Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Derivando las ecuaciones (2.1), se llegan a [ ( k 1 + k 2 ) −m1 ω2 ] ( k 2− m2 ω 2 )−k 22= 0 [ ( k 1+ k 2 ) −m1 ω2 ] φ1−k 2 φ2 =0
obtener las aceleraciones: (2.3) (2.2)
2
−k 2 φ1 + ( k 2 −m 2 ω ) φ2 =0
..
2
v 1 =−φ 1 ω sen ( ωt +α ) A esta la ecuación 2.3, se denomina
Ecuación Característica. Las soluciones ω2
T
Que en forma matricial: ( ω2I −ω2II ) ( m1 ∅ I 1 ∅ II 1+ m2 ∅ I 2 ∅ II 2) =0 [ ∅ k ] [ k ] {∅ j }=0
(3.4)
[ [ k ]−ω2 [ m ] ] [ ∅ ] =0 Si ωI ¿ ωII el segundo factor debe ser k ≠ j , ωk ≠ ω j
(3.1) nulo, lo que equivale a:
O bien:
[ k ][ ∅ ] =ω2 [ m ][ ∅ ] m 1 0 ∅ II 1 Vibraciones mecánicas
(3.2)
[∅ I1 ∅I 2]
[ 0 m 2 ∅ II 2 ]{ }
=0
[ ∅ I ] [ m ] {∅ II }=0
Sistemas de varios grados
Y basándonos en el problema estático:
de libertad
[ K ] [ x ] =[ F ] Y en general:
Dónde:
[X] = desplazamientos nodales [ ∅ k ] [ m ] {∅ j }=0
[F] = fuerzas nodales (3.3)
k ≠ j , ωk ≠ ω j
Podemos interpretar [φ] como
desplazamientos de la estructura debidos a La ecuación (3.3) representa la propiedad de
fuerzas estáticas ω²[m]][φ]. ortogonalidad de los modos de vibración con
respecto a la matriz de masas.
Se presenta ejemplos de formas modales: Se puede demostrar fácilmente también
tomando la ecuación (3.2), que se puede
plantear también la ortogonalidad para la
matriz de rigidez:
[ k ][ ∅ ] =ω2 [ m ][ ∅ ]
[ k ] [ ∅ j ] =ω2j [ m ] [ ∅ j ]
Aplicando la ley de Betti (Teorema
reciproco): Premultiplicando por [φk]T :
2 2 2 2
ω I m1 ∅ I 1 ∅ II 1 +ω II m2 ∅ I 2 ∅ II 2=ω II m 1 ∅ II 1 ∅ I 1 +ω II m2 ∅ II[2∅∅k I]T2 [ k ] [ ∅ j ] =ω2j [ ∅ k ] T [ m ] [ ∅ j ]=0 Ingeniería mecatrónica