Colorímetro

Presentado a

Ing. Fabio Realpe

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Tel.

Popayán

2018
 Proyecto de laboratorio IV de Electrónica

Presentado por:

José Luis Arboleda Calambas

Aldair Luna Buitron

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Tel.

Popayán

2018
1 Introducción
Los colorímetros son dispositivos analíticos comúnmente utilizados en los laboratorios de
ciencias para medir la concentración de una solución a partir de sus propiedades de absorción
de la luz. Los colorímetros son instrumentos de laboratorio extremadamente útil y flexible para
una amplia gama de laboratorios de educación científica.

2 Marco Teórico
2.1 Motor paso a paso Unipolar (o Stepper Motor)
A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuente
de alimentación, los Motores-PaP solamente giran un ángulo determinado, los primeros sólo
disponen de dos terminales de conexión, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, según el
tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar
enclavados en una sola posición, mientras los motores paso a paso sí.

El movimiento giratorio del tubo de ensayo, requiere cierto grado de precisión además de ser
controlado de forma exacta mediante secuencias de pulsos provenientes de la tarjeta Arduino
Mega que envía señales digitales, por ello se hace necesario el motor paso a paso de imán
permanente unipolar.

El motor unipolar es de tamaño grande, comparado con el motor bipolar, el unipolar empleado
tiene 6 cables, este motor cuenta con dos bobinas con un punto medio, de las cuales salen seis
cables hacia el exterior, estos cables se conectan a la fuente de alimentación mientras que los
extremos de las bobinas son aterrizados para cerrar el circuito, las líneas del motor usado son
independientes, cada bobina está dividida en dos por medio de un punto común. Ahora
dependiendo de qué media bobina se energice, se puede tener un polo norte o un polo sur; si
se energiza la otra mitad, se obtiene un polo opuesto al otro, se puede observar el esquema
representativo del motor a pasos unipolar en la siguiente figura:
El motor unipolar es denominado así porque al tener un cable que es común para dos bobinas,
se puede energizar una sola bobina y con esto crear un polo magnético para atraer a un polo
del rotor; al no tomar en cuenta ese cable común el motor unipolar puede ser usado como un
bipolar.

Las propiedades principales de un motor unipolar son:

 Menor torque
 Menor anclaje
 Tiene un mayor volumen
 Más caro
 Un control más sencillo al requerir solamente completar un circuito de alimentación

Los torques en un motor a pasos

Estos torques son importantes a tomar en cuenta para la elección de un motor a pasos durante
el proceso de diseño de cualquier proyecto:

 Torque de retención (detent torque) Torque máximo que es aplicado sin provocar la
rotación del eje cuando el motor no está energizado.
 Torque de anclaje (holding torque) Cuando el motor está parado y alimentado, este
torque es el máximo que puede ser aplicado sin provocar la rotación del eje.
 Torque de arranque (pull-in torque) Es el torque máximo para vencer la inercia del
rotor y que comience a girar a toda rapidez.
 Torque de giro (pull-out torque) Es el máximo torque que el motor puede proporcionar
sin sufrir pérdidas de pasos.

Consideraciones a tomar en cuenta

Las siguientes consideraciones deben estar presentes en el momento que se use un motor
paso a paso:

 Tener plenamente identificados los cables de motor para evitar una mala conexión.
 En un sistema de lazo abierto, si el motor salta o pierde pulsos del controlador, el
controlador ya no tiene un cálculo preciso del ángulo del eje, provocando una pérdida
de paso, la cual puede ocurrir debido a un cambio súbito de la frecuencia de control.
 Incluso las pérdidas de paso pueden ocurrir si el motor continúa girando después de
que el suministro de la fuente de alimentación al motor es interrumpido.
 Pérdida de pasos debido a un torque excesivo, aplicable a los torques.
 El motor puede detenerse un poco más allá de lo que se desea originalmente debido al
fenómeno de la histéresis.
 Si se emplea una frecuencia muy cercana a la frecuencia natural del motor, ocurrirá el
fenómeno de resonancia, provocando amplificaciones de las vibraciones, pérdida de
posición, desgaste de elementos mecánicos que estén unidos en el eje tales como
engranes.
 Incrementar el voltaje de operación puede sobrecalentar el motor.
 Un excesivo sobrecalentamiento puede desmagnetizar los imanes del rotor.

Secuencia para Motores-PaP Unipolares

Estas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla para hacer que el motor gire en un
sentido, si se desea que gire en sentido opuesto, sólo se debe invertir dicha secuencia.

Se consideran 3 formas de controlar estos motores-PaP, la primera es realizar una secuencia

que activa una bobina por pulso.

N° de pasos A B C D
Paso 1 1 0 0 0
Paso 2 0 1 0 0
Paso 3 0 0 1 0
Paso 4 0 0 0 1

al trabajar con una sola bobina se pierde un poco el torque del motor, la otra propuesta es
activar las bobinas de a dos, en este caso el campo magnético se duplica, y en consecuencia el
motor tiene mayor fuerza de giro y retención, la secuencia sería la siguiente:

N° de pasos A B C D
Paso 1 1 1 0 0
Paso 2 0 1 1 0
Paso 3 0 0 1 1
Paso 4 1 0 0 1
Con este tipo de secuencia los movimientos resultan demasiado bruscos, aunque se
consideran los más recomendados.

En estas dos formas de control vistas anteriormente se respetan la cantidad de pasos

preestablecidas para el motor, por ej., si tiene un ángulo de giro de 90º, con 4 pasos se da una
vuelta completa, pero también puedes hacerlo con 8 pasos, para lo cual deberías programar la
siguiente secuencia.

N° de pasos A B C D
 Paso 1 1 0 0 0
Paso 2 1 1 0 0
Paso 3 0 1 0 0
Paso 4 0 1 1 0
Paso 5 0 0 1 0
Paso 6 0 0 1 1
Paso 7 0 0 0 1
Paso 8 1 0 0 1

Esta es una combinación de las dos anteriores, y conocida como secuencia de medio paso,
considerando la fuerza de giro, es bueno tener en cuenta la inercia del motor cuando este se
encuentra en movimiento.

También hay un tiempo determinado para realizar la secuencia en cada uno de los pasos que
se debe dar, ya que si la velocidad de los pulsos es demasiado alta, es posible que el motor se
vuelva loco y gire en el sentido que se le ocurra, o bien quedarse titubeando en una sola
posición sin saber qué hacer.

2.2 Circuito integrado ULN2803

Lo que se necesita ahora es un circuito para manejar el motor, se hace usando un ULN2803, el
cual es un CI de matriz de transistores de alta corriente y alta tensión, utilizado especialmente
con microcontroladores en los que se necesita impulsar cargas de alta potencia. Este CI se usa
ampliamente para conducir cargas elevadas, como lámparas, relés, motores, etc. Por lo
general, tiene una potencia de 50v / 500mA.

PROPÓSITO DE ULN2803: La mayoría de los Chips opera con señales de bajo nivel como TTL,
CMOS, PMOS, NMOS que opera en el rango de (0-5) v y son incapaces de conducir cargas
inductivas de alta potencia. Sin embargo, este chip toma señales de entrada de bajo nivel (TTL)
y lo usa para apagar / encender las cargas de voltaje más altas que están conectadas al lado de
salida.

FUNCIONAMIENTO DE ULN2803 IC:

Este integrado consta de ocho pares transistores NPN Darlington conectados con diodos de
abrazadera comunes para conmutar las cargas conectadas a la salida, además proporcionan la
amplificación de corriente adecuada requerida por las cargas. Los transistores se utilizan para
amplificar la corriente, pero aquí los pares de transistores Darlington se utilizan dentro del
circuito integrado para realizar la amplificación requerida.
Un par de Darlignton es dos transistores que actúan como un solo transistor que proporciona
alta ganancia de corriente. En este par, la corriente amplificada por el primer transistor se
amplifica adicionalmente mediante el siguiente transistor que proporciona alta corriente al
terminal de salida.

Cuando no se aplica voltaje base, cuando no se da señal a los pines de entrada del CI, no habrá
corriente base y el transistor permanecerá en estado apagado. Cuando la alta lógica se
alimenta a la entrada, ambos transistores comienzan a conducir proporcionando una ruta a
tierra para la carga externa a la que está conectada la salida. Por lo tanto, cuando se aplica una
entrada, el pin de salida correspondiente cae a cero allí al permitir que la carga conectada
complete su ruta.

2.3 Diodo 1N4148

Es un dispositivo de silicio que puede reemplazar la mayoría de los diodos de silicio de
propósitos generales, muy utilizado en infinidad de equipos electrónicos.

El 1N4148 reemplazó al 1N914, legendario diodo de silicio, usado antiguamente en

muchísimos dispositivos y proyectos.
Descripción

El 1N4148 es uno de los diodos de conmutación para señales de silicio más conocidos y de más
larga vida debido a su fiabilidad y al bajísimo costo de producción. Gracias al tiempo de
recuperación inversa de solo 4 nanosegundos puede ser usado en aplicaciones de
conmutación con frecuencias bastante elevadas, hasta 100MHz.

Principales características

 Corriente de salida rectificada: 200 mA (Io).

 Tiempo de recuperación inverso: < 4nseg (Trr).
 Corriente promedio como rectificador max: 200 mA.
 Corriente DC en directo max: 300 mA.
 Corriente pico no repetitivo en directo (1 s): 1 A.
  Disipación de potencia (energia) max: 0.5 W, 500 mW (Ptot).
 Voltaje en directo max. (10 mA): 1 V.
 Voltaje DC inverso max: 100 V (Vrm).
 Capacitancia max: 4 pF.
 Encapsulado: DO-35.

El encapsulado más conocido del 1N4148 es el epitaxial de vidrio trasparente llamado DO-35.
También existe otra versión de vidrio llamada miniMELF, con dos discos metálicos en lugar de
las patas y que se usa para montaje superficial (SMD). Otra variante para montaje superficial es
el 1N4148W, con encapsulado plástico SOD-123. Los distintos encapsulados, con sus
dimensiones podemos verlos en la figura siguiente.

La corriente continua máxima que el 1N4148 puede soportar es de 300mA. Puede tolerar picos
de hasta 2A pero con duraciones menores de 1uSeg. La tensión inversa máxima continua es de
75V o, en el caso de impulsos breves, de 100V.
La caída de tensión cuando el diodo conduce es de 0,7V con una corriente de 1mA y aumenta a
1V con una corriente de 10mA. Por sus características, este diodo podría ser usado como
supresor de transitorios cuando controlamos cargas inductivas como por ejemplo en paralelo
con la bobina de los relés.

Aplicaciones

 Detección de señales de radiofrecuencia.

 Circuitos de conmutación de alta velocidad.

2.4 Diodo Zener

Los diodos zener, o simplemente zener, son diodos que están diseñados para mantener un
voltaje constante en su terminales, llamado Voltaje o Tensión Zener (Vz) cuando se polarizan
inversamente, es decir cuando está el cátodo con una tensión positiva y el ánodo negativa. Un
zener en conexión con polarización inversa siempre tiene la misma tensión en sus extremos
(tensión zener).

 Símbolos del diodo zener

 Imagen real

 Como Funciona un Diodo Zener

Cuando lo polarizamos inversamente y llegamos a Vz el diodo conduce y mantiene la

tensión Vz constante aunque se aumente la tensión en el circuito, donde se presentan las
siguientes características:
  La corriente que pasa por el diodo zener en estas condiciones se llama corriente
inversa (Iz). Se llama zona de ruptura por encima de Vz. Antes de llegar a Vz el
diodo zener no Conduce.
 Cuando está polarizado directamente el zener se comporta como un diodo normal.
 Mientras la tensión inversa sea inferior a la tensión zener, el diodo no conduce,
solo conseguiremos tener la tensión constante Vz, cuando esté conectado a una
tensión igual a Vz o mayor. La curva característica de un zener es la siguiente,
donde se observa que es un regulador de voltaje o tensión.

Para el zener de la curva vemos que se activaría para una Vz de 5V (zona de ruptura),
lógicamente polarizado inversamente, por eso es negativa. En la curva de la derecha
vemos que sería conectado directamente, y conduce siempre, como un diodo normal. Este
diodo se llamaría diodo zener de 5V, pero podría ser un diodo zener de 12V, etc.

Sus dos características más importantes son su Tensión Zener y la máxima Potencia que
pueden disipar = Pz (potencia zener). Donde la relación entre Vz y Pz nos determinará la
máxima corriente inversa, llamada Izmáx. Si sobrepasamos esta corriente inversa máxima
el diodo zener puede quemarse, ya que no será capaz de disipar tanta potencia.
2.5 Arduino Mega 2560

Descripción: la placa está basada en el microcontrolador ATmega2560. Cuenta con 54

entradas/salidas digitales (de las cuales 14 pueden ser utilizados como salidas PWM), 16
entradas analógicas, 4 UARTs (hardware con puertos serie), un cristal de 16 MHz, una conexión
USB, un conector de alimentación, un encabezado ICSP, y un botón de reinicio.

Características:

 Microprocesador ATmega2560
 Tensión de alimentación (recomendado) 7-12V
 Integra regulación y estabilización de +5Vcc
 54 líneas de Entradas/Salidas Digitales (14 de ellas se pueden utiliza como salidas
PWM)
 16 Entradas Analógicas
 Máxima corriente continua para las entradas: 40 mA
 Salida de alimentación a 3.3V con 50 mA
 Memoria de programa de 256Kb (el bootloader ocupa 8Kb)
 Memoria SRAM de 8Kb para datos y variables del programa
 Memoria EEPROM para datos y variables no volátiles
 Velocidad del reloj de trabajo de 16MHz
 Reducidas dimensiones de 100 x 50 mm

Alimentación

El Arduino Mega puede ser alimentado vía la conexión USB o con una fuente de alimentación
externa. El origen de la alimentación se selecciona automáticamente.

Las fuentes de alimentación externas (no-USB) pueden ser tanto un transformador o una
batería. El transformador se puede conectar usando un conector macho de 2.1mm con centro
positivo en el conector hembra de la placa. Los cables de la batería pueden conectarse a los
pines Gnd y Vin en los conectores de alimentación (POWER).
La placa puede trabajar con una alimentación externa de entre 6 a 20 voltios. Si el voltaje
suministrado es inferior a 7V, el pin de 5V puede proporcionar menos de 5 Voltios y la placa
puede volverse inestable; si se usan más de 12V los reguladores de voltaje se pueden
sobrecalentar y dañar la placa. El rango recomendado es de 7 a 12 voltios.

2.6 CNC “control numérico computarizado".

En una máquina CNC, a diferencia de una máquina convencional o manual, una computadora
controla la posición y velocidad de los motores que accionan los ejes de la máquina. Gracias a
esto, puede hacer movimientos que no se pueden lograr manualmente como círculos, líneas
diagonales y figuras complejas tridimensionales.

Las máquinas CNC son capaces de mover la herramienta al mismo tiempo en los tres ejes para
ejecutar trayectorias tridimensionales como las que se requieren para el maquinado de
complejos moldes y troqueles como se muestra en la imagen.

En una máquina CNC una computadora controla el movimiento de la mesa, el carro y el husillo.
Una vez programada la máquina, ésta ejecuta todas las operaciones por sí sola, sin necesidad
de que el operador esté manejándola. Esto permite aprovechar mejor el tiempo del personal
para que sea más productivo.

2.7 Sensor de color TCS230 para arduino

Descripción: El sensor de color con integrado TCS230 puede filtrar los datos RGB de la fuente
de luz y la convierten en una onda cuadrada (50% ciclo de trabajo) con una frecuencia
directamente proporcional a la intensidad de la luz de radiación. La frecuencia de salida se
puede escalar por uno de los tres valores prestablecidos a través de dos pines de control de
entrada SO y SI, con opciones seleccionables del 2%, 20% y 100% de frecuencia.
Características

 Escala la frecuencia de salida

 Opera desde una sola fuente de alimentación de 2.7 a 5.5V.
 Pin de apagado de funciones.
 Error no lineal de 0.2% a 50 kHz.
 Alta Resolución de conversión dela intensidad de luz a frecuencia.
 Modo de bajo consumo de energía.
 Leds incluidos en el PCB para iluminar el objeto a reconocer.
 Se comunica directamente con un microcontrolador (PIC, Arduino, etc.)

2.8 Led RGB

LED RGB significa LED rojo, azul y verde. El LED RGB combina longitudes de onda para producir
más de 16 millones de tonos de luz. Pero no todos los colores son posibles. Algunos se
encuentran "fuera" del triángulo formado por los LED RGB. Además, los colores pigmento,
como el marrón o el rosa, son difíciles o imposibles de lograr.

Un diodo Led RGB es un diodo que tiene 4 patillas donde una de ellas es común para las otras
3 patillas. Dependiendo del tipo de patilla común, los diodos RGB se clasifican del tipo de
cátodo común y del tipo ánodo común como ves a continuación.
Los más comunes son de cátodo común, pero si se usa uno de ánodo común solo se tendría
que conectar la patilla común al positivo de alimentación en vez de al negativo como se
procede con el cátodo común.

 Mezclando colores.
La siguiente imagen muestra los valores teóricos y reales de mezcla para conseguir un
color específico y son valores en formato decimal de 0 a 255 por cada color del Led
RGB.

3 Lista de materiales
 1 Motor Unipolar (Stepper Motor) - 12v- 48 Pasos - 7,5 Grados / Paso.
 1 Circuito integrado ULN2803.
 4 Diodos 1N4148.
 1 Diodo zener de 12 v.
 1 Tarjeta arduino mega 2560.
 Placa de Acrílico.
 Maquina CNC
 1 Sensor de color con integrado TCS230
 1 Led RGB de 4 entradas.
4 Procedimiento
4.1 Conexión y puesta en marcha del motor
El primer paso fue identificar el motor que se ajustaba más a lo requerido, se consideró e
motor Herculex Drs 0101, pero este motor no daba e giro de 360°, por ende se descartó, en su
lugar se iniciaron las pruebas con un motor paso a paso unipolar, hubo la necesidad de
identificar sus bobinas, debido a que el motor tiene 6 cables pero no traen alguna señal que los
pueda diferenciar; una vez identificados los cables hay dos que se unen para poder manejar las
dos bobinas y aprovechar las ventajas de este tipo de motor, quedando con 5 cables
disponibles, el esquema del motor quedo de la siguiente forma:

Para el motor paso a paso se utilizó el integrado ULN2803APG, que contiene arreglos
Darlington que sirven para incrementar la intensidad de las señales TTL que le llegan desde el
arduino, para poder alcanzar los 12 voltios y la corriente necesaria que requiere el motor, la
configuración con el integrado quedo de la siguiente forma:
De acuerdo a la información encontrada se diseñó un código que permite al motor una vuelta
entera, de esta forma se encontró el número de pasos que daba, y se verificó que son 48,
además tiene 7.5 grados en cada paso, logrando así identificar las características del motor.
4.2 Diseño del cubo
Para poder utilizar los sensores de luz, se hace necesario que estos estén completamente
aislados de las luz exterior, para ellos se diseñó un cubo el cual va a contener todos los
elementos del colorímetro, el diseño se hizo en SolidWorks para poderlos cortar en la maquina
CNC, el material usado fue acrílico, los moldes obtenidos se pueden apreciar en la siguiente
imagen (se adjuntan los archivos de SolidWorks realizados)
4.3 Ensamble de las partes
4.4 Código de colorímetro en Arduino
Debido a que hay varios módulo de código, se adjuntan los archivos del código.
4.5 Calibración del colorímetro
Se realizaron las pruebas con un código abierto, conocido como IORodeo, la interfaz gráfica es
la que se muestra a continuación:
Para seleccionar el tipo de medición que deseamos realizar le damos clic en Start de Basic
Programa, también de debe tener en cuenta que se debe seleccionar el puerto donde está
conectada la tarjeta Arduino Mega, para identificar en que puerto está conectada abrimos la
interfaz de arduino/ herramientas y se despliega un menú donde se observa el puerto
buscado, como se muestra a continuación

Luego de dar clic en start como se indicó anteriormente se despliega la siguiente ventana

Un ves seleccionado el puerto, le damos clic en connect, la tarjeta debe estar conectada, luego
se habilita la opción para calibrar el sistema, seleccionamos calibrate y en samples colocamos
un número pequeño para que no se bloque el sistema al tomar 500 muestras por cada color,
como se indica a continuación
Ahora para determinar el número de muestras a tomar, vamos a samples y digitamos el
número deseado, en nuestro caso fue 5 muestras, luego seleccionamos measure los resultados
se muestras en la siguiente ventana, cuando esta sin tubo de ensayo
La gráfica a continuación nos indica la atenuación de la luz al atravesar el tubo de ensayo sin
líquido

Otra muestra que se realizo fue con el tubo de ensayo lleno de un líquido azul, se obtuvieron
los siguientes resultados:
Una muestra con el tubo de ensayo lleno de agua, arrojo los siguientes resultados:
5 Conclusiones
 El diseño e implementación del colorímetro es relativamente económico y su utilidad
es muy amplia, en campo de la medicina, química, física, entre otras.
 La eficiencia de la placa arduino disminuyo al momento de compilar el código, debido
a la gran cantidad de tareas que realiza internamente cuando toma una gran cantidad
de muestras del sensor RGB, por tal motivo se recomienda usar otra placa o un
microcontrolador con mayor capacidad de procesamiento.
 El diseño de la estructura implementado se realizó a través de la herramienta
SolidWorks para posteriormente cortar las partes en la maquina CNC, lo que resulta
más económico que la impresión en 3D, debido al costo de los materiales y equipos.
 Se recomienda que se use un motor paso a paso cuando se requiere de precisión y
que el giro sea de 360°.

6 Bibliografía
http://blog.330ohms.com/2016/02/09/motores-a-pasos-unipolares-o-bipolares/
https://www.forosdeelectronica.com/threads/motores-paso-a-paso-unipolares-y-bipolares-
tutorial.13284/

http://www.gadgetronicx.com/working-of-uln2803-ic/

https://www.ecured.cu/Diodo_1N4148

https://www.inventable.eu/2018/03/21/diodo-1n4148/

http://www.electronicoscaldas.com/diodos-y-puentes/208-diodo-1n4148.html

http://www.areatecnologia.com/electronica/diodo-zener.html

http://tdrobotica.co/arduino-mega-2560/15.html

https://saber.patagoniatec.com/2014/06/arduino-mega-2560-atmega-mega-arduino-clon-
compatible-argentina-tutorial-basico-informacion-arduino-argentina-ptec/

http://42bots.com/tutorials/bipolar-stepper-motor-control-with-arduino-and-an-h-bridge/

http://www.directindustry.es/prod/hansen-corporation/product-17404-1250133.html

http://viwacnc.com/index.php?seccion=queescnc

http://deimoshackelectronica.blogspot.com/2017/04/jugando-con-el-diodo-led-rgb.html

https://electronilab.co/tienda/sensor-de-color-tcs230/

http://www.lighting.philips.com.mx/soporte/soporte/preguntas-frecuentes/white-light-and-
colour/what-does-rgb-led-mean