Ingenierı́a en Automatización y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes

Control Digital y Estocástico

Práctica No 1: Discretización y Simulación Página 1 de 2

1 Discretización con bloqueador de orden cero

Figura 1: Diagrama en Bloques de un sistema discretizado

Un sistema discreto se obtiene de muestrear, con perı́odo de muestreo T , un sistema continuo.

Dado un sistema continuo en modelo de estados

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

(1)
y = Cx(t) + Du(t)

Discretizado con un Bloqueador de orden cero a la entrada queda:

Ad = eAT
Z T
Bd = eAτ dτ B
0
Cd = C
(2)
Dd = D

x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k)

y(k) = Cd x(k) + D u(k)

Por ejemplo el integrador continuo G(s) = 1s discretizando con un BOC a su entrada, obtenemos las
siguientes matrices para el modelo en variables de estados discretas: Ad = 1, Bd = T, Cd = 1, Dd = 0.
Nuestro modelo discreto queda:

x(k + 1) = x(k) + T u(k)

(3)
y(k) = x(k)
Control Digital y Estocástico Práctica No 1 Página 2 de 2

De donde obtenemos dos formas de escribirlo, mediante el operador adelanto, del cual obtenemos la
función de transferencia discreta:

y(k + 1) = y(k) + T u(k)

z y(k) = y(k) + T u(k)
y(k) (z − 1) = T u(k) (4)
y(k) T
=
u(k) (z − 1)

O bien, con el operador atraso, del cual directamente se obtiene el modelo para la simulación (sistema
no causal).

y(k + 1) = y(k) + T u(k)

(5)
y(k) = y(k − 1) + T u(k − 1)

Funciones útiles de matlab:

c2d (Continuos to discrete) sysd=c2d(sysc,T,method)

d2c (Discrete to continuos) sysc=d2c(sysd,method)
lsim (Simula sistemas continuos) [ys,ts,xs] = lsim(sys,u,t,x0)

1.1 Ejercicios

1.
1
G(s) = (6)
s
(a) Simular la respuesta al escalón del modelo continuo pero utilizando un bloqueador de orden
cero a su entrada y un muestreador a la salida.
(b) Discretizarlo matemáticamente
(c) Simular su modelo discreto
(d) Comparar
2.
  
0 1 0
ẋ(t) = A x(t) + B u(t)
−1 0 1 (7)


y = C 1 0 x(t)

(a) Obtener su Función de transferencia

(b) Simular la respuesta al escalón del modelo continuo pero utilizando un bloqueador de orden
cero a su entrada y un muestreador a la salida.
(c) Discretizarlo matemáticamente
(d) Simular su modelo discreto
(e) Comparar