q δq = ∑ ∂q δq
i =1
ri i
i =1 k =1
k
k =1
k (2.35)
i k k
N
Termine ∑F
i =1
nc ,i ⋅ δri
Per tale termine risulta:

N N n
∂ri n
 N ∂r  n
∑ Fnc,i ⋅ δri = ∑ Fnc,i ⋅ ∑ k =1 ∂q k

δqk = ∑  ∑ Fnc ,i ⋅ i
k =1  i =1 ∂qk
δqk = ∑ Qk δqk (2.36)
i =1 i =1  k =1
dove le Qk, date da:

N
∂ri
Qk = ∑ Fnc ,i ⋅ (2.37)
i =1 ∂qk
sono dette forze generalizzate. E’ da notare che esse non hanno necessariamente le
dimensioni di una forza; infatti il prodotto Qk δqk ha le dimensioni di un lavoro, ma δqk ,
come già detto in precedenza, non è necessariamente uno spostamento.

Utilizzando le (2.34), (2.35), (2.36), l’equazione (2.28), che esprimeva il principio di
d’Alembert, può riscriversi come:
n  d  ∂T  ∂T  ∂U 
∑    − + − Qk δqk = 0 (2.38)
k =1  dt  ∂q& k  ∂qk  ∂qk 
Se si fa l’ipotesi di vincoli olonomi, ogni δqk può essere scelta in maniera indipendente
dalle altre, per cui la (2.38) è vera se e solo se sono nulli tutti i coefficienti delle δqk , e
quindi:
d  ∂T  ∂ (T − U )
  − = Qk , k = 1,..., n (2.39)
dt  ∂q& k  ∂qk
Le (2.39) prendono il nome di equazioni di Lagrange del moto. E’ da notare che, per la
loro scrittura, non è necessario far riferimento alle forze vincolari. Esse richiedono solo la
determinazione dell’espressione dell’energia cinetica e di dell’energia potenziale totale del
sistema in coordinate lagrangiane, e la determinazione delle forze generalizzate sulla base
delle (2.37).
Nota. Poichè le Qk portano in conto tutte le forze non derivanti da un potenziale, in esse
possono essere incluse anche le forze dipendenti dalla velocità, come le forze d’attrito
viscoso. Queste, infatti, possono essere considerate come forze esterne il cui valore varia al
variare del tempo in dipendenza delle sole coordinate lagrangiane. Non è così, invece, per
le forze di attrito secco le quali, viceversa, dipendono dalla forza di appoggio e sono a tutti
gli effetti forze di vincolo; poiché per di più esse sono tangenti al piano di appoggio,
compiono lavoro in presenza di uno spostamento virtuale e quindi rendono non utilizzabile
l’approccio lagrangiano.
L’approccio lagrangiano sopra descritto può essere utilizzato per la scrittura delle
equazioni del moto di un sistema meccanico del tutto generale, costituito da un insieme di
corpi rigidi variamente interconnessi. Per esso, la procedura per la scrittura dell’equazione
del moto con il metodo di Lagrange può essere sintetizzata come segue.
Procedura per la scrittura delle equazioni di Lagrange del moto.

1. Si sceglie un insieme di coordinate posizionali, non necessariamente cartesiane e non
necessariamente in numero pari al numero di gradi di libertà, che risultino comode per
la determinazione dell’espressione dell’energia cinetica e potenziale del sistema, e per
la determinazione del lavoro virtuale delle forze non conservative agenti sul sistema.
Indicando con N il numero di tali coordinate (e non più il numero di punti materiali
come finora assunto), siano esse indicate con:
x1 , x2 ,..., x N
2. Si sceglie un insieme di coordinate lagrangiane, e quindi di parametri indipendenti, in
numero pari al numero n di gradi di libertà, e tali da consentire di individuare, in
maniera univoca, ciascuna coordinata posizionale. Siano esse indicate con:
q1 , q2 ,..., qn
3. Si determinano equazioni di trasformazione tra coordinate posizionali e coordinate
lagrangiane:
xi = xi (q1 , q2 ,..., qn , t ), i = 1,..., N

4. Si determina l’espressione dell’energia cinetica complessiva del sistema, prima in
coordinate posizionali (più comode) e poi in coordinate lagrangiane utilizzando le
trasformazioni ricavate al punto 3. Si ottiene quindi l’espressione:
T = T (q1 , q2 ,..., qn , q&1 , q& 2 ,..., q& n )
5. Si determina l’espressione dell’energia potenziale complessiva del sistema, prima in
coordinate posizionali (più comode) e poi in coordinate lagrangiane utilizzando le
trasformazioni ricavate al punto 3. Si ottiene quindi l’espressione:
U = U (q1 , q2 ,..., qn )
6. Si determina l’espressione del lavoro virtuale delle forze non conservative agenti sul
sistema, prima in coordinate posizionali e poi in coordinate lagrangiane utilizzando le
trasformazioni di cui al punto 3 nel modo seguente:
N N n
∂xi n
 N ∂x  n
∑ Fnc,iδxi =∑ Fnc,i ∑ k =1 ∂q k
δqk =∑  ∑ Fnc ,i i
k =1  i =1 ∂qk
δqk =∑ Qk δqk
i =1 i =1  k =1
7. Si scrivono le equazioni del moto nella forma (2.39), ossia:

d  ∂T  ∂T ∂U
  − + = Qk , k = 1,..., n
dt  ∂q& k  ∂qk ∂qk
Esempio 2.18 Si consideri nuovamente il sistema meccanico dell’esempio 2.16, per comodità riportato in
Figura 2.32, e si ricavino le equazioni del moto con l’approccio lagrangiano.
θ
R M
y
m
x
F(t)
Fig. 2.32
Le coordinate posizionali comode per la scrittura dei termini di energia e del lavoro virtuale delle forze non
conservative sono (x, y ,ϑ ) , mentre, avendo il sistema 1 solo grado di libertà, come coordinata lagrangiana
conviene scegliere direttamente la grandezza di interesse, ossia la posizione x del carico.
Dall’essere:
x = 2y y = Rϑ
Le equazioni di trasformazione sono:

x x
y= ϑ=
2 2R
Si ha poi:
1 2 1 1 1 1 1 x& 2 1 3 
T= mx& + My& 2 + Jϑ& 2 = mx& 2 + Mx& 2 + MR 2 =  m + M  x& 2
2 2 2 2 8 2 4R 2
2 8 
1 2 1 x 1 M 
U= Ky − Mgy − mgx = Kx 2 − Mg − mgx = Kx 2 −  + m  gx
2 8 2 8  2 
Per quanto riguarda il lavoro virtuale delle forze non conservative agenti sul sistema, esso è dato da:
δW = Fδx
per cui risulta:
Q=F
Per scrivere l’equazione di lagrange, calcoliamo separatamente i vari termini:
∂T  3  d  ∂T   3 
=  m + M  x& ⇒   =  m + M  &x&
∂x&  8  dt  ∂x&   8 
∂T
=0
∂x
∂U 1  M
= − Kx +  m +  g
∂x 4  2 
Pertanto risulta:
 3  1 M 
 m + M  &x& − Kx +  + m  g = F
 8  4  2 
così come trovato con l’approccio Newtoniano.
Esempio 2.19 Si consideri il doppio pendolo mostrato in Figura 2.33a. Si vuole determinare un modello i-s-u
per lo studio del moto.
L1 x1 x2
x
L1
θ1
m1
L2 θ1
m2 F(t)
y1
θ2 L2 F(t)
y2
θ2
Fig. 2.33a Fig. 2.33b
Per ricavare le espressioni dell’energia cinetica e potenziale e il lavoro virtuale delle forze non conservative è
conveniente assumere come coordinate posizionali del sistema le coordinate cartesiane ( x1 , y1 , x 2 , y 2 ) dei
baricentri delle masse mostrate in Figura 2.33b. Per quanto riguarda le coordinate lagrangiane, poichè il
sistema ha 2 gradi di libertà, una possibile scelta è data dagli angoli (ϑ1 , ϑ 2 ) formati dalle due aste con le
rette verticali per la cerniera.

Facilmente si ricavano le equazioni di trasformazione:
x1 = L1 sin ϑ1 x 2 = L1 sin ϑ1 + L2 sin ϑ2

y1 = − L1 cos ϑ1 y 2 = − L1 cos ϑ1 − L2 cos ϑ2
Dovendo scrivere l’espressione dell’energia cinetica in coordinate lagrangiane, conviene scriversi
preliminarmente le espressioni delle velocità cartesiane in coordinate lagrangiane.
x&1 = L1 (cos ϑ1 )ϑ&1 x& 2 = L1 (cos ϑ1 )ϑ&1 + L2 (cos ϑ2 )ϑ&2

y& = L (sin ϑ )ϑ&
1 1 1 1 y& = L (sin ϑ )ϑ& + L (sin ϑ )ϑ&
2 1 1 1 2 2 2
L’energia cinetica si scrive allora:
T=
1
2
( 1
)
m1 x&1 + y& 1 + m 2 x& 2 + y& 2 =
2 2
2
2
( 2
)
1 & 2 2 1 ϑ&1 L1 cos ϑ1 + ϑ&2 L2 cos ϑ 2 + 2 L1 L2ϑ&1ϑ&2 cos ϑ1 cos ϑ2 + 
2 2 2 2 2 2
= m1ϑ1 L1 + m 2 =
2 2  + ϑ&1 2 L1 2 sin 2 ϑ1 + ϑ&2 2 L2 2 sin 2 ϑ2 + 2 L1 L2ϑ&1ϑ&2 sin ϑ1 sin ϑ2 
1 1 1
= m1ϑ&1 L1 + m 2ϑ&1 L1 + m2ϑ&2 L2 + m 2ϑ&1ϑ&2 L1 L2 cos(ϑ 2 − ϑ1 )
2 2 2 2 2 2
2 2 2
Per l’energia potenziale si ha:
U = m1 g (L1 + y1 ) + m2 g (L1 + L2 + y 2 ) =
= m1 gL1 (1 − cos ϑ1 ) + m2 g [L1 (1 − cos ϑ1 ) + L2 (1 − cos ϑ2 )] =
= (m1 + m2 )gL1 (1 − cos ϑ1 ) + m2 gL2 (1 − cos ϑ 2 )
Infine il lavoro virtuale delle forze non conservative agenti sul sistema è dato da:
 ∂x ∂x 
δW = Fδx 2 = F  2 δϑ1 + 2 δϑ2  =
 ∂ϑ1 ∂ϑ2 
= FL1 cos ϑ1 δϑ1 + FL2 cos ϑ 2 δϑ2
per cui risulta:
Q1 = FL1 cos ϑ1
Q2 = FL2 cos ϑ2
Si può notare che, in questo caso, le forze generalizzate hanno la dimensione di un momento. Per scrivere
l’equazione di lagrange, calcoliamo separatamente i vari termini:
∂T
= (m1 + m 2 )ϑ&1 L1 + m 2ϑ&2 L1 L2 cos(ϑ2 − ϑ1 ) ⇒
2
∂ϑ&1
⇒
d  ∂T 
 [ ]
 = (m1 + m 2 )L1 2ϑ&&1 + m 2 L1 L2 ϑ&&2 cos(ϑ2 − ϑ1 ) + ϑ&2 sin (ϑ2 − ϑ1 )ϑ&1 − ϑ&2 2 sin (ϑ 2 − ϑ1 )
dt  ∂ϑ&1 
∂T
= m 2ϑ&2 L2 + m 2ϑ&1 L1 L2 cos(ϑ2 − ϑ1 ) ⇒
2
∂ϑ&2
⇒
d  ∂T

dt  ∂ϑ&2

[ ]
 = m 2 L2 2ϑ&&2 + m 2 L1 L2 ϑ&&1 cos(ϑ2 − ϑ1 ) − ϑ&1 sin (ϑ 2 − ϑ1 )ϑ&2 + ϑ&1 2 sin (ϑ2 − ϑ1 )



∂T
= m 2ϑ&1ϑ&2 L1 L2 sin (ϑ2 − ϑ1 )
∂ϑ1
∂T
= − m2ϑ&1ϑ&2 L1 L2 sin (ϑ 2 − ϑ1 )
∂ϑ2
∂U
= (m1 + m 2 )gL1 sin ϑ1
∂ϑ1
∂U
= m 2 gL2 sin ϑ 2
∂ϑ2
Le equazioni del moto di Lagrange sono allora date da:
(m1 + m2 )L1 2ϑ&&1 + m2 L1 L2 [ϑ&&2 cos(ϑ 2 − ϑ1 ) − ϑ&2 2 sin (ϑ 2 − ϑ1 )] + (m1 + m2 )gL1 sin ϑ1 = FL1 cos ϑ1
m 2 L2 ϑ&&2 + m 2 L1 L2 [ϑ&&1 cos(ϑ2 − ϑ1 ) + ϑ&1 sin (ϑ2 − ϑ1 )] + m2 gL2 sin ϑ2 = FL2 cos ϑ2
2 2
Per mettere tali equazioni in rappresentazione i-s-u si può assumere:

u (t ) = F (t ); y1 (t ) = ϑ1 (t ); y 2 (t ) = ϑ 2 (t ); x1 (t ) = ϑ1 (t ); x 2 (t ) = ϑ&1 (t ); x3 (t ) = ϑ 2 (t ); x 4 (t ) = ϑ&2 (t )
Le manipolazioni da effettuare sono tuttavia abbastanza tediose e vengono omesse.
Esempio 2.20 Si consideri il sistema mostrato in Figura 2.34a costituito da una barretta rigida sostenuta da
due molle poste, rispettivamente, a distanza a e b dal baricentro G della sbarretta. Si vuole determinare un
modello i-s-u per lo studio del moto nell’ipotesi di piccoli spostamenti.
F(t)
θ
F(t) G
c
sG
G m
k1 k2
a b
Fig. 2.34a Fig. 2.34b
Il sistema ha 2 gradi di libertà, e come coordinate lagrangiane si può scegliere lo spostamento verticale di un
qualsiasi punto del corpo e la rotazione del corpo intorno ad esso. Tra i vari punti del corpo conviene
scegliere il baricentro. Esso è infatti l’unico punto in corrispondenza del quale le espressioni dell’energia
cinetica e potenziale risultano disaccoppiate nei due termini di energia di traslazione verticale e energia di
rotazione. Per renderci conto di ciò procediamo al calcolo dell’energia cinetica totale come integrale dei vari
contributi associati a ciascun elemento di massa del corpo.
Scegliendo come coordinate lagrangiane lo spostamento verticale sG del baricentro e l’angolo di
rotazione θ intorno ad esso (vedi Figura 2.34b), e indicando con ζ la distanza del generico elemento di massa
dal baricentro (vedi Figura 2.34c) si ha:
( )
2
d 
2T = ∫  (s G + ςϑ ) dm = ∫ s&G + 2s&G ςϑ& + ς 2ϑ& 2 dm = ms&G + J Gϑ& 2 + 2s&Gϑ& ∫ ς dm
2 2

C dt
 C C

ζ
θ ζθ
G dm
sG
Fig. 2.34c
Poichè, dalla definizione di baricentro, si ha:
∫C
ς dm = 0
risulta
1 1
T= ms&G + J Gϑ& 2
2
2 2
Analogo discorso potrebbe farsi per l’energia potenziale della sbarretta. Questa, tuttavia, in questo caso può
non essere calcolata se, come misura degli spostamenti verticali, si assumono gli scostamenti rispetto alla
posizione di equilibrio del sistema sotto l’azione della forza peso.
Nel caso in cui come coordinate lagrangiane si scelgono lo spostamento verticale sP di un punto dell’asse
longitudinale diverso dal baricentro (vedi Figura 2.34d) e la rotazione θ della sbarretta intorno a tale punto,
risulta:
ζ
e
θ
G dm ζθ
P
sP
Fig. 2.34c
C
[ ] 2
C
[ 2 2
]
2T = ∫ s& P + (ς + e )ϑ& dm = ∫ s& P + 2s& P (ς + e )ϑ& + (ς + e ) ϑ& 2 dm = ms& P + J Pϑ& 2 + 2s& Pϑ& ∫ (ς + e ) dm =
2
= ms& P + J Pϑ& 2 + 2ems& Pϑ&

2
Pertanto risulta
1 1
T= ms& P + J Pϑ& 2 + mes& Pϑ&
2
2 2
E’ da notare che a tale espressione si sarebbe potuto pervenire anche direttamente dalla precedente
espressione dell’energia cinetica tenendo presente che, per piccoli spostamenti, si ha:
s P = s G − eϑ
J P = J G + me 2
per cui:
1 1 1 1 1 1 1
T= ms&G + J Gϑ& 2 = ms& P + mes& Pϑ& + me 2ϑ& 2 + J Gϑ& 2 = ms& P + J Pϑ& 2 + mes& Pϑ&
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2

A questo punto assumiamo definitivamente come coordinate lagrangiane (sG, θ ) e procediamo nella scrittura
delle equazioni di Lagrange.
Per l’energia potenziale delle molle si ha:
1 1
U= k1 (s G − aθ ) + k 2 (s G + bθ )
2 2
2 2
Per quanto riguarda infine il lavoro virtuale dalla forza F in uno spostamento virtuale δ s F del suo punto di
applicazione, assumendo come ulteriore coordinata posizionale:
s F = s G + cϑ
si ha:
δW = − Fδ s F = − Fδ sG − Fcδϑ
per cui risulta:
Q1 = − F
Q2 = − Fc
Calcolando separatamente i vari termini dell’equazione di Lagrange:
∂T d  ∂T 
= ms&G ⇒   = m&s&G
∂s&G dt  ∂s&G 
∂T
=0
∂s G
∂T d  ∂T 
= J Gϑ& ⇒   = J Gϑ&&
∂ϑ& dt  ∂ϑ& 
∂T
=0
∂ϑ
∂U
= k1 (s G − aϑ ) + k 2 (sG + bϑ )
∂s G
∂U
= − k1 a(s G − aϑ ) + k 2 b(sG + bϑ )
∂ϑ
Le equazioni del moto di Lagrange sono allora date da:
m&s&G + (k1 + k 2 )sG − (k1 a + k 2 b )ϑ = − F

1 2 G (
J ϑ&& − (k a − k b )s + k a 2 + k b 2 ϑ = − Fc
G 1 2 )
Per mettere tali equazioni in rappresentazione i-s-u si può assumere:
u (t ) = F (t ); y1 (t ) = sG (t ); y 2 (t ) = ϑ (t ); x1 (t ) = sG (t ); x 2 (t ) = s&G (t ); x3 (t ) = ϑ (t ); x 4 (t ) = ϑ& (t )
e risulta:

   
 0 1 0 0   0 
   
 k1 + k 2 k1 a + k 2 b   1 
 − 0 0  − 
&x =  x +  m
m m
u
   
 0 0 0 1   0 
   
 k1 a − k 2 b k1 a 2 + k 2 b 2  − c 
 0 − 0   J G
 JG JG  
1 0 0 0 0 0
y =   x + u
0 0 1 0 0 0
Osserviamo infine che, se fossimo stati interessati a studiare l’andamento nel tempo dei punti della sbarretta
in cui agiscono le molle, si sarebbe potuto porre:
y1 = sG − aϑ ; y 2 = sG + bϑ
e quindi la trasformazione di uscita sarebbe stata:

1 0 − a 0   0 0 
y =   x + u
1 0 b 0   0 0 

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MODELLISTICA E SIMULAZIONE

Appunti delle lezioni del corso tenuto dal

prof. Giuseppe Ambrosino

1 Ottobre 2003 – G. Ambrosino

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino 2

La modellistica matematica dei sistemi dinamici gioca un ruolo fondamentale in

I.2 Il processo di costruzione di un modello ingresso-stato-uscita

Le equazioni (1.1) prendono il nome di modello implicito ingresso-stato-uscita di un

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino I-1

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino I-2

II.1 Unità di misura di grandezze meccaniche

I sistemi comunemente usati per la misura di grandezze fisiche si differenziano l'uno

Sistema Internazionale (SI) Sistema ingegneristico

Forza N = kg m/s2 = 0.102kgf Kgf = 9.81N = 9.81 kg m/s2

Energia J = Nm = 0.102kgfmm = Kgf m = 9.81 Nm = 9.81 J

Potenza W = Nm/s = J/s = Kgf m/s = 9.81 J/s = 9.81 W

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-1

Un sistema meccanico consiste di un insieme di componenti elementari tra loro variamente

Fig.2.1a Elemento di massa Fig.2.1b Momento di inerzia

In un elemento di massa (risp. momento di inerzia) la massa (risp. il momento di inerzia)

Elementi elastici (molle). Un elemento elastico (molla) lineare ideale è un elemento

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-2

Elementi di attrito viscoso (smorzatori). Uno smorzatore ideale è un elemento meccanico

Fig.2.3a Smorzatore traslativo Fig.2.3b Smorzatore torsionale

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-3

II.3 Equazioni del moto di un sistema di corpi rigidi: approccio

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-4

Fig. 2.4 Definizione di momento di inerzia

Fig.2.5 Disco sottile omogeneo

Detta c la densità del materiale, la massa totale risulta: M = πR 2 sc .

Fig.2.6 Disco sottile: calcolo del momento di inerzia intorno all'asse z

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-5

Fig.2.7 Disco sottile: calcolo del momento di inerzia intorno all'asse y (o x)

Raggio d'inerzia. Il raggio d'inerzia Kt di un corpo rigido rispetto ad un asse t è la distanza

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-6

s << R M = massa totale

y Corona circolare sottile (s<<R)

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-7

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-8

Fig.2.8 Momento d'inerzia rispetto ad una retta parallela ad una baricentrale

Poiché (vedi Tabella 2.II)

II.4 Esempi di modelli di sistemi meccanici semplici

La prima operazione da effettuare per la scrittura del modello matematico di un sistema

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-9

Posto: u(t ) = F (t ); y (t ) = s(t ); x1 (t ) = s (t ); x 2 (t ) = s&(t ) con semplici manipolazioni si ottiene:

Come si vede, il sistema è lineare e stazionario. In forma matriciale si scrive:

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-10

s& ( t ) e &s&(t ) = &~

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-11

Come si vede, il sistema è lineare e stazionario. In forma matriciale si scrive:

D'altro canto vale l'equazione di vincolo:

dove si è indicato con ke la costante elastica equivalente delle 3 molle.

1 Ottebre 2003 – G. Ambrosino II-12

J Oϑ&& = −mg sen ϑL

dove JO rappresenta il momento d'inerzia della pallina rispetto al punto O, e vale:

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Posto: u(t ) = 0; y (t ) = s(t ); x1 (t ) = s(t ); x 2 = s&(t ) , si ottiene:

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D'altro canto, sempre nell'ipotesi di piccole rotazioni, si può anche scrivere:

In definitiva la legge del moto si scrive:

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mL2ϑ&& = −ka 2ϑ − bL2ϑ&

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