TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO

Sistemas de control automático.

Docente: PhD.c. Leony O. Matos

Q u i t o, s e p t i e m b r e d e 2 0 1 9
1
Introducción
Definiciones importantes
Fases de gestión de control y estrategias
de control
Control en lazo cerrado en comparación
con el control en lazo abierto.
Ejemplos de sistemas de control

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 INTRODUCCIÓN 1
¿Qué es el Control?
Desafíos
Arquitectura: Estructura Aumentar la calidad.
del sistema, sensores, Mejorar el
actuadores,
rendimiento.
computadoras,
comunicación, HMI Aumentar la
Modelado y simulación: seguridad
Física y datos Minimizar residuos
Diseño de control: y desperdicios
Modelos, algoritmos y Proteger al medio
lógica ambiente.
Implementación:
Broad Picture Tener un
Verificación y validación
Hay ejemplos de control desde tiempos antiguos, pero control se hizo Conocimiento pleno
Puesta en marcha y
ampliamente utilizado en las industrias que surgieron en los siglos XIX y XX: del proceso a
puesta a punto
energía de vapor, energía eléctrica, buques, aeronaves, productos químicos, controlar.
Operación: Diagnóstico,
telecomunicaciones. El compromiso
evaluación, detección de
El control se convirtió en una disciplina de ingeniería separada en la década entre las
fallas
de 1940 y se ha desarrollado rápidamente desde entonces. limitaciones y las
Reconfiguración y Hoy en día hay aplicaciones en todas partes y el campo se enfrenta a nuevos
actualización soluciones.
desafíos.
Interés de búsqueda según Google Trends

1 Fuentes: [1]–[6] 3
 INTRODUCCIÓN 1

El control por realimentación tiene una larga historia. Los primeros ejemplos de dispositivos de control
incluyen los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento
orientados en la dirección del viento.

La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad.

Åström cita a Wilbur Wright (1901):

“…sabemos como construir aeroplanos...”

“…sabemos como construir motores…”
“…el no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del problema de vuelo…”
“… cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá arribado, ya que todas las demás
dificultades son de menor importancia…”

4
DISTRIBUCIÓN DE LAS IMPLEMENTACIONES DE ACUERDO AL TIPO DE MÉTODO DE CONTROL O SUPERVISIÓN

25 Otros

Monitoreo calidad
20

Diagnóstico de fallos

15 IA

Control Adaptable

10
Control multivariable

Optimización, modelo
5
basado en MPC

Métodos Control
Clásico
0
1980 1983 1986 1989 1991 1992 1995 1997 1998 2000

5
DISTRIBUCIÓN DE LOS DIFERENTES MÉTODOS DE CONTROL DE ACUERDO CON EL TIPO DE PROCESO

50 Otros

45 Monitoreo calidad

40
Diagnóstico de fallos
35
IA
30

25 Control Adaptable

20
Control multivariable

15
Optimización, modelo
10 basado en MPC

5 Métodos Control
Clásico

0
Mineral Hydrometallurgy Electrorefining Blast furnace & Steelmaking & Hot Rolling Cold Rolling
processing furnaces continuous
casting

6
Introducción
Definiciones importantes
Fases de gestión de control y estrategias
de control
Control en lazo cerrado en comparación
con el control en lazo abierto.
Ejemplos de sistemas de control

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 DEFINICIONES IMPORTANTES

Diseñar un controlador, el cual sea capaz de alterar o modificar el comportamiento y la

respuesta de una planta desconocida para alcanzar ciertos requerimientos de
desempeño, puede ser un problema tedioso y desafiante en muchas aplicaciones de
control.

Planta: Cualquier proceso caracterizado por un cierto número de entradas y salidas.

Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una
máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación
particular.
En la materia le llamaremos planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (tal
como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una
nave espacial).

8
 DEFINICIONES IMPORTANTES

Proceso: Un proceso es una operación natural, artificial o voluntaria progresiva

que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente
dirigidos hacia un resultado o propósito determinados. Le llamaremos proceso a
cualquier operación que se va a controlar.

Sistema: Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan

un objetivo determinado.
El concepto de sistema se aplica a fenómenos abstractos y dinámicos, tales como los
que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse
como una implicación de sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

9
 DEFINICIONES IMPORTANTES

Perturbaciones: Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de
la salida de un sistema.

Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una
perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Variable controlada: La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.

Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada

“…La variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el
valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado...”

10
Introducción
Definiciones importantes
Fases de gestión de control y
estrategias de control
Control en lazo cerrado en comparación
con el control en lazo abierto.
Ejemplos de sistemas de control

11
FASES DE GESTIÓN DE CONTROL 1

12
 METODOLOGÍA DE DISEÑO

El problema del control:

• Conocimiento sobre el comportamiento y operación de la

planta

• Planta (proceso)

• Sensores (salidas) y Actuadores (entradas)

• Restricciones

• Objetivos

13
 METODOLOGÍA DE DISEÑO

Objetivos:

Objetivos en control:

- Operación en modo automático

- Aumento de la seguridad
- Estabilidad de operación, productividad, calidad

Objetivos software:

- Operación en tiempo real

- Distribución física y funcional
- Integración

14
 METODOLOGÍA DE DISEÑO

Indicadores de necesidad:
- Sobrecarga cognoscitiva de los operadores

- Exceso de información para monitorización

- Dificultad para resolver conflictos de restricciones

- Errores costosos

- Incapacidad de obtener una solución con la celeridad necesaria

15
EL INGENIERO DE CONTROL:

18
Introducción
Definiciones importantes
Fases de gestión de control y estrategias
de control
Control en lazo cerrado en
comparación con el control en lazo
abierto.
Ejemplos de sistemas de control

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 CONTROL EN LAZO ABIERTO

Control en lazo abierto:

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan

sistemas de control en lazo abierto.
En un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.

Un ejemplo practico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la

lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal de salida,
que es la limpieza de la ropa.

En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre

la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.

Estructura clásica de control:

20
 CONTROL EN LAZO CERRADO

Control realimentado:

El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia.
Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, dado
que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse
dentro del sistema.

Estructura clásica de control:

21
 CONTROL EN LAZO CERRADO
Control realimentado:

Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de

referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control, también
se denomina sistema de control realimentado.

Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de un Horno. Midiendo la

temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (la temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el dispositivo de calentamiento para
asegurar que la temperatura interior del horno se conserve en un nivel deseado sin
considerar las condiciones externas.

22
 CONTROL EN LAZO CERRADO VS LAZO ABIERTO

Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo abierto:

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la
respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del sistema.

Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control
adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema
en lazo abierto.

Desde el punto de vista de la estabilidad el sistema de control en lazo abierto es más fácil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante.

Por otra parte, la estabilidad es una función principal en el sistema de control en lazo cerrado,
lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones cambiantes de
amplitud constante o cambiante.

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Introducción
Definiciones importantes
Fases de gestión de control y estrategias
de control
Control en lazo cerrado en comparación
con el control en lazo abierto.
Ejemplos de sistemas de control

24
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

y (t)

e (y) t

25
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

y (t)

e (y) t

26
IDENTIFIQUE LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

27
GRACIAS
lortizm@ups.edu.ec
leonyortiz.info

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