LICENCIATURA EN INGENIERÍA DE SISTEMAS

LICENCIATURA EN INGENIERÍA INFORMÁTICA

ELECTIVA: ROBOTICA

Lic. Carmen Rosa García Pérez

 UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN
1.1 INTRODUCCION

-En menos de 30 años la Robótica a pasado de ser un

mito a una realidad imprescindible en el mercado
productivo.

- La Robótica experimento en la década de los 60 y 80

un notable auge, llegando a los 90 la aceptación y
reconocimiento pleno en la industria.
 UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN
1.1 INTRODUCCION

- En la formación profesional en la ingeniería tanto en

ramas de automatización, mecánica o generalista, a
partir de los 80 introdujo Robótica en la enseñanza.
- La Robótica posee un reconocido carácter
interdisciplinario donde participan:
- Teoría del control
- Mecánica
- Electrónica
- Algebra
- Informática
- y otras.
- Hay muchos libros escritos en inglés donde
presentan a Robótica como un simple repaso de las
tecnologías básicas ( electrónica, informática,
mecánica, etc.).

- En otros libros muestran el estudio de la Robótica

como un complicado conjunto de problemas físico-
matemáticos.
- También muestran la robótica desde el punto de
vista del usuario, sin dar mucha información sobre
las tecnologías que la conforman.

- El libro base de la materia de Robótica, mantendrá

un equilibrio entre los temas relacionados con el
conocimiento de un robot ( Aspectos mecánico,
informático y control) y criterios de utilizar un
robot y el modo de hacerlo.
- Las personas se han visto en la necesidad de
aprender a manejar la computadora rápidamente
en estos escasos 25 años, especialmente en las
oficinas, hogares y otros lugares.
- Dejando a un lado la revolución social, existen otros
conceptos del desarrollo tecnológico que han
superado las barreras impuestas por las industrias y
Centros de investigación, el concepto que se
destaca es ROBOT.
- Por lo que, Que es un “Robot Industrial”?
Que es un “Robot Industrial”?

- La familiaridad de la sociedad acerca del ROBOT es

más llamativa cuando se compara con el amplio
desconocimiento que se puede tener de otras
máquinas con mayor antigüedad o utilidad por
ejemplo: osciloscopio o los parientes cercanos de
los robots: las máquinas de control numérico.
- La popularidad del “Robot” posiblemente sea su
mitificación, propiciada o amplificada por la
literatura y el cine de ciencia ficción.
- Generalmente los Robots de Novelas y películas no
tienen parecido a un Robot industrial, la presencia
en estos medios ha permitido que el término sea
familiar.
- También, en ocasiones se ha visto un Robot
Industrial real. Por Ejemplo: en una noticia en
televisión o prensa, se ve un brazo mecánico
animado que con rapidez y presión, donde suelda
carrocerías de vehículos o realiza otro trabajo.
- A pesar de más de 500.000 unidades instaladas en
el mundo a principios de los 95.

- Según la Federación Internacional de Robótica (IFR

en inglés), para el año 2019 el número de robots
industriales instalados en el mundo se incrementará
a unos 2,6 millones de unidades, es decir, cerca de
un millón de unidades más de las que había en
2015, un año récord para esa industria.
- Los robots ya están en América Latina. De acuerdo
con la Federación Internacional de Robótica (IFR,
por su sigla en inglés) había 42.041 robots
industriales instalados en América Latina a finales
de 2017: 27.010 en México, 12.373 en Brasil, 2.238
en Argentina, 182 en Chile, 149 en Colombia, 48 en
Perú, 16 en Puerto Rico y 25 en Venezuela.

- En los países asiáticos, China (con 473.429

unidades), Japón (297.215) y Corea del Sur
(273.101).
1.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS

- A lo largo de la historia el hombre se ha sentido

fascinado por máquinas y dispositivos capaces de
imitar las funciones y movimientos de los seres
vivos.
- Los griegos denominaban a estas máquinas:
Automatos, de la cual deriva la palabra actual
“Autómata”.
- Durante los siglos XV y XVI , uno de los relevantes
representantes del renacimiento se interesó por los
ingenios descritos y desarrollados por los griegos. Es
conocido LEON MECANICO construido por Leonardo
Da Vinci (1452-1519) para el Rey Luis XII de Francia.
- En España es conocido el HOMBRE DE PALO
construido por Juanelo Turriano en el siglo XVI para
el emperador Carlos V, este autómata con forma de
monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y
brazos.
- Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios
mecánicos que tenían características de los robots
actuales. Estos dispositivos fueron creados por
artesanos del gremio de Relojería. La misión
principal era entretener a las personas de la corte y
servir de atracción en las ferias.
- A continuación algunos Autómatas famosos:
Año Autor Autómata
1352 Desconocido Gallo de la catedral de
Estrasburgo
1499 Leonardo Da Vinci León Mecánico
1525 Juanelo Turriano Hombre de Palo
1738 Jacques Vaucanson Flautista, tamborilero, pato,
Muñecas mecánicas de
tamaño humano.
1769 W. Von Kempelen Jugador de ajedrez
1770 Familia Droz Escribe, organista, dibujante.
Muñeca mecánica capaz de dibujar.
1805 H. Maillardet
- La palabra Robot fue usada por primera vez en el
año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek,
estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossum’s Universal Robot(R.U.R.). Su origen es la
palabra robota, que se refiere al trabajo realizado
de manera forzada.
- En esta obra eran máquinas androides fabricadas a
partir de la ‘fórmula’ obtenida por un brillante
científico, Rossum. Estos robots servían a los
humanos en los trabajos físicos hasta que se
rebelan y así destruyendo la vida humana, excepto
a sus creadores, con la frustrada esperanza de que
les enseñen a reproducirse.
- El término posiblemente hubiera caído en desuso si
no hubiese sido por los escritores del género
literario de la ciencia ficción.

- El Ruso Isaac Asimov es el máximo impulsor de la

palabra ROBOT.

- En octubre de 1945 publicó en la revista Galaxy

Science Fiction una historia en la que por primera
vez enunció sus tres leyes de la robótica.
- Las tres leyes de la robótica:
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con
su inacción permitir que un ser humano sufra daño.

1. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un

ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley.

1. Un robot debe proteger su propia existencia mientras

tal protección no entre en conflicto con la primera o
segunda ley.
 1.2 Origen y Desarrollo de la Robótica
• El robot como máquina lleva un desarrollo
independiente del término robot.

• Los progenitores más directos de los robots fueron

los telemanipuladores.
• En 1948 R. C. Goerts del Argonne National
Laboratory desarrollo con el objetivo de manipular
elementos radioactivos sin riesgo para el operador,
que fue el primer telemanipulador, el cual era un
dispositivo mecánico Maestro-Esclavo, donde el
Maestro manejaba al Esclavo, quien estaba en la
parte peligrosa.
• Goertz, en 1954, uso la tecnología electrónica y del
servocontrol sustituyendo la transmisión mecánica
por otra eléctrica y desarrollando asi el primer
telemanipulador con servocontrol bilateral.
• Ralph Mosher en 1958 desarrolló un dispositivo
denominado Handy-Man, que consiste en 2 brazos
mecánicos teleoperados mediante un maestro del
tipo Exoesqueleto.

• La evolución de los telemanipuladores a lo largo de

los últimos años no ha sido tan espectacular como
la de los robots. Recluidos en un mercado Selecto y
limitado como la industria nuclear, militar, espacial,
etc.
• En 1968 Engelberger visitó Japón y poco más tarde
se firmaron acuerdos con Kawasaki para la
construcción de robots tipo Unimate.
• EL crecimiento de la Robótica en Japón aventajó en
breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que
formó la primera Asociación Robótica del Mundo.
• La Asociación de Robótica Industrial de Japón (JIRA),
en 1972 se formó el Instituto de Robótica de
América(RIA) y finalmente en 1984 cambió el
nombre por Asociación de Industrias Robóticas(RIA)
 1.3 DEFINICIÓN Y CLASIFICACIÓN DEL ROBOT

• La robótica está experimentando en la actualidad

una notoria ampliación de sus campos de actuación
saturadas en cierta medida las aplicaciones del
robot en talleres y líneas de fabricación.
• Buena parte de las definiciones y clasificaciones de
robots existentes responde al robot ampliamente
utilizado en la industria, destinado a la fabricación
que se conoce como Robot Industrial o Robot de
Producción.
 1.3.1. Definición de Robot Industrial
• Existen ciertas dificultades a la hora de establecer
una definición formal de lo que es un robot
industrial.
-La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japonés y el
euro-americano de lo que es robot y lo que es
Manipulador.
- Para los japoneses un Robot industrial es cualquier
dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles
destinado a la manipulación.
• Definición de un Robot industrial?
• La definición más comúnmente aceptada
posiblemente sea la de la Asociación de Industrias
Robóticas (RIA), según la cual:

• “Un robot industrial es un manipulador

multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas.”
• Esta definición, ligeramente modificada, ha sido
adoptada por la Organización Internacional de
Estándares (ISO) que define al robot industrial
como:
• “ Un Robot es un manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas.”
• Una definición más completa es la establecida por
la Asociación Francesa de Normalización(AFNOR)
que define primero el manipulador y basándose en
dicha definición, el robot:
• “Manipulador: Mecanismo formado
generalmente por elementos en serie,
articulados entre si, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional
y puede ser gobernado directamente por un
operador humano o mediante dispositivo
lógico.”
• Por último, la Federación Internacional de Robótica
(IFR) en su informe técnico ISO/TR 83737, distingue
entre robot industrial de manipulación y otros
robots:
• "Por robot industrial de manipulación se entiende a
una máquina de manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con tres o más ejes
que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos diversos en las diferentes
etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento”.
 1.3.2. Clasificación del Robot Industrial
La IFR(Federación Internacional de Robótica )
distingue entre cuatro tipos de robots:
•Robot secuencial.
•Robot de trayectoria controlable.
•Robot adaptativo.
•Robot tele-manipulado.
• Esta clasificación coincide en gran medida con la
establecida por la Asociación Francesa de Robótica
Industrial (AFRI).
 Clasificación de los robots según la AFRI
Tipo A Manipulador con control manual o
telemando.
Tipo B Manipulador automático con ciclos
pre-ajuntados; regulación mediante fines de
topes; accionamiento neumático, eléctrico o
hidráulico.
Tipo C Robot programable con trayectoria continua
o punto a punto. Carece de conocimientos
sobre su entorno.
Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en función de éstos.
 Clasificación de los robots industriales en
generaciones.
• 1 Generación:
– Repite la tarea programa secuencialmente.
– No toma en cuenta las posibles alteraciones de su
entorno.
• 2 Generación:
– Adquiere información limitada de su entorno y
actúa en consecuencia.
– Puede localizar, clasificar(visión) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
• 3 Generación:
– Su programación se realiza mediante el empleo
de un lenguaje natural.
– Posee capacidad para la planificación automática
de tareas.
 1.3.3. Robots de servicio y teleoperados

• En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir

como:
– Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios,
dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos
independientes, controlados por un programa de
ordenador y que realizan tareas no industriales de
servicio.
• En esta definición están: Los robots dedicados a
cuidados médicos, educación, domésticos, uso en
oficinas, intervención en ambientes peligrosos,
aplicaciones espaciales, submarinas y agricultura.
• Los robots teleoperados son definidos por la NASA
(1978) como:

– Dispositivos robóticos con brazos manipuladores

y sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador
humano de manera directa o a través de una
computadora.
Clasificación de los Robots segun T.M. Knasel