ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

MECATRÓNICA

PÉNDULO INVERTIDO
Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor como aparece en la
figura. El objetivo del problema del control de posición es conservar el péndulo en una
posición vertical El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento
y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza en el carro conveniente. Se
considera sólo un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo se mueve en el
plano. El centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro geométrico.

Imagen 1: Esquema del péndulo invertido

Coeficientes:

M : masadel carrito=0.5 kg

m: masa del péndulo=0.5 kg

f c : friccióndel carrito=0.1 N . m. s

f p : fricción del péndulo=0.1 N .m . s

l :longitud del centro de gravedad del péndulo=0.3 m

J : Momento de inercia del péndulo=0.006 kg . m2

g : gravedad=9.81 m/s 2

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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Consigna: Mantener el péndulo en una posición vertical.

Condiciones de borde: Tiempo de subida, sobrepico y error los menores posibles.

DESARROLLO

Esquemas:

Imagen 2: Esquemas dinámicos y sistema de planta

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Modelo matemático:

 Para el carrito:

∑ F x=M . v̇
F=M . v̇+ f c . v + H (1)

 Para el péndulo:

x p=x + L . senθ (2) y p=L . cosθ (3)

ẋ p=v+ L. cosθ . ω

ẍ p= v̇−L . senθ . ω2 + L . cosθ . ω̇ (4)

ẏ p=−L. senθ . ω

ÿ p=−L. cosθ . ω 2−L. senθ . ω̇ (5)

d 2 (x + L. senθ)
∑ F cgx=m . dt2

d 2 ( x + L . senθ)
H=m.
dt2

H=m. ẍ p

H=m.( v̇−L . senθ . ω2 + L . cosθ . ω̇) (6)

d 2 (L . cosθ)
∑ F cgy=m . d t 2

d 2 (L . cosθ)
V −m. g=m .
dt2

V −m. g=m . ÿ p

V −m. g=m .(−L . cosθ . ω2−L . senθ . ω̇)

V =m.(−L . cosθ . ω2 −L. senθ . ω̇+ g) (7)

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 Reemplazo (6) en (1):

F=M . v̇+ f c . v +m. v̇−m. L . senθ . ω2 +m . L . cosθ . ω̇

F=( M +m). v̇+ f c . v−m . L . senθ . ω 2+ m. L. cosθ . ω̇ (8)

Σ τ cg =J . ω̇ (sentido horario positivo)

−H . L . cosθ+V . L. senθ=J . ω̇ (9)

 Reemplazo (6) y (7) en (9)

−( v̇−L . senθ . ω2 + L . cosθ . ω̇ ) . m. L. cosθ + (−L . cosθ . ω2−L . senθ . ω̇ + g ) . m. L. senθ=J . ω̇

 Consideraciones de linealización:

θ≈0 θ̇ ≈ 0 senθ ≅ θ cosθ ≅−1 θ . θ̇ ≅ 0

 Ecuaciones del sistema:

F=( M +m ) . v̇ + f c . v−m . L . ω̇ (10)

J . ω̇=m. L. v̇ −m. L2 . ω̇+ m. g . L .θ

( J +m . L2 ) . ω̇−m. g . L . θ=m . L . v̇ (11)

 Agrupando términos semejantes y despejando la aceleración lineal y angular de (10)

y (11), tenemos:

F f .v m. L. ω̇
v̇= − c + (12)
(m+ M ) ( m+ M ) (m+ M )

m. g . L .θ m . L . v̇
ω̇= + (13)
( J +m . L ) ( J + m. L2)
2

 Reemplazamos y obtenemos las ecuaciones del sistema:

F f .v m.L m . g . L. θ m. L. v̇
v̇= − c + ∗
[ +
(m+ M ) ( m+ M ) ( m+ M ) (J + m. L ) (J +m . L2 )
2
]
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m 2 . L2 F f c.v m2 . L2 . g . θ
[ 1−
( m+ M ) .( J +m . L2 )
. v̇
]
= − +
(m+ M ) ( m+ M ) ( m+ M ) .(J +m. L2)

J . ( m+ M ) +m . M . L2 F fc .v m 2 . L2 . g . θ
[ ( m+ M ) (J +m . L2 )
. v̇=
] − +
(m+ M ) ( m+ M ) ( m+ M ) .( J + m. L2)

( J + m. L2 ) . F ( J +m . L2 ) . f c . v m2 . L2 . g . θ
v̇= − + (14)
J . ( m+ M )+ m. M . L2 J . ( m+ M ) +m . M . L2 J . ( m+ M )+ m. M . L2

m. g . L .θ m. L F f c.v m . L . ω̇
ω̇= 2
+ ∗ −
[ +
( J +m . L ) ( J +m . L ) (m+ M ) ( m+ M ) (m+ M )
2 ]
m 2 . L2 m. g . L .θ m. L . F m .L.f c.v
[ 1− 2
( m+ M ) .(J +m . L )
. ω̇=
] 2
+ −
(J +m . L ) ( m+ M ) . ( J +m. L ) ( m+ M ) . ( J + m. L2 )
2

J . ( m+ M ) +m . M . L2 m . g . L. θ m. L. F m.L.fc .v
[ 2
( m+ M ) (J +m . L )
. ω̇=
] 2
+ −
(J + m. L ) ( m+ M ) . ( J + m. L ) ( m+ M ) . ( J + m. L2 )
2

( m+ M ) . m. g . L .θ m. L. F m. L . f c . v
ω̇= + − (15)
J . ( m+ M )+ m. M . L J . ( m+ M ) +m. M . L J . ( m+ M )+ m. M . L2
2 2

 Sistema espacio-estado:

0 1 0 0 0

[ −( J +m . L2 ) . f c m . L2 . g

][ ] [ ]
2
v 0 x
( J +m. L2 )

[] v̇ =
ω 0
ω̇
0

0
J . ( m+ M )+ m. M . L2
0
−m. L. f c
J . ( m+ M )+ m. M . L
2
J . ( m+ M ) +m . M . L2
0
( m+ M ) . m. g . L
J . ( m+ M ) +m . M . L2
0
v + J . ( m+ M ) +m . M . L2 [ F ]
1 θ
ω
0
m.L
J . ( m+ M ) +m . M . L
2

y1 1 0 0 0 x 0

[ ] [ ][ ] [ ]
y2
y3
y4
=0 1
0 0
0 0
0
1
0
0
0
1
v + 0 [F]
θ
ω 0
0

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Las matrices A, B, C, D se presentan coloreadas respectivamente.

Código Matlab:
%% Actividad 1: Modelo sin retroalimentación
clc;
clear all;

Mc=0.5; %kg
Mp=0.5; %kg
Fc=0.1; %N.m.s
Fp=0.1; %N.m.s
Lp=0.3; %m
Jp=0.006; %kg.m2
gr=9.81; %m/s2
F=1; %N se la obtiene dividiendo la consigna para el valor del gráfico

D1=Jp+(Mp*Lp*Lp);
D2=Mp*Mp*Lp*Lp*gr;
D3=(Mp+Mc)*Mp*gr*Lp;
D4=Mp*Lp;
D5=Jp*(Mp+Mc)+Mp*Mc*Lp*Lp;

A=[0 1 0 0;0 (-D1*Fc)/D5 (D2/D5) 0;0 0 0 1;0 (-D4*Fc)/D5 D3/D5 0];

B=[0;D1/D5;0;D4/D5]
C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
D=[0;0;0;0];

planta=ss(A,B,C,D);
GPT=tf(planta)
gp1=GPT(1,1);
gp2=GPT(2,1);
gp3=GPT(3,1);
gp4=GPT(4,1);

impulse(F*gp1)
axis ([0 2 0 2]);
ylabel('Desplazamiento lineal (m)');
pause
impulse(F*gp2);
axis ([0 5 0 20]);
ylabel('Velocidad lineal (m/s)');
pause
impulse(F*gp3);
axis ([0 2 0 1.5]);
ylabel('Desplazamiento angular (rad)');
pause
impulse(F*gp4,10);
axis ([0 2 0 10]);
ylabel('Velocidad angular (rad/s)');

%% Actividad 2: Modelo con retroalimentación

clc;
clear all;

Mc=0.5; %kg
Mp=0.5; %kg
Fc=0.1; %N.m.s

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Fp=0.1; %N.m.s
Lp=0.3; %m
Jp=0.006; %kg.m2
gr=9.81; %m/s2
F=0.5; %N se la obtiene dividiendo la consigna para el valor del gráfico

D1=Jp+(Mp*Lp*Lp);
D2=Mp*Mp*Lp*Lp*gr;
D3=(Mp+Mc)*Mp*gr*Lp;
D4=Mp*Lp;
D5=Jp*(Mp+Mc)+Mp*Mc*Lp*Lp;

A=[0 1 0 0;0 (-D1*Fc)/D5 (D2/D5) 0;0 0 0 1;0 (-D4*Fc)/D5 D3/D5 0];

B=[0;D1/D5;0;D4/D5]
C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
D=[0;0;0;0];

planta=ss(A,B,C,D);
GPT=tf(planta)
gp1=GPT(1,1);
gp2=GPT(2,1);
gp3=GPT(3,1);
gp4=GPT(4,1);

[Gc, info]=pidtune(gp1,'PID')
H=feedback(Gc*gp1,1)
step(0.1*H)
ylabel('Desplazamiento lineal (m)');
pause
[Gc, info]=pidtune(gp2,'PID')
H=feedback(Gc*gp2,1)
impulse(0.03*H)
ylabel('Velocidad lineal (m/s)');
pause
[Gc, info]=pidtune(gp3,'PID')
H=feedback(Gc*gp3,1)
impulse(0.0174*H) %la consigna es de 1 grados = 0.0174 radianes
ylabel('Desplazamiento angular (rad)');
pause
[Gc, info]=pidtune(gp4,'PID')
H=feedback(Gc*gp4,1)
impulse(0.01*H)
ylabel('Velocidad angular (rad/s)');

Resultados obtenidos:

 Funciones de transferencia x, v, ϴ, ω, respecto a F, respectivamente:

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 Gráficas en lazo abierto:

Figura 1: Respuesta impulso al desplazamiento lineal.

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Figura 2: Respuesta impulso a la velocidad lineal.

Figura 3: Respuesta impulso al desplazamiento angular.

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Figura 4: Respuesta impulso a la velocidad angular.

 Gráficas en lazo cerrado, con retroalimentación (PIDF):

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Figura 5: Respuesta impulso al desplazamiento lineal con retroalimentación.

Figura 6: Respuesta impulso a la velocidad lineal con retroalimentación.

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Figura 7: Respuesta impulso al desplazamiento angular con retroalimentación.

Figura 8: Respuesta impulso a la velocidad angular con retroalimentación.

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 Análisis de la salida a controlar:

Ilustración 1: Función de transferencia de ángulo del péndulo respecto a la fuerza de entrada.

Figura 9: Gráfica de salida a controlar (ángulo del péndulo).

Ilustración 2: Valores del controlador PID.

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Ilustración 3: Función de transferencia del controlador PID.

Como podemos observar en la gráfica obtenida del desplazamiento angular respecto

cuando se aplica un controlador PID se obtienen valores aceptables respecto a los
que se estaba buscando. Se logra llegar a la consigna de desplazamiento angular de
1 grado y el tiempo de estabilización es menor a un segundo.

CONCLUSIONES:

 Realizamos la modelación matemática detalladamente aplicando consideraciones de

linealización para poder obtener el modelo de control del péndulo invertido que
pueda ser usado en el software de simulación matemática Matlab.
 Analizamos y determinamos los parámetros de entrada y salida del modelo de
control que permitan alcanzar las condiciones establecidas mediante la simulación
del modelo de control en el software Matlab.
 Realizamos pruebas de simulación para los diferentes controladores que se aplican
en el control clásico, encontrando así el controlador PID el que mejor respuesta dio
con valores de tiempo de estabilización de 0.7 s.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO