TEORIA DE SISTEMA

STEMAS

2008/2009 − 1º EXAME

Notas: a) leia o enunciado com atenção

b) pode usar uma folha A4 manuscrita com as fórmulas que quiser
c) resolva os diferentes grupos em folhas separadas
d) não copie
e) IDENTIFIQUE TODAS AS FOLHAS COM, PELO MENOS, O SEU NÚMERO
f) O exame seguinte foi dimensionado para os alunos que apenas têm como informação a
prática de anos anteriores. Estes que realizam um exame para 90% devem responder
responder a todas as
perguntas de todos os grupos.. Os outros responderão ao 2ºe
2º 3º grupos e a 7 perguntas do 1º se o seu
exame for para 70%, a 6 se valer 60% e a 4 se valer 40%. Consoante o tipo de exame, assim cada um
escolherá as perguntas a que quer responder.. Ponha no canto direito qual o valor do seu exame, 90%,
70%, 60% ou 40%.
____________________________________________________________________________

1 – (14 ) Um dado sistema é definido por:

a) Ganho estático = 20 dB.

b) Um pólo em ω = 2 rad/s.
c) Um zero em ω = 10 rad/s.
d) Um par de pólos complexos conjugados em ω = ωn = 50 rad/s.

a) Esboce sobre a figura junta os diagramas de Bode do sistema. Justifique.

b) Com os dados fornecidos, não é possível escrever correctamente a função de transferência
do sistema. Tal já não acontece se se disser que a parte real dos pólos complexos vale -10.
Escreva-a então.
c) Calcule a resposta impulsional. Se não resolveu a alínea anterior,
nterior, use a parte real igual
i a -30
e a parte imaginária igual a ±40.
d) Calcule os valores inicial e final da resposta impulsional,, usando os correspondentes
teoremas.
e) O diagrama
agrama de Nyquist (diag. Polar) está representado na figura 2. Calcule os valores
correctos
rrectos dos pontos de cruzamento dos eixos e diga quais as correspondentes frequências.
Como pode observar, o diagrama tem uns u lacetes.. Indique os valores das frequências
correspondentes aos extremos e aos cruzamentos da linha nesses lacetes.
f) Diga quais oss valores das margens de ganho e de fase.
g) Usando os diagramas de bode, diga qual a resposta do sistema à sinusóide sen(50t), t∈R. t
h) Suponha que insere o sistema num sistema com realimentação negativa com um controlador
proporcional. Use o resultado da alínea e) para dizer quais os valores do ganho para os quais
o sistema em malha fechada é estável. E marginalmente estável?

v.s.f.f.
.
2 − (3 ) Considere um SLIT contínuo cuja função de transferência é dada por
s-1
H(s) =
(s+1)(s+2)
a) A partir da função de transferência, escreva a equação diferencial.
b) Calcule a resposta do sistema ao degrau supondo as seguintes condições iniciais x(0) =1, y(0) = 0 e
y´(0) = -1.

3 − (3 ) Um certo sistema discreto causal verifica a seguinte equação às diferenças:

y(n)+ 0.5 y(n − 1)= x(n) - x(n – 1)
a) Determine a resposta impulsional do sistema.
b) Sendo a sua função de transferência da da por:
z-1
H(z) = z + 0.5

calcule a resposta do sistema à sinusóid cos(2πf0n) com f0=0.25.

Número..................... Nome ..........................................................................................

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 1

Nyquist Diagram
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis

Figura 2