COMPENSACIÓN DE ATRASO ADELANTO

RESPUESTA EN FRECUECNCIA
VICTOR HUGO CORNEJO SOLORZANO
 Contenido

1. Introducción
2. Compensador de atraso-adelanto
3. Ejemplos
El diseño de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la
respuesta en frecuencia se basa en la combinación de las técnicas de diseño
analizadas en la compensación de adelanto y la compensación de atraso

La parte de adelanto de fase del compensador modifica la curva de respuesta

en frecuencia añadiendo un ángulo de adelanto de fase e incrementando el
margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia.

La parte de atraso de fase proporciona una atenuación cercana y por arriba de

la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto, permite un incremento de la
ganancia en el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el desempeño en
estado estable
 Compensador de atraso-adelanto

Función de transferencia del compensador de atraso-adelanto

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛾
𝑠+ 1
𝑇1 𝑠+
𝛽𝑇2

adelanto atraso

Donde
• 𝛾>1
• 𝛽>1
Hay dos casos

• 𝛾≠𝛽 • 𝛾=𝛽
Para el caso 𝛾 = 𝛽, la función de transferencia estaría dada, 𝐾𝑐 = 1

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐
𝛽 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝛽𝑇2

polar
La frecuencia 𝜔1 es aquella
en la cual el ángulo de fase
es cero

1
𝜔1 =
𝑇1 𝑇2
Los diagramas Polar y Bode del compensador de atraso-adelanto cuando 𝐾𝑐 =
1, 𝛾 = 𝛽 = 10, 𝑇1 = 1 y 𝑇2 = 10
Función de transferencia
1 1
𝑠+ 𝑠+ 𝑠+1 𝑠 + 0.1
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛾 =
𝑠+ 1 𝑠 + 10 𝑠 + 0.01
𝑇1 𝑠+
𝛽𝑇2
𝑠 2 + 1.1𝑠 + 0.1
= 2
𝑠 + 10.01𝑠 + 0.1

La frecuencia 𝜔1 es aquella en la cual el ángulo de fase es cero

1
𝜔1 = = 0.3162
1 (10)
Diagrama polar

Nyquist Diagram
1
2 dB 0 dB -2 dB -4 dB
4 dB
0.8
-6 dB
1 0.6 6 dB
𝜔1 = = 0.3162
1 (10) 0.4 10 dB -10 dB

0.2 adelanto

Imaginary Axis
20 dB -20 dB

0
System: sys
-0.2 Real: 0.11
atraso 0 < 𝜔 < 𝜔1 -0.4
Imag: -0.00182
Frequency (rad/sec): -0.328

-0.6

adelanto 𝜔1 < 𝜔 < ∞ -0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 atraso
0.6 0.8 1
Real Axis
Diagrama Bode

Bode Diagram
0

-5

Magnitude (dB)
1 1
𝑠+ 𝑠+ -10
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛾
𝑠+ 1 -15

𝑇1 𝑠+
𝛽𝑇2 -20
System: sys
90 System: sys
Frequency (rad/sec): 1.01 Frequency (rad/sec): 10
Phase (deg): 34.4 Phase (deg): 38.7
𝑠+1 𝑠 + 0.1 45

Phase (deg)
=
𝑠 + 10 𝑠 + 0.01 0

-45
System: sys System: sys
Frequency (rad/sec): 0.0101 Frequency (rad/sec): 0.0996
-90 (deg): -39
Phase Phase (deg): -34.2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Ejemplo 7.1

La función de transferencia en lazo abierto es:

1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)
Se quiere que la constante de error estático de velocidad sea de 10 𝑠𝑒𝑔−1 , que
el margen de fase sea de 50° y que el margen de ganancia sea de 10 𝑑𝐵 o más
Solución
FT de lazo abierto del sistema
1 1
𝐺 𝑠 = = 3
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Diagramas de Bode
Bode Diagram
Gm = 15.6 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 53.4 deg (at 0.446 rad/sec)
50

Magnitude (dB)
-50

Margen de fase
-100

-150
𝑀𝑃 = 53.4 -90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta escalón

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6 escalon
sys G

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
Respuesta rampa

Step Response
20

18 rampa
sys G
16

14

12
Amplitude

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Las especificaciones de desempeño para el sistema

• 𝐾𝑣 = 10 𝑠𝑒𝑔−1 ,
• 𝑀𝑃 = 50°
• 𝑀𝐺 = 10 𝑑𝐵

Suponemos el compensador atraso adelanto, para 𝛾 = 𝛽:

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐
𝛽 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝛽𝑇2
Calculo de la ganancia 𝐾𝑐 a partir de de la constante de error estático de
velocidad del sistema compensado
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→𝑜
1 1 1 1
𝑠+ 𝑠+ 1 1
𝑇1 𝑇2 𝑇1 𝑇2
= lim 𝑠𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠→𝑜 𝛽 1 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝛽 1 1 (2)
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝛽𝑇2 𝑇1 𝛽𝑇2
𝐾𝑐
= = 10
2

Obtenemos 𝐾𝑐 = 20

𝐾𝑐 20 20
𝐺1 𝑠 = = =
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Diagrama de Bode G1

Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)
100

50

Magnitude (dB)
0

-50
Margen de fase
-100
− 28.1
-150
-90
sys G
-135 sys G1
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Determinar la frecuencia a la cual la fase es −180°
Corresponde

𝝎 = 𝟏. 𝟒𝟏
Bode Diagram
𝐺 𝑑𝐵 = 10.5 100
Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)

50

Magnitude (dB)
Esta frecuencia se convierte 0

en la frecuencia de cruce -50

-100
de ganancia a la cual el -90

compensador en adelanto -135

Phase (deg)

-180
contribuirá con MP de 50° System: untitled1
Frequency (rad/sec): 1.41
-225
Phase (deg): -180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Para la red de adelanto, a partir de la ecuación del valor del ángulo necesario,
tenemos

1 𝛽−1
1−𝛼 𝛼= 𝑠𝑒𝑛 𝜑 =
𝑠𝑒𝑛 𝜑 = Si 𝛽 𝛽+1
1+𝛼

Para el ejemplo 𝜑 = 50 + 5
𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 1 𝑠𝑒𝑛 55 + 1
𝛽= = = 10.05 𝜷 = 𝟏𝟎
1 − 𝑠𝑒𝑛𝜑 1 − 𝑠𝑒𝑛55
1
Seleccionamos el cero del atraso 𝜔 = una década abajo de la nueva
𝑇2
frecuencia de cruce de ganancia, es decir:

1
𝑺𝒊 𝝎 = 𝟏. 𝟒1 𝜔= = 0.141 𝑻𝟐 = 𝟕. 𝟎𝟒𝟐𝟑
𝑇2
La variables del compensador en atraso son obtenidos a partir:

• 𝛽 = 10
• 𝑇2 = 7.0423

Compensador en atraso
1
𝑠+ 𝑠 + 0.142
𝑇2
=
1 𝑠 + 0.014
𝑠+
𝛽𝑇2
La parte en adelanto del compensador de atraso adelanto debe contribuir con
− 10.5 𝑑𝐵 a la frecuencia 𝜔 = 1.41

Construir una recta

Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)
con pendiente 20 dB/dec. 100

System: untitled1
50
y que pase por −10.5 𝑑𝐵 Frequency (rad/sec): 1.41

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): 10.5

0
a la frecuencia de 1.41 System: sys
-50 Frequency (rad/sec): 1.41
Magnitude (dB): -10.5

-100
90

0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
La intersección de la recta con 20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 con 0 𝑑𝐵 nos da la frecuencia de
corte del polo del compensador en adelanto
Red en adelanto
1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇1 Bode Diagram
= 40
𝛽 𝑠 + 4.75 System: sys
𝑠+ 20 Frequency (rad/sec): 4.75
𝑇1 Magnitude (dB): -0.0171

Magnitude (dB)
0

Si -20

𝜷 = 𝟏𝟎 -40
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.474
Magnitude (dB): -20
1 -60
= 0.475 91

𝑇1 90.5
Phase (deg)

90
1
𝑠+
𝑇1 𝑠 + 0.475 89.5

=
𝛽 𝑠 + 4.75 89

𝑠+
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
𝑇1 Frequency (rad/sec)
El compensador atraso adelanto esta dado por:

1 1
𝑠+ 𝑠+ (𝑠 + 0.475) (𝑠 + 0.142)
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 = 20
𝛽 1 (𝑠 + 4.75) (𝑠 + 0.014)
𝑠 + 𝑠 + 𝛽𝑇
𝑇1 2

La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado

(𝑠 + 0.475) (𝑠 + 0.142) 1
𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = 20
(𝑠 + 4.72) (𝑠 + 0.014) 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)
El diagrama de bode correspondiente al sistema y al sistema compensado

Bode Diagram
Gm = 12.5 dB (at 3.47 rad/sec) , Pm = 49.4 deg (at 1.42 rad/sec)
150

100
Magnitude (dB)

50

-50 sys G
sys CG
-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta entrada escalón

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

sys G
0.6 sys CG

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
 Ejemplo 7.2

Diseñe un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de error

estático de velocidad sea de 20 𝑠𝑒𝑔−1 , el margen de fase sea de 60° y el
margen de ganancia no sea menor que 8 𝑑𝐵

1
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Solución
FT de lazo abierto del sistema

1 1
𝐺 𝑠 = = 3
FT de lazo cerrado 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 5) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 1
Diagramas de Bode

Bode Diagram
Gm = 29.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = 76.7 deg (at 0.196 rad/sec)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta escalón

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Respuesta rampa

Step Response
20

18

16

14

12
Amplitude

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Las especificaciones de desempeño para el sistema

• 𝐾𝑣 = 20 𝑠𝑒𝑔−1 ,
• 𝑀𝑃 = 60°
• 𝑀𝐺 = 8 𝑑𝐵

Suponemos el compensador atraso adelanto, para 𝛾 = 𝛽:

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐
𝛽 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝛽𝑇2
Calculo de la constante de error estático de velocidad del sistema compensado

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠)

𝑠→𝑜
1 1 1 1
𝑠+ 𝑠+ 1 1
𝑇1 𝑇2 𝑇1 𝑇2
= lim 𝑠𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠→𝑜 𝛽 1 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 5) 𝛽 1 1 (5)
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝛽𝑇2 𝑇1 𝛽𝑇2
𝐾𝑐
= = 20
5

Obtenemos
𝐾𝑐 = 100

𝐾𝑐 100 100
𝐺1 𝑠 = = =
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Diagrama de Bode G1
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = -23.7 deg (at 3.91 rad/sec)
100

50

Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
Margen de fase -90
sys G
− 23.7 -135 sys G1
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Determinar la frecuencia a la cual la fase es −180°
Corresponde

𝝎 = 𝟐. 𝟐𝟒
Bode Diagram

𝐺 𝑑𝐵 = 10.5 100
Gm = -10.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = -23.7 deg (at 3.91 rad/sec)

50

Magnitude (dB)
Esta frecuencia se convierte 0

-50
en la frecuencia de cruce
-100
de ganancia a la cual el -90
untitled1
-135
compensador en adelanto
Phase (deg)

-180
System: untitled1
contribuirá con MP de 60° -225 Frequency (rad/sec): 2.24
Phase (deg): -180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Para la red de adelanto, a partir de la ecuación del valor del ángulo necesario,
tenemos

1−𝛼 1 𝛽−1
𝑠𝑒𝑛 𝜑 = Si 𝛼= 𝑠𝑒𝑛 𝜑 =
1+𝛼 𝛽 𝛽+1
Para el ejemplo 𝜑 = 60 (puede añadirse un angulo para compensar)
𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 1 𝑠𝑒𝑛 60 + 1
𝛽= = = 13.92 𝜷 = 𝟏𝟒
1 − 𝑠𝑒𝑛𝜑 1 − 𝑠𝑒𝑛60
1
Seleccionamos el cero del atraso 𝜔 = una década abajo de la nueva
𝑇2
frecuencia de cruce de ganancia, es decir:

1
𝑆𝑖 𝜔 = 2.24 𝜔= = 0.224 𝑻𝟐 = 𝟒. 𝟒𝟔
𝑇2
La variables del compensador en atraso son:

• 𝛽 = 14

• 𝑇2 = 4.46

Compensador en atraso
1
𝑠+ 𝑠 + 0.2242
𝑇2
=
1 𝑠 + 0.0160
𝑠+
𝛽𝑇2
La parte en adelanto del compensador de atraso adelanto debe contribuir con
− 10.5 𝑑𝐵 ala frecuencia 𝜔 = 2.24

Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = -23.7 deg (at 3.91 rad/sec)
Se debe construir una 100

System: untitled1
recta con pendiente 50 Frequency (rad/sec): 2.23

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): 10.5

20 dB/dec. y que pase por 0

System: sys
-50 Frequency (rad/sec): 2.24
−10.5 𝑑𝐵 a la frecuencia Magnitude (dB): -10.5

-100
90
de 2.24
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
La intersección de la recta con 20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐 con 0 𝑑𝐵 nos da la frecuencia de
corte del polo del compensador en adelanto
Red en adelanto

1 1
𝑠+ 𝑠+ Bode Diagram
𝑇1 𝑇1 40

= System: sys
𝛽 𝑠 + 7.55 20 Frequency (rad/sec): 7.55
𝑠+ Magnitude (dB): 0.05

Magnitude (dB)
𝑇1 0

-20
Si System: sys
𝜷 = 𝟏𝟒 -40 Frequency (rad/sec): 0.54
Magnitude (dB): -22.9

1 -60
91
= 0.5392
𝑇1
1 90.5
Phase (deg)

𝑠+
𝑇1 𝑠 + 0.54 90

=
𝛽 𝑠 + 7.55 89.5
𝑠+
𝑇1 89
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
El compensador atraso adelanto esta dado por:

1 1
𝑠+ 𝑠+ 𝑠 + 0.54 𝑠 + 0.2242
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 = 100
𝛽 1 𝑠 + 7.55 𝑠 + 0.0160
𝑠 + 𝑠 + 𝛽𝑇
𝑇1 2

La función de transferencia del sistema compensado

𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠
𝑠 + 0.54 𝑠 + 0.2242 1
= 100
𝑠 + 7.55 𝑠 + 0.0160 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
El diagrama de bode correspondiente al sistema y al sistema compensado

Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 6.39 rad/sec) , Pm = 55.4 deg (at 2.19 rad/sec)
100
Magnitude (dB) 50

-50

-100

-150

-200
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta entrada escalón

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6 sys G
sys CG

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
 Ejemplo 7.3

….