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Diagramas de Bloques
Dinámica de Sistemas 276
Capítulo 9
Diagramas de Bloques1
9.1 Introducción
Los diagramas de bloques que se describen a continuación, son una simbología especial
para representar sistemas complejos, y es muy utilizado en diferentes ingenierías. La
combinación de diagramas de bloques y funciones de transferencia de un sistema físico
provee una representación gráfica de la relación causa-efecto entre la salida y la entrada
de un sistema.
Los diagramas de bloque también pueden ser definidos como herramientas que sirven
como auxiliares para la descripción de sistemas tanto en etapas preliminares del análisis
como en etapas posteriores.
Para representar la transformación de una variable a otra se utilizan los bloques o cajas
negras, los cuales tienen una entrada y una salida. Sobre los bloques correspondientes,
se colocan generalmente las funciones de transferencia de los componentes; los bloques
están conectados por flechas para indicar la dirección del flujo de señales. Debe notarse
que la magnitud de la señal de salida del bloque es la de la señal de entrada, multiplicada
por la magnitud de la función de transferencia en el bloque.
R(s) = F(s)
E(s)
Un error grave que se podría dar es la mala identificación de las entradas y salidas del
sistema. Para cada componente y todo el sistema en general, se debe tener en cuenta
que las entradas son las causas de lo que ocurre en un subsistema y las salidas, el
resultado del subsistema. De esta forma se llega al concepto de sistema causal. También
se debe aclarar que se pueden dibujar diferentes diagramas de bloques del mismo
sistema, dependiendo sólo del punto de vista del análisis.
A pesar de que todos los sistemas (con una entrada y una salida) pueden ser denotados
por un bloque único conectado entre la entrada y la salida, la ventaja del concepto de
diagrama de bloque reside en el hecho de que los sistemas de control están compuestos
de numerosos elementos no interactivos cuyas funciones de transferencia son
determinadas independientemente.
Rectángulo:
Flecha:
Punto de Suma:
Un circuito con una cruz constituye el símbolo que indica si la señal a de sumarse o
restarse. Es importante que las cantidades a sumar y restar tengan las mismas
dimensiones y las mismas unidades. También se le conoce como recolector.
y y
Punto de Reparto:
Un punto negro representa un punto donde una señal se bifurca y su valor se distribuye
igualmente por cada bifurcación. También se le conoce como punto de bifurcación.
279 Diagramas de Bloques
Punto de Reparto
Ruta de Retroalimentación
H(s)
Tipos de Conexiones
Este tipo de conexión sólo es posible si las señales son compatibles porque la salida de
un bloque pasa a ser la entrada del otro. El diagrama sería el siguiente:
E1 S1= E2 S2 = E 3 S3
T1 T2 T3
T1 (E1) = S1 = E2 S3 = T 1 * T 2 * T 3
E1
T2 (E2) = S2 = E3
T3 (E3) = S3
Utilizando las propiedades del punto de suma puede existir también la conexión en
paralelo. Esta se da cuando la entrada es igual para todos los subsistemas existentes.
El diagrama para este tipo de conexión es el siguiente:
281 Diagramas de Bloques
E1 S1
T1
E S = S1+ S2
+
-
E2 S2
T2
S = S1 + S2
S1 = E1T1
S = T1 ± T2
S2 = E2T2 E
S = T1E1 + T2E2
La relación de la señal retroalimentada B(s) con respecto a la señal de error E(s) se llama
función de transferencia de ciclo abierto. Es decir, función de transferencia de trayectoria
abierta = B(s) / E(s) = G(s)H(s).
Punto de suma
Punto de
bifurcación
Punto de suma
E(s)
R(s) + - G(s)
H(s)
La relación de salida representada por: 0(s) con respecto a la señal de error actuante
E(s) se llama función de transferencia pre alimentada, de modo que la función de
transferencia pre alimentada será = 0(s) / E(s) = G(s)
R
Ei(s)
I(s)
+ - 1/R
ei C eo
i
E0(s)
(a) (b)
i= ei - eo / R (1)
eo = dt / C (2)
285 Diagramas de Bloques
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones 1 y 2, con condición inicial cero, son
Es importante notar que se pueden conectar los bloques en serie solamente si la salida
de un bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto
de carga entre los componentes, es necesario combinar esos componentes en un único
bloque. Se puede representar con un único bloque cualquier cantidad de bloques en
escala que representa componentes que no cargan, cuya función de transferencia es
simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales. Es posible
simplificar un diagrama de bloque muy complejo con muchos ciclos de retroalimentación
por una modificación paso a paso, utilizando reglas del álgebra de diagramas de bloques.
Simplificando el diagrama de bloques por arreglos y sustituciones, se reduce
notablemente la tarea a efectuar en el análisis matemático subsiguiente. Hay que notar,
sin embargo, que, al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven
más complejos, debido a que se generan nuevos polos y ceros.
Una regla general para simplificar un diagrama de bloque es desplazar los puntos de
bifurcación y puntos de suma, intercambiar los puntos de suma y finalmente reducir los
ciclos internos de retroalimentación.
A(s)B(s) = B(s)A(s)
A(s) + B(s) = B(s) + A(s)
A(s)[X(s) + Y(s)] = A(s)X(s) + A(s)Y(s)
A(s)[X(s) + Y(s)] = X(s)A(s) + Y(s)A(s)
[X(s) + Y(s)]A(s) = X(s)A(s) + Y(s)A(s)
G(s) G(s)
C(s) = R(s) = R(s) a
1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s)
A(s)B(s) = B(s)A(s)
A(s) + B(s) = B(s) + A(s)
A(s)[X(s) + Y(s)] = A(s)X(s) + A(s)Y(s)
A(s)[X(s) + Y(s)] = X(s)A(s) + Y(s)A(s)
[X(s) + Y(s)A(s) = X(s)A(s) + Y(s)A(s)
Los diagramas de bloque poseen un amplio uso en diferentes aplicaciones de la vida diaria
y del saber humano como los son:
La Medicina
Economía
Biología
Electricidad
Hidráulica
9.10 Ejemplos
En el siguiente punto se presentará información que será de ayuda para describir los
conceptos fundamentales de la teoría de control y se especificará el funcionamiento de
dos ejemplos típicos:
el Acondicionador de Aire
el Semáforo Semi-Inteligente
Flujo de Control
Condensador
Sección de Recuperación
Sección de Enfriamiento
Compresor
Evaporador
Figura 9.12: Esquema del Circuito Frigorífico (Generalmente, los acondicionadores de aire
funcionan según un ciclo frigorífico similar al de los frigoríficos y congeladores domésticos).
El acondicionador de aire toma aire del interior de una recamara pasando por tubos que
están a baja temperatura estos están enfriados por medio de un líquido que a su vez se
enfría por medio del condensador, parte del aire se devuelve a una temperatura menor
y parte sale expulsada por el panel trasero del aparato, el termómetro está en el panel
frontal para que cuando pase el aire calcule la temperatura a la que está el ambiente
dentro de la recamara, y así regulando que tan frío y que tanto debe trabajar el compresor
y el condensador.
293 Diagramas de Bloques
Figura 9.14: Dibujo Técnico del Sistema Refrigerante del Acondicionador de Aire
El ciclo de refrigeración por compresión de vapor tiene cuatro dispositivos básicos que
son:
Dispositivo de expansión (dispositivo de control de flujo)
Evaporador
Compresor
Condensador
gran pérdida de presión al fluir el refrigerante a través del mismo. El refrigerante sale por
el punto B a una presión muy inferior comparada con la presión con la que entró. Debido
a que esta presión es inferior a la presión de saturación correspondiente a la temperatura
con que entró, una parte del líquido refrigerante se evaporiza inmediatamente y
rápidamente a gas. La porción del líquido que se evapora toma el calor latente necesario
para su evaporación de la mezcla que fluye, enfriándola de esta manera. El refrigerante
sale de la válvula como una mezcla de líquido y vapor en estado saturado.
El compresor hace entrar al vapor por el lado de la succión, para luego comprimirlo a una
presión elevada, adecuada para efectuar la condensación. Esta presión es ligeramente
mayor a la presión con la cual entró al dispositivo de control de flujo. Se requiere trabajo
para comprimir el gas; este trabajo procede de un motor o una máquina que mueve el
compresor. Este trabajo contribuye a aumentar la energía almacenada del vapor
comprimido, resultando en un aumento en la temperatura.
El gas a alta presión que descarga el compresor fluye a través de la tubería del
condensador, de D a A. Un fluido, tal como el aire o el agua, fluye por el exterior de la
tubería. El calor fluye a través de las paredes del tubo, desde el refrigerante a mayor
temperatura hasta el fluido de enfriamiento. Como el refrigerante está sobrecalentado
cuando entra al condensador, primero se enfría hasta que alcanza su temperatura de
saturación. La remoción adicional de calor resulta en la condensación gradual del
refrigerante, hasta que se licua en su totalidad. El refrigerante puede salir del
condensador como un líquido saturado o sub-enfriado.
Dinámica de Sistemas 296
Temperatura
Es evidente, pero también muy importante: el acondicionador de aire elimina el calor del
aire, por lo que el termómetro señala una temperatura más fresca.
Humedad
Todos estos efectos beneficiosos no se repartirían de manera uniforme por los recintos
si el sistema no renovase el aire de forma óptima. El ventilador y las rejillas del sistema
deben ajustarse de forma que hagan circular el aire de manera uniforme en el lugar de
instalación, pero sin expulsarlo directamente hacia las personas situadas junto a ellos.
el semáforo,
los cables sensores y
la caja de control de ESPERA-PASO.
La comunicación entre estos tres componentes se hace por medio de señales (bit o
impulsos) que viajan a través de cables, de acuerdo a la señal recibida o transmitida se
ejecutará una acción en particular.
Cuando un vehículo acciona los cables sensores, una señal es enviada a la cajilla de
control ESPERA-PASO de forma tal que se vayan registrando y programando para
determinar la prioridad del carril de donde se ha hecho la solicitud de paso vehicular. Por
ejemplo, tomando como referencia los puntos cardinales: el carril norte, luego el carril
sur, luego el carril oeste y nuevamente al carril norte es enviado una señal; esta es
considerada en el orden en que se halla registrado cada llegada. Cuando los vehículos
tengan el acceso al paso, inmediatamente, se activan los relojes, que en nuestros
ejemplos lo llamamos reloj principal y reloj auxiliar. El reloj principal tiene como función
registrar un tiempo máximo en el cual los vehículos puedan circular. Al finalizar el tiempo
máximo (posiblemente 2 minutos) el reloj principal emite una señal a los controles para
que se indique que el período de flujo vehicular ha terminado (luz verde) y se da la orden
para que los vehículos se detengan (luz roja). Si al cabo de transcurrir el tiempo máximo,
existen más vehículos en el mismo carril, ellos tomarán el estado de espera y se
acogerán al ciclo de registro de solicitud de paso siempre y cuando se compruebe la
existencia de una solicitud de paso en otro carril. La función del reloj auxiliar es la de
comprobar la continuidad del fluido. Cada vez que un vehículo haga contacto con los
cables sensores este reloj es reiniciado nuevamente a cero. Si se cumple su tiempo
299 Diagramas de Bloques
máximo, este emitirá una señal a los controles para indicar que se ha roto la continuidad
del flujo y por lo tanto no es necesario que el tiempo máximo del reloj principal se
complete para dar la autorización del cambio de luz de VERDE a ROJA, permitiendo
entonces el avance vehicular de la siguiente solicitud de paso (véase la figura 9.13).
Semáforo
Cable sensor
Cronometrado Regulador de
de sensor tiempo
9.11 Resumen
En este capítulo se han presentado los conceptos básicos de los diagramas de bloques los
cuales se utilizan para entender el comportamiento conceptual y matemático de sistemas
primordialmente electromecánicos. Los diagramas de bloques complejos se pueden
simplificar con reglas sencillas, las cuales se derivan fácilmente. La letra F se utiliza para
representar cualquier función de transferencia y W, X, Y, Z denotan cualquier señal en el
dominio s. Los conceptos fundamentales de la teoría de control se presentan en dos
ejemplos típicos: El Acondicionador de Aire y el Semáforo Semi-Inteligente.