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MODELACIÓN DE PLANTAS
Existen dos tipos de modelos según el número de entradas y salidas
de las plantas, estas son:

• SISO.- Una entrada, una salida.

• MIMO (SIMO, MISO).- Múltiples entradas, múltiples salidas.

SIMULACIÓN DE MODELOS DE
CONTROL AUTOMÁTICO

Ph.D. Alvaro Aguinaga Barragán

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MODELACIÓN DE PLANTAS MODELACIÓN DE PLANTAS

La ecuación diferencial ordinaría lineal más simple es la
correspondiente a las plantas SISO, es decir con una entrada y una
salida. Despejando de la ecuación anterior se obtiene la función de
u x transferencia para esta planta.
PLANTA

Esta ecuación se representa de la siguiente manera.

𝒅𝒏 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝒎 𝒖(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)
+ 𝒃𝟎 .𝒖(𝒕)
𝒙(𝒔) 𝒃𝒎 𝒔𝒎 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒔 + 𝒃𝟎
𝒂𝒏
𝒅𝒕𝒏
+. . . +𝒂𝟏
𝒅𝒕
+ 𝒂𝟎 𝒙(𝒕) = 𝒃𝒎
𝒅𝒕𝒎
+. . . +𝒃𝟏
𝒅𝒕 𝑮𝒑 𝒔 = =
𝒖(𝒔) 𝒂𝒏 𝒔𝒏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒔 + 𝒂𝟎
TRANSFORMADA DE LAPLACE

𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒙(𝒔) +. . . +𝒂𝟏 𝒔𝟏 𝒙(𝒔) + 𝒂𝟎 𝒙(𝒔) = 𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒖(𝒔)+. . . +𝒃𝟏 𝒔𝟏 𝒖(𝒔) + 𝒃𝟎 .𝒖(𝒔)

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MODELACIÓN DE PLANTAS MODELACIÓN DE PLANTAS

Para plantas MIMO (SIMO, MISO), es decir que tienen varias entradas Es decir:
y salidas; es necesario utilizar un vector de entradas U=[u1; u2; 𝒙̇ 𝟏 𝐚𝟏𝟏 𝐚𝟏𝟐 . . 𝐚𝟏𝐧 𝐱𝟏 𝐛𝟏𝟏 𝐛𝟏𝟐 . . 𝐛𝟏𝐦 𝐮𝟏
….um] y un vector de salidas X=[x1; x2; ….xn]. 𝒙̇ 𝟐 = 𝐚𝟐𝟏 𝐚𝟐𝟐 . . 𝐚𝟐𝐧 𝐱𝟐 + 𝐛𝟐𝟏 𝐛𝟐𝟐 . . 𝐛𝟐𝐦 𝐮𝟐
: : : .. : : : : .. : :
U1 X1 𝒙̇ 𝐧 𝐚𝐧𝟏 𝐚𝐧𝟐 . . 𝐚𝐧𝐧 𝐱𝐧 𝐛𝐧𝟏 𝐛𝐧𝟐 . . 𝐛𝐧𝐦 𝐮𝐦
U2 X2
𝐲𝟏 𝟏 𝟎 .. 𝟎 𝐱𝟏 𝟎 𝟎 . . 𝟎 𝐮𝟏
PLANTA: 𝐲𝟐 𝟎 𝟏 .. 𝟎 𝐱𝟐 + 𝟎 𝟎 . . 𝟎 𝐮𝟐
U3 =
X3 : : : .. : : : : .. : :
Automóvil 𝐲𝐧 𝟎 𝟎 .. 𝟏 𝐱𝐧 𝟎 𝟎 . . 𝟎 𝐮𝐦
Um Los vectores y matrices del espacio de estado
Xn tienen las siguientes dimensiones:
• X: Vector de estado (salidas) nx1;
La ecuación diferencial de orden z se debe transformar en un sistema • A: Matriz coeficientes nxn;
de z ecuaciones de primer orden y operar de tal forma que se lo • U: Vector de entradas mx1;
plantea en forma matricial: Representación del Espacio de Estado. • B: Matriz coeficientes nxm;
𝑿̇ = 𝑨. 𝑿 + 𝑩. 𝑼 • Y: Vector espejo nx1;
• C: Matriz identidad nxn;
𝒀 = 𝑪. 𝑿 + 𝑫. 𝑼 • D: Matriz cero nxm.
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MODELACIÓN DE PLANTAS FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO

Para la representación en espacio de estado se definen un número
nxm de funciones de transferencia es decir un vector [Gp1, Anteriormente se indicó que el control en lazo abierto se define así:
Gp2,…….Gpnxm], en correspondencia biunívoca entre cada salida
con las respectivas entradas, por ejemplo Gp1 (entre salida 1 con la
entrada 1), es decir Gp1=x1(s) / u1(s) y así sucesivamente.
U1
SENSORES

X1
ACTUADO -
DE CONTROL RES
PLANTA
REFERENCIA

U2 X2
SEÑALES DE
REFERENCIA
ÓRDENES ENTRADAS

PLANTA:
U3 X3
Automóvil
Um
Xn

Sin embargo, como se verá más adelante para controlar una planta
solamente se requiere una sola de estas funciones de transferencia
(entre una salida y una entrada), que se debe seleccionar
adecuadamente.
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

Utilizando las variables en el dominio de la frecuencia Utilizando el álgebra de bloques se encuentra la función de
corresponde encontrar la función de transferencia de planta transferencia global H(s) del control en lazo abierto actuando
Gp(s) y de control Gc(s): sobre la planta:

La función de transferencia resultante es:

• =G s ( )
• H s = ( ) = G (s) G (s)
• =G s La salida es:
• x s = G (s) G (s) r(s)
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

Utilizando las variables en el dominio de la frecuencia
Anteriormente se indicó que el control en lazo cerrado se define así: igualmente corresponde encontrar la función de transferencia
de planta Gp(s), de control Gc(s) y la global H(s):

La función de transferencia global es:

𝐱(𝐬)
𝐇 𝐬 =
𝐫(𝐬)
Donde:
x(𝐬) = 𝐆𝐏 (𝐬) 𝐮(𝐬)
u(𝐬) = 𝐆𝐂 (𝐬) 𝐫 𝐬 − 𝐱(𝐬)
x(𝐬) = 𝐆𝐏 (𝐬) 𝐆𝐂 (𝐬) 𝐫 𝐬 − 𝐆𝐏 (𝐬) 𝐆𝐂 (𝐬) 𝐘(𝐬)

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO SIMULACIÓN DE MODELOS DE CONTROL

Despejando de la ecuación anterior se obtiene :
La resolución de los modelos matemáticos de control dará como
resultado la salida x(t), la misma que será una función del
tiempo. En la actualidad, de conformidad al enfoque de la
mecatrónica, la resolución de los modelos de control no es
analítica (no se obtiene la función salida en función del tiempo,
se utiliza mas bien la simulación computacional que permite
obtener la gráfica de la salida x(t) respecto al tiempo.

( ) ( ) ( ) Para la simulación del modelo de control es necesario actuar

•H s = = adecuadamente sobre la entrada de la planta, para conocer cual
( ) ( ) ( )
es la respuesta a esta actuación. Para este objetivo,
normalmente en control automático analógico (de variables), se
( ) ( ) utilizan las siguientes entradas de control: impulso unitario,
•x s = r s escalón unitario, rampa y, para respuesta frecuencial entrada de
( ) ( )
tipo sinusoidal, que se analizará posteriormente.

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ENTRADA DE CONTROL: IMPULSO UNITARIO ENTRADA DE CONTROL: IMPULSO UNITARIO

Actúa rápidamente sobre la entrada de la planta y casi Por tanto, la transformada de Laplace para la entrada tipo
impulso será: F(s) = a.
instantáneamente se anula esta actuación. Por tanto su
modelo matemático es:
f(t) = 0 si t ≠ 0
f(t) = a si t = 0
Esto nos indica que antes de t = 0 (antes del inicio de la
simulación) la actuación será nula, cuando el tiempo
sea 0, la actuación subirá muy rápidamente hasta 1
(unitario) y nuevamente pasado el tiempo 0 se anulará
la actuación. Para que la entrada unitaria, corresponda
a la planta, deberá estar multiplicada por una ganancia
“a”.
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ENTRADA DE CONTROL: ESCALÓN UNITARIO ENTRADA DE CONTROL: ESCALÓN UNITARIO

Actúa rápidamente sobre la entrada de la planta y Por tanto, la transformada de Laplace para la entrada tipo
impulso será: F(s) = a/s.
mantiene esta actuación. Por tanto su modelo
matemático es:
F(t) = 0 si t < 0
F(t) = a si t ≥ 0
Esto nos indica que antes de t = 0 (antes del inicio de la
simulación) la actuación será nula, cuando el tiempo
sea 0, la actuación subirá muy rápidamente hasta 1
(unitario) y para tiempo mayor que 0 se mantiene en 1 la
actuación. Para que la entrada unitaria, corresponda a
la planta, deberá estar multiplicada por una ganancia
“a”.
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ENTRADA DE CONTROL: RAMPA UNITARIA ENTRADA DE CONTROL: RAMPA UNITARIA

Por tanto, la transformada de Laplace para la entrada tipo
Actúa progresivamente sobre la entrada de la planta. impulso será: F(s) = a/s2.
Por tanto su modelo matemático es:
F(t) = 0 si t < 0
F(t) = a*t si t ≥ 0
Esto nos indica que antes de t = 0 (antes del inicio de la
simulación) la actuación será nula, pero cuando el
tiempo sea mayor o igual a 0, la actuación subirá
progresivamente de valor. Para que la entrada unitaria,
corresponda a la planta, deberá estar multiplicada por
una ganancia “a”.

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SIMULACIÓN DE MODELOS DE CONTROL

La simulación de los modelos de control, en el
presente curso se realizará utilizando el Toolbox
de Control del Matlab.
Para los sistemas de lazo abierto, la ganancia de
la entrada de control “a” corresponderá al valor
de la entrada de la planta, que permite obtener y
mantener estable la salida (respuesta).
Para los sistemas de lazo cerrado
Fin de la Presentación
(retroalimentado), la ganancia de la entrada de
control “a” corresponderá al valor de la Ph.D. Alvaro Aguinaga Barragán
referencia (consigna) del control que permite
obtener y mantener estable la salida.
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