UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA

MARIA

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica,

Mecánica Eléctrica y Mecatrónica

INFORME PRACTICA
CURSO: Control Mecatrónico I
NOMBRE: Rivera Dueñas Juan Aldair
DOCENTE: Doc. Marcelo Quispe
Ccachuco
Fecha: 19/06/2020
 UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO I

INFORME

PRACTICA 7

Análisis de estabilidad por Routh - Hurwitz

Objetivos didácticos
Comprobar con la simulación en MATLAB la validez del intervalo de estabilidad de la
ganancia K, obtenida por el método de Routh-Hurwitz.
Descripción de la tarea a resolver
Dado los siguientes sistemas, se desea un script en MATLAB para cada uno de los
problemas.
Esquema de situación.

Problema 1:

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Routh. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1.

𝑃1(𝑠) = 𝑠4 + 6𝑠3 + 12𝑠2 + 11𝑠 + 6

𝑃2(𝑠) = 𝑠4 + 2𝑠3 + 3𝑠2 + 4𝑠 + 5

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CONTROL MECATRONICO I

CODIGO EN MATLAB
clear all, close all, clc
% P=[1 6 12 11 6]; %polinomio 1
P=[1 2 3 4 5]; %polinomio 2
n=length(P);
c1=P(2:2:n);
c2=P(1:2:n);
D_n=zeros(n-1,n-1);
D_n(1,1:length(c1))=c1;
D_n(2,1:length(c2))=c2;
if mod(n,2)==0%------cuando n es par------%
for i=1:2:(n/2)-1%filas
for j=1:n/2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)%llenar la matriz
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
if mod(n,2)==1
for i=1:(n-1)/2-1
for j=1:n-2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)%llenar la matriz
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
for i=1:n-2
z(i)=det(D_n(1:i,1:i));
end
if z>0
disp('el sistema es estable')
else
disp('el sistema es inestable')
end
')
tss
step(G)
2
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RESPUESTA DEL PROGRAMA

PARA EL PRIMER POLINOMIO

el sistema es estable

PARA EL SEGUNDO POLINOMIO

el sistema es inestable

Problema 2:

Probar la estabilidad del siguiente polinomio característico con un código de MATLAB, con el criterio
de Routh y con el criterio de Hurwitz.

CODIGO EN MATLAB
%criterio de Routh
clear all, close all, clc
%P=[1 6 12 11 6]; %polinomio 1
P=[1 2 3];%polinomio 2
a0=P(1);a1=P(2);a2=P(3);
% a0.s^4+a1.s^3+a2.s^2+a3.s+a4
n=length(P); %es de grado 4, pero tiene 5 coeficientes
n=5
f1=P(1:2:n);%FILA 1
f2=P(2:2:n);%fila 2
b1=(a1*a2-a0*a3)/a1;
b2=(a1*a4-a0*0)/a1;
f3=[b1 b2];%fila 3
c1=(b1*a3-a1*b2)/b1;
c2=0;
f4=[c1 c2];%fila4
f5=[a4];%fila 5
M=zeros(n,n-2);
M(1,:)=f1;
M(2,1:2)=f2;
M(3,1:2)=f3;
M(4,1:2)=f4;
M(5,1:1)=f5
%-----aplicacion del criterio-----%
if M(:,1)>0
disp('el sistema es estable')
else
disp('el sistema es inestable') 3
end
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Problema 3:

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Hurwitz. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema

CODIGO EN MATLAB
%criterio de Hurwitz
clear all, close all, clc
P=[1 2 3 4 5];%polinomio caracteristoco en S
% a0 a1 a2 a3 a4
P=[1 6 12 11 6];
n=length(P)
%creacion de las 2 primeras filas
c1=P(2:2:n);
c2=P(1:2:n);
D_n=zeros(n-1,n-1);
D_n(1,1:length(c1))=c1
D_n(2,1:length(c2))=c2
if mod(n,2)==0%------------------cuando n es par
for i=1:n/2-1%filas
for j=1:n/2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
%------------------cuando n es impar
if mod(n,2)==1
for i=1:(n-1)/2-1%filas
for j=1:(n+1)/2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end

for i=1:n-2
z(i)=det(D_n(1:i,1:i));
end
z%muestra el vector de determinantes

%----------------aplicacion del criterio Hurwitz

if z>0
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end 4
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CONTROL MECATRONICO I

Problema 4:

Pruebe sus códigos para una variable literal K, en este caso que nos muestre la primera columna.

En el caso del criterio de Hurwitz es

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Hurwitz. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema
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