Índice……………………………………………..
iii
Comité Editorial
Director
Armengol Blanco Benito
Colaboradores
Gustavo Adolfo Nava Bustillo
Willie Richard Córdova Eguívar
Juan José Castelo Oporto
El comité editorial hace notar que los
conceptos e ideas vertidas en los artículos
son de exclusiva responsabilidad de los
autores.
ISBN: 1726-6653
Presentación y Editorial…………………………..iv
1. Diseño de un Controlador de Temperatura con
Retardo Temporal Dominante aplicando el Predictor
de Smith Modificado
Efraín Ariel Rueda Gonzáles, Willie Richard
Córdova Eguivar……………………………………….5
2. Diseño e Implementación de un Controlador Lógico
Difuso sobre FPGA.
Julio Cesar Soliz Chávez, Ramiro Franz Aliendre
García…………………………………………………..11
3. Una Metodología de Evaluación de la Alternativa
Energética más Adecuada con Fines de Planificación
de al Electrificación Rural en el Altiplano.
Gustavo Adolfo Nava Bustillo……………………….20
4. Control Difuso de un Convertidor Buck.
Simón Choquechambi Martínez……………………..28
5. Expansión de Sistemas de Transmición –
Planificación Estática, Vía Algoritmos Genéticos
Armengol Blanco Benito……………………………..33
6. Sistemas de Distribución ¿Aterrados o Aislados?
Alfredo Quiroga Fernández………………………….38
Resúmenes de Proyectos de Grado……………………..40
Noticias…………………………………………………40
Para el común de los habitantes de este planeta, le resulta
bastante fácil agarrar el control remoto del televisor,
encenderlo y cambiar de canales cuando así lo desee, y
esto sin moverse de su sillón. También resulta fácil
encender una computadora y grabar información en una
“memoria flash”. O finalmente una ama de casa al utilizar
un celular, la licuadora o el microondas, lo realiza de una
manera tan sencilla; pero pocos se imaginan que todos
esos equipos y las facilidades tecnológicas son fruto de un
enorme esfuerzo realizado por miles de investigadores,
que por años han invertido una infinidad de horas para
averiguar y descubrir los principios que sustentan el
funcionamiento de estos dispositivos eléctricos y
electrónicos.
Es en este contexto que la Carrera de Ingeniería Eléctrica e
Ingeniería Electrónica de la Facultad Nacional de
Ingeniería, dentro de sus actividades y responsabilidades
con la sociedad, tiene la satisfacción de presentar el cuarto
número de la Revista Ingeniería Eléctrica y Electrónica,
medio de comunicación a través del cual se busca
transmitir todas las inquietudes y trabajos de investigación
de docentes, estudiantes y profesionales de las
especialidades del rubro de la electricidad y de la
electrónica. Luego de un paréntesis, algo prolongado, se
retoma esta iniciativa, saliendo a la luz este nuevo número
de la revista, con la firme intención de no interrumpir su
publicación, en los siguientes años
Quiero agradecer al Comité Editorial, por el esfuerzo que
realiza para contribuir al fortalecimiento de nuestra
institución y coadyuvar a que el conocimiento se extienda
más allá de las aulas universitarias.
MSc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Director
Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica
En la presente edición, tengo el agrado de presentar la
producción intelectual y científica de los Docentes y
Alumnos de la Carrera de Ingeniería Eléctrica e Ingeniería
Electrónica de la Facultad Nacional de Ingeniería,
dependiente de la Universidad Técnica de Oruro.
Se pretende que la revista sea un escenario para la difusión
de la investigación y desarrollo tecnológico de la ciencia
en el área de la ingeniería eléctrica, control automático,
electrónica y telecomunicaciones.
Los principales objetivos de la revista, son:
 Divulgar los trabajos de investigación en el área de
ingeniería eléctrica e ingeniería electrónica.
 Estimular la interacción entre docentes y alumnos en
un ambiente que propicie el desarrollo de trabajos
conjuntos.
En esta edición, se presentan trabajos muy interesantes que
abarcan los diversos campos de la ingeniería eléctrica e
ingeniería electrónica, tales como: sistemas de control,
sistemas eléctricos de potencia y sistemas eléctricos de
distribución, y electrónica. Asimismo, se presentan los
resúmenes de los proyectos de grados defendidos en la
gestión 2008.
Se agradece el patrocinio del Comité Ejecutivo de la
Universidad Boliviana (CEUB).
MCs. Ing. Armengol Blanco Benito
Director Revista
RESUMEN
En este trabajo, se muestra la estructura de dos grados de libertad del
predictor de Smith modificado en cuanto a la mejora de robustez del
sistema ante perturbaciones y tomando en cuenta el retardo temporal
dominante del sistema de temperatura. La modificación será partiendo de
su controlador PPI (Predictivo PI) a la de FPPI (Filtro Predictivo PI).
Palabras Clave: Retardo temporal dominante, Filtro predictivo PI, índice
de robustez.
INTRODUCCIÓN
Los estudios realizados del control de sistemas ya son muy conocidos y
llevan a un diseño de los reguladores sin mucha dificultad. Pero si el
proceso a controlar tuviera un tiempo muerto, la idea ya cambia en cuanto
a la sintonización de los controladores.
Figura 1. Descomposición del modelo del proceso en parte racional y retardo.
Dado que un retardo no provoca ningún cambio de magnitud, si se pudiera
obtener el valor de la variable en el punto y p (t ) , y realimentar ésta sobre
el proceso, tal y como se muestra en la figura 2, se podrá realizar el diseño
del controlador sin consideración del retardo. Pero evidentemente, esta
variable es inaccesible, sólo es posible disponer de la medida de la salida
y (t ) .
Como solución a este problema, se plantea la posibilidad de obtener los
valores de y p (t ) , a través de una predicción de los mismos. Si bien, en
principio esto sólo será posible si se dispone de un modelo del proceso.

Dentro del área de control que se estudia para procesos con retardos, los
resultados que se pueden obtener, se puede decir que una de las soluciones
propuestas se basa en resultados teóricos, que utilizan modelos y enfoques
complejos, para disolver los problemas que presentaría un proceso con
retardo. Pero por otra parte, también existen soluciones a los problemas
analizados que son muy próximos de la realidad industrial y las soluciones
propuestas son mucho más simples que las de enfoque complejo.
Figura 2. Esquema de medida ficticio para sistemas con retardos temporales

El predictor de Smith representa una alternativa para poder realizar el

control de sistemas con retardo y mejor todavía si este cuenta con retardo G P ( s)  G ( s)e  Ls (1)
dominante que es caso de estudio.
A partir de un modelo del proceso sin retardo, si se aplica la acción de
control, se obtiene la predicción de la salida sin retardo
I. EL PREDICTOR DE SMITH 
y p ( s)  G ( s)u ( s) , lo que permite realizar una predicción de los valores
Esta estrategia asume que el retardo puede representarse tanto en la
de la salida, con L instantes de tiempo de adelanto sobre la salida del
entrada del proceso como en la salida.
proceso real.
Suponiendo que todos los retardos de sistemas se sitúan en la entrada y/o
Si se representa esta idea (figura 3), se observa que está realizando un
salida del proceso y que su magnitud es conocida, la función de
control en bucle abierto, con lo cual no se estarían aprovechando las
transferencia del mismo se puede representar como:
ventajas de los sistemas realimentados.

G p ( s )  Gr ( s )e  Lr s
Cuya representación en diagramas de bloquees admite la descomposición
de la figura 1, donde se puede observar que la variable y (t ) tendrá los
valores de y p (t ) , con L instantes de tiempo de retraso.
r

Figura 3. Control a partir de una predicción de la variable controlada.

Para incorporar la medida de la variable controlada, y obtener en
consecuencia un sistema realimentado, se plantea la estructura de la figura
4, donde la variable controlada y (t ) , se compara con las posibles
discrepancias o perturbaciones entre el modelo y el proceso real se
realimentan sobre el sistema de control como un factor corrector sobre las
discrepancias en la predicción.
Una solución simple para este problema fue propuesta por Smith [5] y está
basada en el uso de un predictor Gn (s) en el esquema de control. La
figura 4(a) muestra la estructura de control del predictor de Smith (SP). En
esta estrategia de control se realimenta la predicción de la salida del
proceso en el tiempo t , que es calculada usando un modelo del proceso
sin retardo Gn (s) . Además, para que el sistema de control pueda corregir
los efectos de los errores de modelado y el efecto de las perturbaciones,
también se realimenta la diferencia entre la salida del proceso y la del
modelo incluyendo el retardo P (s)  G (s)e 
n
 Ls
como se ve en el
esquema de la figura. Se puede ver entonces que, si no hay errores de
modelado ni perturbaciones, la diferencia entre salida real y la predicha es
cero y el controlador primario. C (s) podría ser ajustado, al menos en el
caso nominal, utilizando el modelo del proceso sin retardo Gn (s) .
Existen tres propiedades fundamentales que deben ser analizadas al
estudiar el sistema de control propuesto por Smith en el caso de modelo
perfecto P( s )  Pn ( s)  :
 Propiedad 1.- El atraso es eliminado de la ecuación característica
del sistema en lazo cerrado. Usando la figura 4(a) se puede obtener
por simple álgebra de bloques que la ecuación característica es:
1  C ( s )Gn ( s )  0 (2)
 Propiedad 2.- Para cambios de referencia, la señal de
realimentación f generada por el predictor que se muestra en la
figura 4(b) se anticipa a la salida del proceso en un tiempo L :
f (t )  y (t  L) (3)
Aunque esta propiedad no es válida para entradas de perturbación
ya que:
f (t )  y (t  L)  Pn (s )d (t )  d (t  L) (4)
Se puede deducir de esta última relación que si los cambios en la
dinámica de la perturbación son lentos d (t )  d (t  L)  , entonces
f (t ) será una buena predicción de y (t ) en t  L pero, en el caso
de que d (t ) cambie rápidamente, no será posible eliminar el
efecto de la perturbación de la señal de realimentación f (t ) .
a)
b)
Figura 4. Estructura de control del SP: (a) representación en la forma de IMC; (b)
representación normal.
 Propiedad 3.- La estructura del SP factoriza, de forma
implícita, el proceso en dos partes: Gn (s) , que es la parte
invertible y e  Ls , que es la parte no invertible debido al retardo
(no se consideran en este análisis los efectos de los ceros con
parte real positiva*). Usando esta idea de la factorización del
proceso y considerando que podría ser aplicado un controlador
primario ideal (un control de ganancia infinita) entonces se
obtiene que (ver figura 4(a)):
C ( s)
 Gn ( s) 
1
C ' ( s)  (5)
1  C ( s )Gn (s )
Lo que genera una salida ideal:
f (t )  y (t  L)  Pn ( s )d (t )  d (t  L) (6)
Se observa que la función de transferencia ideal entre la referencia
y la salida es un simple retardo y que el resultado coincide con el
obtenido en caso de poder realimentar la salida sin retardo. A pesar
de que esta función de transferencia ideal no puede ser conseguida
en la práctica, da una buena idea de las cualidades del SP y al
mismo tiempo una cota superior para el comportamiento en lazo
cerrado que puede obtenerse con esta estructura.
Aún sin considerar la solución ideal de ganancia infinita, una
lectura superficial de las propiedades del SP puede llevar a la
errónea conclusión de que el ajuste del controlador primario C (s)
podría hacerse considerando apenas el modelo de la planta sin
retardo y que los transitorios del sistema en lazo cerrado podrían
ser arbitrariamente acelerados. Sin embargo, un análisis más
detallado de las propiedades y de las ecuaciones anteriores permite
determinar algunas limitaciones del SP, ya que sea en su aplicación
como en el ajuste de sus parámetros:
 La primera limitación está relacionada con el ajuste del control
primario. Si C (s) se ajustase teniendo en cuenta solamente la
ecuación característica (2), el sistema en lazo cerrado podría
resultar inestable para errores de modelado P( s )  Pn (s )  muy
pequeños.
 La segunda limitación está relacionada con la estructura del
SP: el sistema de control no puede ser utilizado con procesos
que tengan polos con parte real positiva y si el proceso es
integrador la implementación no puede hacerse directamente
usando los diagramas de la figura 4.
 La tercera limitación está relacionada con el rechazo de las
perturbaciones. Si la planta es estable, no es posible definir
arbitrariamente el comportamiento del sistema frente a
perturbaciones de carga con el simple ajuste del control
primario. Y si la planta es integradora, el sistema no puede
rechazar perturbaciones constantes en régimen permanente.
Los problemas del SP citados han sido objetivo de estudio en
muchas ocasiones durante los últimos años. Los diferentes trabajos
presentados con modificaciones del SP para el caso SISO pueden
ser clasificados en los siguientes grupos: II. E L CONTROLADOR PPI
 Por el tipo de proceso: estable (E), integrador (INT) o
inestable (I). Para el caso de sistemas estables en lazo abierto se utilizara el
 Por el tipo de estructura: con un grado de libertad (UGL) modelo dado por:
o dos grados de libertad (DGL). K P LS
P( s)  e (7)
 Por el tipo de modelo del proceso usado para el ajuste: 1  Ts
modelo simple de primer orden (S) o modelo completo de Y se considerará el predictor de Smith con filtro de referencia de la
cualquier orden (C). figura 5. El ajuste que se propone en este trabajo se explica a
 Por el objetivo de la modificación: para utilizar o mejorar continuación:
la robustez (R), mejorar el rechazo a las perturbaciones

(RP) o para el seguimiento de referencia (SR). Para estos procesos es suficiente utilizar un PI como control
 Por la metodología de ajuste: simple y con pocos primario C (s) :
parámetros (SIM) o compleja (COM)
 1 
Para que el análisis que se presenta en los próximos apartados sea C ( s )  kC 1  
 (8)
 sTi 
más claro, en la tabla 1 se resumen de forma cronológica todos los
trabajos que se estudian en este capítulo relacionados con el control Para el ajuste del control PI se calcula primero la ecuación
de plantas SISO en el dominio del tiempo continuo. Dado que característica del sistema. Como el modelo rápido es de primer orden y
todas las estructuras estudiadas proponen modificaciones al trabajo el control también, si se elige el tiempo integral Ti  T la raíz de la
original de Smith, se destaca en la tabla 1 el tipo de modificación ecuación característica (que es el polo de lazo cerrado) depende
propuesto por cada una y el grupo en que se clasifica. únicamente de kC . La constante de tiempo del sistema en lazo cerrado
Ti
Autor - año Planta Control Modelo/Ajuste Objetivo
(TO ) se calcula como función de kC como TO  . Con esta
K P kC
Palmor 80 E UGL C/COM R
Watanabe 81 E/I UGL C/COM RP elección se obtiene que:
Palmor 85 E UGL C/COM RP
Morari 89 E UGL S/SIM SR + P K P e Ls  e  Ls  1  jwTO
1  
Huang 90 E DGL C/COM RP Hd 
1  Ts  1 T s  , P( w) 
K P (1  jwT )
(9)
Santacesaria 93 E UGL S/CIM R  O 

Astrom 94 INT DGL S/COM RP + SR

Hagglund 96 E UGL S/SIM RP + SR donde se ve que el parámetro kC (o el parámetro TO ) define el rechazo
Matausek 96 INT DGL S/SIM RP + SR
Zhang 96 INT DGL S/SIM RP + SR de perturbaciones y la estabilidad robusta del sistema. Valores
Tan 96 E UGL S/COM R mayores de kC (menores de TO ) implican respuestas más rápidas pero
Lee 96 E UGL S/SIM R menos robustas.
Normey 97 E DGL S/SIM R Con este ajuste y F ( s )  1 , la relación y / r vale:
Zhang 98 E DGL S/SIM RP + SR

Tabla 1. Resumen de las modificaciones del predictor de Smith para procesos e  Ls

Hr  (10)
monovariables. 1  TO s

En los apartados que siguen, el estudio de las modificaciones que Por lo que el sistema tendría la misma dinámica en ambas respuestas.
se proponen mejorar. Si se desea desacoplar las respuestas, es posible usar un filtro F (s ) de
primer orden como:
A continuación se proponen soluciones para procesos modelados 1  sTO
por funciones de transferencia simples que permiten ajustar el F ( s)  (11)
1  sT1
sistema de control con pocos parámetros. Para el control de plantas
estables que permiten ajustar el sistema de control con pocos De forma tal que:
parámetros. Para el control de plantas estables con grandes retardos
se analizan con detalles dos estructuras que permiten obtener e  Ls
Hr  (12)
soluciones robustas y de ajuste muy simple y que constituyen 1  T1s
aportaciones originales de esta tesis, se demuestran en aplicaciones
reales y en sistemas simulados. y donde el parámetro T1 define la respuesta a los cambios de consigna,
que son independientes de kC (en el caso ideal). En el caso real no es
posible desacoplar totalmente las dos respuestas y lógicamente, el
comportamiento robusto de la respuesta a los cambios de consigna
será tanto mejor cuanto mayor sea T1 , o de forma equivalente cuanto
más lenta sea la respuesta.

Figura 5. Estructura con filtro de referencia

Para las aplicaciones prácticas resulta interesante usar k C (recordando
Ti
su relación con el tiempo de respuesta kC  ) y T1 como
K PTO
parámetros de ajuste, ya que son variables normalmente usadas por los
operadores de planta (la ganancia del controlador PI y la constante de
tiempo del filtro pasa bajos).
Lo interesante de la estructura y del ajuste anterior es que está basado
en la idea original de Smith, que es muy simple y por otra parte utiliza
bloques básicos para su implementación. A pesar de ello, como se
verá, la solución hallada no es menos genérica que las que se obtienen
con otras estructuras más complejas.
En este caso T1 es usado para ajustar la respuesta a los cambios de
consigna y TO para el rechazo de perturbaciones y la estabilidad
robusta ( TO y T1 se proponen como parámetros de ajuste en [12]).
Escogiendo de esta forma el ajuste del controlador.
Las relaciones entrada-salida del sistema en lazo cerrado son las
mismas que en el sistema anterior (ver ecuaciones (9) y (10)). De esta
forma, para este caso, las dos estrategias ofrecen exactamente la
misma solución, diferenciándose apenas en la estructura de los bloques
que deben implementarse y en la elección de los parámetros de ajuste.
A pesar de que el sistema de control propuesto (con los bloques C y
F ) pueda parecer sencillo desde el punto de vista académico, debe
observarse que el controlador completo tiene 5 parámetros de ajuste
( KP , T , L, T1 , TO ) y puede considerarse que el procedimiento de
ajuste resulta complejo para un operador de planta (si lo comparamos,
por ejemplo, con un controlador PID). Pensando en este problema,
Hagglund [11] propuso en ajuste simplificado del SP original, usando
también un PI como control a la inversa de la ganancia del modelo del
proceso (kC  1 / K P ) y el tiempo integral Ti igual a la constante de
tiempo del modelo Ti  T . Con esta relación, el controlador final (que
se le denomina PPI “predictive PI”) tiene solamente tres parámetros de
ajuste y posee las mismas ventajas que un controlador PID, ya que
puede ser usado para controlar plantas con grandes retardos.
Si comparamos el PPI con las ecuaciones del SP de dos grados de
libertad analizado al inicio de este apartado, es fácil ver que al elegir
kC  1/ K P y el filtro F  1 , se están eligiendo las dos constantes de
tiempo del sistema en lazo cerrado iguales a la de lazo abierto:
TO  T1  T . Por ello, el PPI puede ser considerado como un caso
particular de la estructura general del SP con dos grados de libertad.
Como ya fue mencionado, esta elección es adecuada en el caso de
retardos dominantes, ya que no interesa acelerar los transitorios del
sistema. Pero, como consecuencia de esta elección, resulta que TO  T
y el índice de robustez del sistema será inversamente proporcional a la
ganancia del proceso (ver ecuación (9)). Por lo tanto, esta formulación
simplificada no tiene en cuenta los problemas de robustez del lazo
cerrado y puede hacerse inestable si existen diferencias entre el
modelo y el proceso real, principalmente si los errores de modelado
son del retardo. Por otro lado, como la determinación de las
incertidumbres en los procesos industriales es difícil de evaluar, el
ajuste robusto de la estructura del PPI le haría perder se simplicidad.
Para mejorar las características de robustez sin modificar la simple
estructura del sistema de control ni agregar complejidad en el ajuste,
se propone en este trabajo agregar un filtro pasa bajos al PPI actuando
en la señal de error entre modelo y proceso. Este nuevo algoritmo de
control de sistemas con retardo, que será llamado FPPI (PPI filtrado),
esta propuesta se analiza en el siguiente apartado.
III. E L CONTROLADOR FPPI
Como se ha comentado en este trabajo, una forma de mejorar la
robustez del SP consiste en usar la estructura filtrada del predictor de
Smith propuesta en este trabajo y que se muestra en la figura 5. En este
caso particular el modelo del proceso Pn (s ) es la función de
transferencia de la ecuación (7). El control primario es el mismo del
PPI y no se modifica el ajuste del control PI.
En general, el filtro Q (s ) puede ser definido para garantizar la
estabilidad robusta utilizando una estimación de las incertidumbres del
proceso. Sin embargo, debido a que en el FPPI propuesto en este
proyecto el principal objetivo es mantener la simplicidad del
controlador, Q(s ) se define como el filtro pasa bajos simple
1
Q ( s)  .
1  Tf s
Inicialmente, el controlador completo tendrá 4 parámetros, pero, como
se verá a continuación, el valor de la constante del filtro se puede
escoger en función del retardo L , de forma tal que el controlador final
continúa teniendo los mismos parámetros de ajuste que el PPI.
Además, el FPPI mantiene la misma función de transferencia nominal
y / r que el PPI, mientras que su índice de robustez es ajustado con la
constante del filtro:
1  jwT f
P( w)  (13)
KP
Por lo que el sistema es mucho más robusto frente a errores de
modelado en altas frecuencias.
Para obtener una regla de ajuste simple, el valor de la constante del
filtro T f se obtiene considerando las oscilaciones de la respuesta en
lazo cerrado del sistema cuando hay errores de estimación del retardo.
T f se ajusta entonces de forma que el filtro atenúe adecuadamente
estas oscilaciones de la respuesta. Esto se puede conseguir eligiendo la
frecuencia de corte del filtro como 1/ 3 de la frecuencia de las
oscilaciones, lo que resulta en T f  L / 2 [1].
Desde el punto de vista de la implantación final, el diagrama de
bloques del FPPI puede reducirse a una forma más simple que el de la
figura 4.(a). Para ello basta que el control primario equivalente de
realimentar C (s) con Gn (s) vale, para el ajuste particular del FPPI:
1 1  sT
C (s ) K P sT 1
C ' ( s)     kC (14)
1  C ( s)Gn ( s ) 1 K
1 P
sT
Por lo que el diagrama de bloques final es el dibujado en la figura 6
 VI. DISEÑO DE LOS CONTROLADORES.

Se realizara el diseño de los controladores PPI y FPPI

A. Controlador PPI

El bloque C1 (s ) se hallará según las condiciones expuestas en

Figura 6. Diagrama de bloques del FPPI
el apartado (2.7). Se tiene los siguientes datos de la ecuación (5.3)
IV. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
1
T  Ti  12.892 seg. kC  1
La planta que se utilizara para el trabajo es el Kit de Control de K
Temperatura del Laboratorio de Control e Instrumentación Por lo que el bloque C 1 ( s)
(Temperature Control de Elwe).
C 1 (s )  1 (17)
El Kit cuenta con un controlador PID que no se utilizara por lo que se
puenteara esta parte del tablero para que quede anulada esta
B. Controlador FPPI
aplicación, ya que lo único que nos interesa es la entrada escalón que
se le dará al sistema y la salida que obtendremos para este tipo de
Los parámetros del controlador son los mismos que el de PPI solo
entrada.
que se agrega el filtro de primer orden Q(s ) .
Para realizar un control de un sistema de control se necesita una señal
de referencia a la cual se comparará la señal de salida, para el caso se T f  L / 2  41
tiene un regulador de tensión de 0 a 10 [V] y al señal que se utilizara 1
Q ( s)  (18)
será a 5 [V] como señal de entrada para una relación de 3 o C / V  que 41s  1
se tendrá a la salida. Teniendo una salida de 15 o C para esta señal de
entrada, el máximo valor que tomara será a 10 [V] con una Con todo lo calculado anteriormente los bloques del diagrama de
temperatura de 30 o C la figura 6 ya se conocen, por lo que se pasará al siguiente paso la
simulación de los sistemas.
V. MODELO EXPERIMENTAL DEL SISTEMA
C. Simulaciones de los sistemas.
La función de transferencia de la planta fue obtenida mediante el uso
de la tarjeta de adquisición de datos PCL-812-PG, y el software Con la ayuda de SIMULINK de Matlab, se obtuvo las siguientes
Winfact 96, de donde los resultados fueron: gráficas

Figura 8. Señal de salida ante perturbación escalón

a)
Figura 7. Gráfica del modelo.

Obteniendo una aproximación de segundo orden:

0.0704352
P( s)  e 82 s (15)
s 2  0.987361s  0.0709354

También se obtuvo la aproximación de primer orden:

0.0760024 82 s b)
P( s)  e (16)
s  0.0775663
 El controlador PPI presenta un sobreimpulso elevado con un
tiempo de establecimiento también elevado, lo que no es sugerible
para la implantación a sistemas con retardo dominante como es el
caso. La respuesta ante perturbación es un poco lenta con referencia al
FPPI

El controlador FFPI presenta un seguimiento de referencia

aceptable ya que según la gráfica de salida obtenida en laboratorio se
realizaron varias pruebas en las cuales el sistema se comportaba de la
misma manera, obteniéndose un error en estado estacionario cero para
Figura 9 Señales de control a) señal de control del FPPI b) señal de control del PPI un funcionamiento normal a partir de los 380 segundos.

VII. IMPLANTACIÓN DE LOS CONTROLADORES EN Para la implantación del los controladores se la hizo de manera
LABORATORIO digital con un periodo de muestreo de 1 seg. Si se quiere variar este
parámetro se tendrá que considerar el modelo de primer orden que será
Con los datos hallados la implantación de los controladores se utilizo afectado en función al periodo que se desee trabajar, no
el software Winfact 96 que nos dio las siguientes respuestas:
recomendándose un período menor a este valor ya mencionado.
A. Controlador PPI
IX. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] J. E. Normey-Rico. Control of Dead-time Processes. Universidad

Federal de Santa Catarina. Springer-Verlag London Limited, 2007.
[2] Katsuhiko Ogata. Sistemas de Control en Tiempo Discreto.
Prentice Hall Hispanoamericana, S.A. segunda edición. 1996
[3] Katsuhiko Ogata. Ingeniería de Control Moderno. Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A. tercera edición. 2000.
[4] Guillermo, Silva J. and Aniruddha, Datta and Bhattacharyya, S. P.
PID Controllers for Time-Delay Systems. Control Engineering.
Figura 10. Señal de salida, perturbación transitorio escalón en 780 seg. BirKhauser, 2005.
[5] Smith, O.J.M. Closer control of loops with dead time. Chen. Eng.
B. Controlador FPPI Prog., 1959
[6] Asrom K y Hagglund T., PID Controllers: Theory, Design and
Tuning, ISA Press, 1995.
[7] Khan B. y Lehman B., Setpoint PI Controllers for Systems with
Large Normalized Dead Time, IEEE Control Syst. Tech., No. 4,
1996.
[8] Z.J. Palmor. Stability properties of Smith dead time compensator
controller. Int. J. Control, 1982
[9] O. J. M. Smith. Closed control of loops with dead-time. Chem.
Eng. Progress, 1957
[10] Handbook IEE
[11] M. Morari y E. Zafiriou, Control Robusto de Procesos. Prentice
Figura 11. Señal de salida ante perturbación constante en 200 seg. Hall, 1989
[12] T. H. Lee, Q. G: Wang y K.K. Tan, Robust Smith predictor
controllorer for uncertain delay system. AIChE Journal, 1996

BIOGRAFÍAS

Efraín A. Rueda Gonzáles. Nacido en Oruro, Bolivia, 1982.

Egresado del programa de Ingeniería Electrónica, 2007, FNI, UTO.

Áreas de interés: controladores PID, neumática, automatización

Figura 12. Señal de salida obtenida en funcionamiento normal, industrial
perturbación escalón en 685 seg. Transitorio.
Willie Richard Córdova Eguívar, Ingeniero Eléctrico, UTO, 1996.
VIII. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS FINALES Docente de Ingeniería Eléctrica en la Facultad Nacional de
Ingeniería (FNI) desde 1992. Actualmente Jefe del Laboratorio de
En el presente artículo se necesita la mayor exactitud en la Simulación.
aproximación de la planta como un sistema de primer orden ya que
este es el primer paso para el diseño de nuestros controladores, el cual Áreas de interés: Electrónica y Educación en Ingeniería.
nos da los parámetros de sintonización del controlador PI utilizado en
ambos casos y el diseño del filtro para el caso FPPI que nos da la
respuesta ante señales de perturbación.

Resumen.- El presente artículo describe el desarrollo de un
controlador digital basado en lógica difusa, implementado sobre
una solución enteramente hardware, distinta a las soluciones
software comúnmente empleadas, es decir, mediante la aplicación
de los dispositivos lógicos programables FPGA. Más
concretamente, se hace uso del dispositivo Spartan-3 XC3S200-
FT256 de la empresa Xilinx y del lenguaje estándar para
descripción de circuitos digitales VHDL, el diseño desarrollado se
orienta al control de un sistema de posición.
Palabras Clave.- Control difuso, FPGA’s, herramientas de
síntesis, VHDL, ASIC.
1. INTRODUCCIÓN
El diseño digital tradicional es de bajo costo y con tiempos de
desarrollo cortos, pero es restringido por arquitecturas inflexibles,
velocidades de operación y recursos limitados así como poco
versátiles a la hora de la puesta en marcha de sistemas digitales, tal
es el caso de: memorias, µC, µP, DSPs, entre otros.
Una solución dada a estos inconvenientes es el diseño ASIC o de
aplicación especifica, que en contraparte, conlleva tiempos de
diseño y fabricación muy largos y por ende costosos, más aún para
nuestro país, que no cuenta con la tecnología necesaria para tal
propósito.
Tomando las ventajas de los dos tipos de diseño expuestos: bajo
costo, tiempo de diseño reducido, flexibilidad y versatilidad,
surgen los dispositivos lógicos programables, con la característica
particular de poseer todos los recursos del primer tipo de diseño
concentrados en una pequeña área.
Entre estos dispositivos programables, los FPGA se han
desarrollado para permitir el acceso a nuevas tecnologías
microelectrónicas, a las pequeñas y medianas instituciones, sean de
lucro o de investigación, con muy bajo coste tanto de inversiones
iniciales, de desarrollo y de producción.
Estas ventajas no están completas sin una herramienta adecuada
que permita organizar y aprovechar estos recursos; por lo cual
surgieron los lenguajes de descripción de hardware HDLs y las
herramientas software para síntesis.
Por otra parte, los controladores difusos que son la aplicación más
importante de la lógica difusa, en los últimos años han despertado
interés cada vez mayor. La aplicación en escala más amplia tiene
su inicio en Japón a mediados de la década del 80 continuando con
un avance vertiginoso a través de varios países.
Es en base a esto, que este trabajo pretende introducir una
aplicación de los dispositivos lógicos programables modernos,
más concretamente el dispositivo FPGA Spartan-3 XC3S200-
FT256 de Xilinx y del algoritmo de control basado en lógica
difusa. Obviamente, debido al poco análisis e investigación en esta
área en el medio, es que este trabajo se ve a sí mismo como un
punto de partida, para continuar investigando las aplicaciones de
estas nuevas tecnologías y su aporte al desarrollo de la electrónica
en Bolivia.
2. FPGAS Y HERRAMIENTAS CAD-EDA
a. Dispositivos programables FPGA
Los arreglos de puertas programables en campo (FPGAs)
son dispositivos lógicos que soportan la implementación
de circuitos relativamente grandes. Aunque algunas veces
se los clasifica dentro de los CPLDs, son bastante
diferentes a éstos, pues no contienen planos de puertas
AND ni OR. En lugar de ello, los FPGAs proporcionan
bloques lógicos para la implementación de las funciones
lógicas requeridas, esa mayor regularidad en su
arquitectura hace que la capacidad de estas sea mayor que
la de los CPLDs [1], [2]. La figura 1, muestra la
arquitectura básica de los dispositivos FPGA, dicha
arquitectura se describe de manera breve a continuación.
Fig. 1. Estructura general de un dispositivo FPGA
1) Bloques lógicos (LUTs)
Cada bloque lógico (LB) en una FPGA, típicamente
contiene un pequeño número de entradas y salidas. El
bloque lógico más comúnmente usado es una tabla de
búsqueda LUT (Look Up Table) que contiene celdas
de almacenamiento que son usadas para implementar
pequeñas funciones lógicas. Cada celda es capaz de
mantener un valor lógico simple 0 o 1. La figura 2
muestra una LUT simple de dos entradas (x1, x 2) y
una salida (f), por tanto es capaz de representar
cualquier función lógica de dos variables.

Fig. 2. LUT de dos entradas y una salida.
c)
2) Bloques I/O
Estos bloques simplemente se encargan de ser una
interfaz programable y bidireccional entre los pines I/O
del encapsulado del dispositivo y la lógica interna de la
FPGA. En otras palabras es el interfaz entre el dispositivo
y el mundo exterior. Por tanto estos bloques conducen
tres caminos de señal posibles: un camino de señal de
entrada, otro camino de señal de salida y uno tri-estado o
de alta impedancia.
3) Canales de ruteo o interconexión
Los canales de ruteo e interconexión están organizados
como verticales y horizontales, es decir entre las filas y
columnas de los bloques lógicos, como se ve la figura 1.
En cada intersección de estas líneas de conexión, se
hallan los switches programables. El objetivo de las
arquitecturas de interconexión es permitir el
conexionado entre los distintos LB, minimizando el paso
de las señales a través de los interruptores programables,
ya que debido a la resistencia y capacidad que presentan,
incrementan los retrasos.
b) Tarjeta de entrenamiento Spartan-3
En este proyecto se utiliza el kit para principiantes Spartan-3 de
Digilent, entre los elementos de este kit, se halla la tarjeta de
desarrollo, cuyo elemento principal se basa en el dispositivo
FPGA de la empresa Xilinx Spartan-3
XC3S200-FT256. Esta tarjeta proporciona un conjunto de
periféricos de uso común (véase la figura 3), tales como LEDs,
pulsadores, displays de 7 segmentos o interruptores y también
algunos periféricos más especializados como un puerto PS/2,
un puerto RS-232, un puerto VGA y tres puertos de expansión
que proporcionan hasta 100 pines de I/O, estos últimos son los
se utilizan en la implementación del controlador diseñado.
3. VHDL
a) Breve descripción
Fig. 3. Tarjeta de desarrollo Spartan-3 de Digilent.
El dispositivo FPGA Spartan-3 XC3S200-FT256 que se halla
en esta tarjeta posee como principales características: un
equivalente de 4320 celdas lógicas, un total de 480 CLBs
divididos en una estructura matricial de 24 filas y 20 columnas,
hasta 173 pines de I/O, abundantes líneas de enrutamiento, 12
bloques RAM de 18Kb, 12 multiplicadores hardware de 18x18,
cuatro manejadores de reloj (DCMs), multiplexores rápidos de
gran capacidad, etc.
Todas estas características son soportadas por una arquitectura
que consiste de cinco elementos funcionales fundamentales: los
bloques lógicos configurables (CLBs), los bloques de
entrada/salida (I/O blocks), el bloque RAM, los bloques de
multiplicación y finalmente los manejadores digitales de reloj.
Herramientas CAD-EDA
El diseño de circuitos complejos implica el uso de sofisticadas
herramientas CAD (Computer Aided Design) que implementan
técnicas de síntesis modernas y que intervienen en todos los
pasos del flujo de diseño abordado. La figura 4 muestra el flujo
de diseño recomendado por Xilinx [7].
EDA (Electronic Design Automation), es el nombre genérico
que se les da a todas las herramientas (tanto software como
hardware) que ayudan al diseño de sistemas electrónicos [3].
Dentro del EDA, las herramientas CAD juegan un papel muy
importante, ya que un número de tales herramientas son
necesarias en el diseño de un circuito electrónico. Todas ellas
son usualmente empacadas dentro de un sistema CAD superior,
que típicamente incluye herramientas para tareas tales como:
ingreso del diseño, síntesis y optimización, simulación y diseño
físico [1].
Fig. 4. Flujo de diseño recomendado por Xilinx
El desarrollo de VHDL fue inicialmente promovido por el
departamento de defensa de los EE.UU. como un estándar
para la documentación del hardware en los 80 y luego fue
transferido al IEEE, el cual lo ratificó como el estándar 1076
en 1987 (este es referido como VHDL-87). El estándar es
revisado periódicamente, donde modificaciones menores y
correcciones son introducidas con cada nueva revisión [4].
VHDL significa Vhsic Hardware Description Language y
VHSIC significa Very High Speed Integrated Circuit. Esto
no significa que VHDL este pensado para describir circuitos
integrados muy rápidos, sino que permite acelerar el proceso
de diseño.
En principio, el lenguaje estaba dirigido a servir
simplemente como un documento para la descripción de
 circuitos digitales, posteriormente, debido a su amplio uso se
implementaron herramientas de simulación para los diseños
basados en este lenguaje, y es en los últimos años que con el
desarrollo de las herramientas CAD, se ha logrado conseguir
herramientas de síntesis poderosas, capaces no sólo de
implementar la descripción ingresada a través de un HDL
(VHDL, Verilog) sino también de optimizar el diseño.
b) Esqueleto de un archivo VHDL
Como se ha mencionado, el lenguaje VHDL se utiliza en el
diseño de circuitos digitales, por tanto un archivo VHDL
contiene la descripción del circuito que se quiere
implementar, es decir el diseño final. Este archivo esta
compuesto de tres partes principales: un encabezamiento,
una entidad y una arquitectura, como puede verse en la tabla
I.
TABLA I ESQUELETO DE UN ARCHIVO V HDL
1) Encabezamiento
El encabezamiento esta compuesto por una
declaración de las librerías y paquetes que se desea
utilizar al interior del diseño. Las librerías en VHDL,
son una agrupación lógica de paquetes que contienen
a su vez definiciones de tipos de datos, componentes,
etc. Para poder utilizar las distintas librerías y
paquetes, se deben incluir las cláusulas library y use
correspondientes al comienzo del archivo fuente. Por
ejemplo, en el caso de este proyecto se utiliza de
manera general el siguiente encabezamiento.
TABLA II L IBRERÍAS Y
PAQUETES UTILIZADOS
Este encabezamiento habilita la realización de
operaciones aritméticas con signo sobre objetos del
tipo std_logic_vector.
2) Entidad
La entidad define la interfaz del dispositivo con su
entorno, es decir las entradas y salidas del dispositivo.
Así, se separa la visión externa de la implementación
concreta, de éste modo luego de analizar la
declaración de una entidad y almacenarla en una
biblioteca esta entidad puede ser usada para otros
diseños.
Como ejemplo de la declaración de una entidad, se
incluye la entidad utilizada en este proyecto para uno
de los bloques componentes del Controlador Lógico
Borroso (CLB) llamado PonderIn, el cual se aprecia
en la tabla III.
TABLA III E JEMPLO DE ENTIDAD UTILIZADA
entity PonderIn is
Port ( clk : in STD_LOGIC;
rst : in STD_LOGIC;
start : in STD_LOGIC;
Vsal : in STD_LOGIC_VECTOR (7 downto 0);
Kerror : out STD_LOGIC_VECTOR (15 downto 0);
Kderror : out STD_LOGIC_VECTOR (15 downto 0);
rdy : out STD_LOGIC);
end PonderIn;
3) Arquitectura
La arquitectura es la zona en donde se especifica la
descripción interna de la entidad, es decir, se define la
funcionalidad en el bloque begin-end y se declaran
las señales y los tipos definidos por el usuario en el
bloque de declaraciones.
La descripción del circuito digital se realiza en base a
sentencias concurrentes que se ejecutan de forma
asíncrona, comunicándose entre sí mediante señales.
El orden textual de estas no importa ya que se
ejecutan en paralelo.
La descripción puede ser comportamental o
estructural, aunque en la descripción de una
arquitectura dada se pueden mezclar los dos tipos de
modelado.
4. CONTROL DIFUSO
a) Revisión histórica
Como uno de los elementos de desarrollo de las técnicas
relacionadas con funciones y características humanas
(como la inteligencia artificial, redes neuronales,
algoritmos genéticos, etc.), se encuentra la lógica difusa
(Lofti Zadeh, 1960), que en un primer nivel puede decirse
que es un lenguaje que permite trasladar sentencias
sofisticadas del lenguaje natural a un formalismo
matemático [5].
Los sistemas difusos, pueden ser usados para:
estimaciones, toma de decisiones y sistemas de control. Es
en esta última área donde la lógica difusa ha encontrado
su mayor aplicación, puesto que hace innecesario el uso
de modelos matemáticos ya que utiliza un método
heurístico, permite controlar sistemas con una no-
linealidad muy marcada y tiene éxito aun con datos de
entrada escasos, imprecisos o ruidosos [6].
b) Esquema de control basado en lógica difusa
La figura 5, muestra el diagrama de bloques de un típico
sistema de control basado en lógica difusa. Existen cuatro
elementos principales en un controlador lógico difuso: el
módulo de fusificación, la base de reglas, el motor de
inferencias y el modulo de defusificación.
 Fig. 8. Función Λ

 ( x;  ,  ,  )  
Fig. 5. Esquema de control difuso
1) Fusificador
El módulo de fusificación o fusificador, se encarga de
convertir los valores nítidos de las entradas de control
al dominio difuso, de forma que sean compatibles con
la representación del conjunto difuso en la base de
reglas.
A fin de realizar este proceso de conversión, se hace
uso del concepto de funciones de pertenencia. En la
teoría de conjuntos difusos existen una amplia
variedad de dichas funciones, tales como: funciones
Gausianas, de campana, función gamma, etc.
Casi cualquier función puede ser utilizada a fin de
realizar este proceso de conversión, pero en la
práctica, funciones tales como la función Γ, función
L y la función Λ son de lejos las más utilizadas en
aplicaciones de control. Al ser dichas funciones de
pertenencia, lineales por tramos, son simples y se
componen de puntos específicos que permiten
distinguir claramente, las zonas en donde la noción es
verdadera de las zonas donde es falsa, lo cual
simplifica en mucho el análisis y es por ello que
también se utilizan en este proyecto.
Dichas funciones pueden verse en las figuras 6, 7 y 8,
además de las ecuaciones correspondientes (1), (2) y
(3).
0 x 
( x   ) /(    )  x (3)

( x   ) /(    )   x
0 x
Estas funciones de pertenencia, particionan los
universos de discurso, tanto para las variables de
entrada como para las de salida, de forma que sean
convenientes a los objetivos de diseño.
Para el caso particular de este proyecto, se obtienen
tres universos de discurso, puesto que se tienen dos
variables de entrada y una variable de salida. Los
universos de discurso para las dos variables de
entrada son totalmente similares y se hallan divididos
en cinco variables lingüísticas distribuidas de forma
simétrica, como puede verse en la figura 9. También,
el universo de discurso de la variable de salida, se
divide por cinco variables lingüísticas distribuidas de
forma simétrica, como se ve en la figura 10.
Fig. 9. Universo de discurso para las variables de entrada


Fig. 6. Función Γ

0 x Fig. 10. Universo de discurso para las variables de salida

 (1)
( x; ,  )  ( x   ) /(    ) x
1 x 2) Base de reglas

La base de reglas es esencialmente la estrategia de
control del sistema. Es usualmente obtenida del
conocimiento experto o heurístico y expresado como
un conjunto de reglas IF-THEN. Las reglas
están basadas en el concepto de inferencia difusa y
 los antecedentes y consecuentes están asociados con
Fig. 7. Función L variables lingüísticas, tal como se ve en (4).

1 x 
 (2) (4)
L( x; ,  )  ( x   ) /(   )  x
0 x
 A fin de realizar el diseño de una base reglas, varios
métodos han sido sugeridos, uno de estos métodos
 ésta basado enteramente en el conocimiento intuitivo
y la experiencia del experto, pero en la práctica, es
difícil extraer las habilidades de control del operador
en una forma apropiada para la construcción de la
base de reglas, por lo que éste método no es muy
utilizado. Otras de las más avanzadas técnicas de
generación de la base de reglas, utilizan métodos
computacionales como los algoritmos genéticos, las
redes neuronales o la programación evolutiva.
Por otro lado, el diseño de controladores lógicos
difusos puede también ser realizado mediante una
base de reglas estándar, tales bases de reglas imitan el
trabajo realizado por conocidos controladores
lineales, tales como el PID, PI o PD.
Es por ello que para esta aplicación se eligió basar la
base de reglas en el control convencional PD, cuya
función de transferencia se da en (5).
G (s)  K (1  sT ) (5)
La ley de control característica para éste controlador
ésta dada por la ecuación (6), siendo u(t) la señal de
controladores lógicos difusos es la implicación de
Mamdani cuya popularidad se debe a su gran
facilidad de implementación, tanto en software como
en hardware, siendo esto último lo que interesa a éste
proyecto. En esencia la implicación de Mamdani ésta
dada por la ecuación (8)
 C ( y )  max[min[  A K ( x1 ),  A K ( x 2 )]]
k 1 2 (8)
4) Defusificador
Como se sabe, existen diferentes técnicas de
defusificación cada una con distintos niveles de
complejidad y considerando que el diseño del CLB se
dirige a su implementación en hardware, se ha visto
por conveniente que el método de defusificación,
debe ser lo menos complejo posible en lo que refiere
al número de cálculos necesarios, para su síntesis
posterior. El método de la media ponderada, cuya
ecuación se da en (9), se ha visto como una técnica
adecuada.
n

control y e(t) la señal de error. Además, la EU

i 1
i i
(9)
discretización de (6) se da en (7), donde e(kT) es el u  n
error en cada tiempo de muestreo T y Δe es el U
i 1
i
cambio del error por cada tiempo de muestreo T.
Siendo, Ei los valores medios de cada función de
d pertenencia, U i los grados de pertenencia obtenidos
u (t )  K P * e(t )  K D * e(t ) del motor de inferencias y n el número de conjuntos
dt (6) difusos de salida.
5) Estrategia de ajuste del controlador
y  u (kT )  K P * e(kT )  K D * e (7) Para poner a punto y afinar la prestación del
controlador borroso diseñado, se hace uso de
Como se notará en las anteriores ecuaciones, el uso ponderadores, los cuales se aplican, tanto a las
de la ley de control PD, impone la utilización, tanto variables de entrada (e y de), como a la variable de
del error (e) como del cambio del error (de) como salida (u). Debido a las características heurísticas del
variables de entrada y de la señal de control (u) como CLB, la determinación de estas constantes no sigue
variable de salida. una metodología matemática específica, sino que más
La tabla IV muestra la base de reglas completa, bien, se obtienen únicamente en base a la
utilizada en éste proyecto, basada justamente en la experimentación.
ley de control PD.

TABLA IV BASE DE REGLAS EMPLEADA 5. IMPLEMENTACIÓN HARDWARE DEL CLB

Kerror a) Esquema general de control
NB NS ZE PS PB
Kderror
A parte de los elementos principales que componen un
R1 R2 R3 R4 R5
NB sistema de control (la planta y el controlador en sí
u = NB u = NB u = NB u = NS u = ZE
mismo), se deben implementar circuitos extras para tareas
R6 R7 R8 R9 R10
NS
u = NB u = NB u = NS u = ZE u = PS como: compatibilizar los niveles de tensión entre la planta
y el controlador (lo que obliga a la realización de
R11 R12 R13 R14 R15
ZE
u = NB u = NS u = ZE u = PS u = PB
acondicionadores), llevar a un formato adecuado
(conversión A/D), las señales analógicas provenientes de
R16 R17 R18 R19 R20
PS la planta para su procesamiento en el controlador digital y
u = NS u = ZE u = PS u = PB u = PB
realizar el proceso inverso (conversión D/A), para la
R21 R22 R23 R24 R25 aplicación a la planta de una señal de control apropiada.
PB
u = ZE u = PS u = PB u = PB u = PB
Es en base a esto, que el esquema del sistema de control
implementado es el que se ve en la figura 11.
3) Motor de inferencia
Uno de los métodos más usados en el diseño de

Fig. 11. Esquema general del sistema de control aplicado
b) Descripción de los bloques componentes del CLB
Debido a la complejidad de diseño del sistema digital de
éste proyecto, es que se aplica una metodología de diseño
jerárquico, esto permite un manejo adecuado del diseño,
puesto que en lugar de analizar el sistema completo es
posible enfocarse en porciones manejables más pequeñas
del sistema, y por tanto: analizar, diseñar y verificar cada
módulo de manera aislada.
A continuación se explican de manera detallada las
descripciones funcionales de los bloques implementados
en el diseño.
1) Divisor
Este bloque realiza una etapa de división de reloj (ya
que el reloj de la Spartan-3 es de 50MHz), que
permite obtener un valor adecuado para poder
utilizarlo como reloj en la etapa de conversión A/D,
puesto que el conversor utilizado ADC0808 trabaja
en un intervalo de entre 10KHz y 1280KHz.
Además, se ha visto por conveniente que el sistema
completo trabaje a la misma frecuencia de reloj, por
lo que la misma señal de reloj (clkADC) es aplicada a
todos bloques y es sacada al exterior para poder ser
utilizada como reloj del ADC0808. La figura 12
muestra el bloque divisor implementado.
Fig. 12. Bloque Divisor
2) Flanco
Éste bloque, simplemente detecta el flanco de subida
de la señal proveniente del pin EOC (End Of
Conversion) del conversor ADC0808, que señala el
fin de la conversión y por ende se aplica como señal
de inicio (START) del CLB, este genera un pulso del
ancho de un periodo de reloj. El diagrama de éste
bloque se ve en la figura 13, posee tres entradas y
una salida.
Fig. 13. Bloque Flanco
3) PonderIn
Éste bloque, parte ya del algoritmo de control difuso
mismo, se diseña para desempeñar tres funciones
principales: realizar la conversión del dato digital
proveniente del conversor ADC0808 a un número
binario en formato de punto fijo y complemento a dos
(que es el que se usa para el manejo de las
operaciones matemáticas en todo el proyecto [8], [9]),
calcular en base a ésta conversión el error y el cambio
del error, y por ultimo ponderar estos dos datos
hallados mediante dos constantes de ponderación (Ke
y Kde). La figura 14 muestra el bloque
implementado.
Fig. 14. Bloque PonderIn
4) Fusificador
La función que se cumple al interior de este bloque es
realizar la transformación de las variables de entrada
(Kerror, Kderror) halladas en el bloque anterior
(PonderIn), en variables del tipo lingüística que
conforman las particiones definidas en el universo de
discurso. Esto significa que como resultado de las
operaciones desempeñadas, a cada variable de entrada
se le asigna un grado de pertenencia referido a cada
uno de los conjuntos difusos que se consideran en
este proyecto (NB, NS, ZE, PS, PB), esto, a través de
las funciones de pertenencia asociadas a estos
conjuntos. La figura 15 muestra el bloque con todas
sus entradas y salidas.
Fig. 15. Bloque Fusificador
5) BRandMI
Éste bloque implementa la Base de Reglas y el Motor
 de Inferencias, acordados anteriormente en la parte
del diseño de las características del controlador lógico
difuso.
Como se mencionó, la inferencia de las 25 reglas
definidas (véase la tabla) se realiza usando el método
Mamdani. A primera vista, esto se haría verificando
las 25 reglas una por una, lo cual por supuesto
entregaría resultados correctos, pero a costa de una
gran cantidad de recursos y tiempo consumidos, por
lo cual se emplea un método más eficiente que
finalmente solo produce dos salidas en base a solo
cuatro entradas proporcionadas por el bloque anterior
(Fusificador).
Fig. 16. Bloque BRandMI
c) Estructura global TOP
6) Defusificador
Desempeña sólo la última operación de la
defusificación, dada por (9), que consiste en realizar
la división entre: la suma de los valores inferidos
ponderados por los medios de las funciones de
pertenencia de los conjuntos de salida, y la misma
suma de estos valores inferidos pero sin ponderar
(datos del bloque BRandMI). La necesidad de
desarrollar un bloque de división, muy a parte del
resto de los demás bloques, viene dada por el hecho
de que la herramienta de síntesis usada (XST de
Xilinx), no soporta tal operación. La figura 17
muestra este bloque.
Fig. 17. Bloque Defusificador
7) TempTs
Éste bloque es el encargado de generar la interrupción
de reloj requerida para señalar cada nuevo periodo de
muestreo y por lo tanto la ejecución de un nuevo ciclo
del código implementado, para el procesamiento a
través del algoritmo de control, de los datos
adquiridos. La figura 18 muestra el bloque.
Fig. 18. Bloque TempTs
Una vez se ha terminado la descripción de todos los
bloques componentes del sistema de control de éste
proyecto, lo último que queda por realizar es el
ensamblado de todos ellos en una estructura superior
denominada TOP, en la que se instancian (conectan)
todos los bloques individuales.
El software utilizado ISE Foundation 8.1i, permite la
conexión de estos bloques de forma gráfica o mediante
otro archivo VHDL, generando un sistema más grande, el
cual es posible simular de forma completa en la misma
herramienta. En éste proyecto, se han conectado todos los
bloques, una vez diseñados, de manera gráfica tal como se
ve en la figura 19.
 La figura 20, muestra el sistema Controlador Lógico
Borroso (CLB), ya ensamblado y con todos sus puertos
de entrada y salida, como se observa, el diseño
completo consume 23 pines, de los cuales 12 son de
entrada y 11 de salida. Éste sistema final, es el que se
procede a sintetizar e implementar sobre la tarjeta
Spartan-3 de Digilent.
6. RESULTADOS OBTENIDOS
a) Planta de pruebas
La planta a la que se aplica este diseño es un
servosistema, cuyo elemento principal es un motor de
corriente continua. El control del servomotor se realiza
mediante la corriente de armadura, o mejor mediante la
tensión de armadura ur, ya que el campo magnético es
producido por excitación constante (imán permanente),
es decir, el flujo magnético es independiente de la
corriente de armadura (rotor). La figura 22 muestra un
esquema del sistema.

Fig. 20. Sistema controlador difuso, TOP

d) Metodología de programación
Ya que éste proyecto introduce una solución de
implementación diferente, cuyo algoritmo se realiza en
un sistema digital basado enteramente en hardware, y
puesto que características tales como: el uso de Fig. 22. Diagrama esquemático del servosistema empleado
variables y ejecución secuencial, son tratadas en
VHDL como un caso especial y son encapsuladas al
b) Resultados de la síntesis
interior de un proceso (process), se hace necesario la
utilización de una metodología especial. Uno de los aspectos importantes al realizar desarrollos
La metodología de transferencia de registros, es una en hardware es la optimización en el consumo de
metodología de diseño que describe la operación de un recursos del dispositivo utilizado. La tabla V, presenta
sistema a través de una secuencia de transferencia de un resumen de la utilización de recursos del FPGA
datos y manipulación entre registros. Ésta metodología Spartan-3 XC3S200-FT256, luego de realizarse el
puede soportar las variables y la ejecución secuencial proceso de síntesis del CLB diseñado.
de un algoritmo, proporcionando una manera
TABLA V R ESUMEN DE LA UTILIZACIÓN DEL DISPOSITIVO
sistemática de desarrollar algoritmos para su
implementación en hardware [1].
Para éste propósito, esta metodología hace uso de las
máquinas de estado finito extendidas (FSMDs) (y sus
diagramas de representación ASMD). Estas FSMDs,
son la conjunción de una unidad de datos y una unidad
de control, las cuales constituyen el muy conocido
modelo para la realización de sistemas digitales
complejos y es utilizado por las herramientas de
síntesis. La figura 21, muestra un extracto de uno de los
ASMD realizados en el proyecto para uno de los
bloques implementados.

c) Resultados del algoritmo de control

Finalizadas todas las etapas del diseño, síntesis e
implementación del CLB, la respuesta que se obtuvo de
la planta utilizada se muestra en la figura 23. Los
parámetros que se usaron en el controlador son:
Ke=0.1, Kde=-3, Ku=1.8 como constantes de
ponderación para el ajuste, un tiempo de muestreo
Ts=4[ms] y una frecuencia fCLK= 46KHz.
Fig. 21. Extracto de uno de los ASMD implementados
 [7] Xilinx, Programmable Logic Design, Estados Unidos,
2006.
[8] Cáceres L. F., Implementación de un controlador mediante
realimentación de estado utilizando el microcontrolador
MC68HC11F1, Proyecto de Grado de Licenciatura, Carrera
de Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica, Facultad
Nacional de Ingeniería, Universidad Técnica de Oruro,
Bolivia, 2004.
[9] Soliz Chávez Julio César, Controlador Lógico Difuso
basado en FPGA para control de un sistema de posición,
Fig. 23. Respuesta experimental obtenida con el CLB diseñado
Proyecto de Grado de Licenciatura, Carrera de Ingeniería
Eléctrica e Ingeniería Electrónica, Facultad Nacional de
7. CONCLUSIONES
Ingeniería, Universidad Técnica de Oruro, Bolivia, 2008.

La culminación de este proyecto ha visto exitosamente

cumplido su objetivo, es decir, implementar un CLB basado BIOGRAFÍAS
en el dispositivo FPGA Spartan 3 de Xilinx. Con ello, y una
vez obtenidos los resultados tanto de la síntesis como del
algoritmo de control en sí, se ha comprobado que el uso de
Julio César Soliz Chávez, nació en Oruro-
FPGAs y el lenguaje VHDL ofrece iguales o mejores
Bolivia, ex-alumno del colegio Ignacio León;
facilidades, que las soluciones tradicionales. A pesar de las
Ingeniero Electrónico por la Carrera de
limitaciones actuales de los FPGA (como la falta de
Ingeniería Electrónica de la Facultad Nacional
recursos analógicos y otras), estos dispositivos, junto con el
de Ingeniería de la Universidad Técnica de
lenguaje VHDL y sus enormes ventajas (paralelismo,
Oruro – Bolivia. Sus intereses abarcan electrónica de potencia,
modularidad, múltiples niveles de descripción, etc.)
sistemas de control, diseño de sistemas digitales, automatización
representan la mejor oportunidad para el inicio del
e instrumentación.
desarrollo de sistemas en chip, en países como el nuestro,
abriendo áreas que hasta ahora eran de exclusividad de los
Ramiro Franz Aliendre García, Ingeniero
ASIC. Es por todo ello, que es claramente recomendable el
Eléctrico por la Universidad Técnica de Oruro –
aprendizaje de estos dispositivos y del lenguaje VHDL [9].
Bolivia, Master en Ciencias en Control
Moderno de Sistemas por la Universidad Mayor
de San Simón, Cochabamba – Bolivia. Realizó
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
su tesis de maestría en una pasantía académica
en la Universidad Federal de Santa Catarina, Florianópolis,
[1] Pong P. Chu, RTL Hardware Design Using VHDL, Wiley- Brasil. Fue invitado a una pasantía de investigación en la
Interscience, Estados Unidos, 2006. Technical University of Delft, Holanda, en el año 2001. Fue
[2] Brown Stephen, Rose Jonathan, FPGA and CPLD profesor invitado por la Universidad Eduardo Mondlane,
architectures: A Tutorial, Canada, 1996. Maputo, Mozambique. Docente invitado por varias industrias
[3] Pardo Carpio Fernando, VHDL Lenguaje para descripción y para capacitación de su personal. Actualmente es Director de la
modelado de circuitos, Universidad de Valencia, España Carrera de Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica de la
1997. Facultad Nacional de Ingeniería, Universidad Técnica de Oruro,
[4] Villar E., Olcoz S., et al. VHDL Lenguaje Estándar de Bolivia. Asesor de la Rama Estudiantil del IEEE de la misma
Diseño Electrónico, McGraw-Hill, España, 1998. universidad (e-mail: raliendre@uto.edu.bo ó
[5] Otman Chakkor, Diseño de Controladores Lógicos Difusos, ramalien@entelnet.bo). Áreas de interés: controladores PID,
Tutorial, Departamento de Arquitectura y Tecnología de control predictivo, control digital, automatización
Computadores, Universidad de Granada, 2001.
[6] Hernández Calviño Manuel, “Aclarando la lógica borrosa
(FUZZY LOGIC)”, Revista Cubana de Física, Vol. 20, Nº
2, 2003.

Resumen.- Este trabajo presenta una metodología de evaluación
comparativa de costos de inversión entre la alternativa de
electrificación mediante módulos fotovoltaicos y la alternativa
de extender la red eléctrica, en poblaciones dispersas. El análisis
comparativo no incluye los costos de operación y
mantenimiento, y sólo se circunscribe al ámbito de los costos de
inversión, los que incluyen los materiales, mano de obra y otras
incidencias. Se consideran dos opciones topológicas de la red de
distribución.
Palabras Clave.- Electrificación rural, módulos fotovoltaicos,
línea de subtransmisión.
1. INTRODUCCIÓN
Uno de los problemas que enfrentan los hogares en el área rural
de Bolivia que no tienen acceso a la red eléctrica convencional
es el de no disponer de fuentes confiables, seguras y que
proporcionen una buena calidad de iluminación.
La electrificación rural en nuestro departamento se realiza en la
actualidad fundamentalmente por medio de la extensión de
líneas de subtransmisión (14,4/24,9 kV) y por medio de paneles
fotovoltaicos. La toma de decisiones en el ámbito de
planificación a mediano plazo de la electrificación rural
normalmente se la hace de manera empírica, sin tomar en cuenta
un análisis económico y/o técnico previo.
Las decisiones sobre qué zonas deben ser electrificadas y a
través de qué alternativa tecnología, son definidos muchas veces
por aspectos netamente políticos o coyunturales, aspecto que
conduce a veces a encarar proyectos que desde el punto de vista
de una evaluación económica no es la más adecuada
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La elección de la alternativa técnico económica más factible
para planificar un proyecto de electrificación rural, normalmente
resulta ser complicado para las instancias de decisión de los
entes que tienen que ver con el desarrollo regional, en este caso
la Prefectura del Departamento, o las que tiene que ver con al
ámbito municipal. Es necesario desarrollar una herramienta que
permita a los planificadores tomar definiciones respecto a la
alternativa energética más adecuada para una determinada zona
rural altiplánica dispersa y carente de electricidad.
La alternativa tecnológica de extender la red, al margen de
conllevar un costo que significa la línea de subtransmisión, se
debe considerar los costos inherentes a la distribución, que en el
caso de una zona dispersa se incrementan notablemente, porque
normalmente a cada usuario se debe llegar exclusivamente con
varios postes.
Por otro lado la alternativa de los sistemas fotovoltaicos
domésticos unifamiliares implican limitaciones en cuanto al
requerimiento de potencia, y tiempo de uso.
Respecto a los costos de operación y mantenimiento, la
alternativa con extensión de red, representa un costo variable
mensual que está en función al consumo de energía (kWh), y
que está definido por la tarifa de la empresa distribuidora. La
alternativa con módulos fotovoltaicos no tiene costos operativos
y los de mantenimiento son mínimos; la batería debe
reemplazarse cada 5 años aproximadamente.
Este estudio se justifica porque permitirá evaluar de una manera
sencilla la alternativa más adecuada para encarar un proyecto de
electrificación rural, sin necesidad de entrar en un análisis
particular. Cabe aclarar que la alternativa más adecuada no
implica que tenga una factibilidad técnica y económica,
simplemente se trata de mostrar cuál de las dos opciones
tecnológicas es mejor para ciertas condiciones de población y su
distribución geográfica
3. OBJETIVOS
El objetivo de este estudio es el de plantear una metodología de
evaluación comparativa de los costos de inversión, entre la
alternativa de electrificación rural mediante paneles fotovoltaicos
con respecto a la ampliación de la red eléctrica, en zonas rurales
dispersas. Se mostrará una la metodología de evaluación y
determinación de costos de inversión estimativos de un sistema
fotovoltaico y también se planteará una metodología de
determinación de costos de inversión estimativos de un sistema
convencional mediante la extensión de una línea de subtransmisión
incluyendo los costos de la red de distribución y los de los puestos
de transformación en poblaciones dispersas.
4. ALTERNATIVAS DE ELECTRIFICACIÓN
4.1. SISTEMA SOLAR DOMÉSTICO
Toda la energía disponible en la tierra tiene su origen común en
la radiación electromagnética proveniente del Sol, ya sea a
través de un aprovechamiento directo o indirecto de ella, a
través de transformaciones de esa energía, o bien luego de lentos
procesos de acumulación, como es el caso de la fosilización de
componentes orgánicos. [1]

La energía solar tiene dos tipos de aprovechamientos: Activos y
pasivos. La primera considera transformaciones directas de la
radiación para aplicaciones térmicas o eléctricas. La energía
solar pasiva consiste en lograr altas eficiencias energéticas
considerando la conservación y uso racional de la energía;
principalmente se aplican técnicas constructivas o tecnologías en
los materiales y aspectos arquitectónicos o de diseño para evitar
gastos innecesarios de energía para iluminación, refrigeración o
calefacción de edificaciones.
El sistema de generación de electricidad denominado sistemas
fotovoltaicos posibilitan la transformación directa de la energía
que contiene la radiación solar en energía eléctrica. Estos
sistemas se caracterizan por un grado de autonomía respecto al
clima, lugar geográfico y otras condiciones que pocas fuentes
energéticas pueden alcanzar. Los lugares geográficos
caracterizados por recibir un alto nivel de radiación solar son las
más propicias para su utilización, tal el caso de la zona
altiplánica
La energía solar fotovoltaica frente a otras energías
convencionales presenta la característica de ser una fuente
ilimitada de energía, por tratarse de energía renovable y puede
ser aprovechada en cualquier punto del planeta, obviamente no
en todo momento ni en la misma intensidad.
El hecho de que cualquier fuente de energía tiene impactos
medioambientales que no se pueden evitar, es un factor para que
la energía solar sea una alternativa cada vez más atractiva y
viable.
Los módulos fotovoltaicos o “paneles solares”, como se los
llama comúnmente, son arreglos de celdas fotovoltaicas que
permiten entregar los requerimientos de energía y potencia de
acuerdo a las características de la radiación existente
Un sistema fotovoltaico es un conjunto de equipos que permiten
aprovechar la radiación solar, convirtiéndola directamente en
energía eléctrica de c.d. en 12 V.
Se denomina Sistema Solar Doméstico, a una configuración
especial de sistema fotovoltaico, el cual combina
adecuadamente la generación solar de electricidad con equipos
fluorescentes de iluminación de alta eficiencia. Los
componentes de un sistema típico son:
1. Un panel fotovoltaico de 50 W, con una vida útil de 20
años [2]
2. Un regulador electrónico de carga, con una vida útil de
10 años
3. Una batería con capacidad de 100 Ah, para uso solar,
con una vida útil de 5 a 7 años
4. Dos lámparas fluorescentes de 18 W con balastos
electrónicos, con una vida útil de 4 años
5. Un adaptador de voltaje de 12 V, al voltaje específico
de la radio
6. Cables, accesorios, soporte para el panel fotovoltaico,
con una vida útil de 10 a 15 años.
Un solo panel solar de 50 W, puede satisfacer el requerimiento
de dos lámparas fluorescentes de 18 W cada una, ambas
funcionando como mínimo 3 horas cada noche, como también
proveer energía para alimentar a una radio por aproximadamente
5 horas al día y un televisor durante 2 horas/día. Naturalmente el
tiempo de uso de uno de estos equipos se puede ampliar siempre
y cuando se restrinja el uso de los otros.
Un sistema típico, como el que se está describiendo permite
disponer de energía inclusive en días nublados. La autonomía
del sistema le permite proporcionar energía hasta para tres días
seguidos, durante los cuales no haya sol.
4.2. SISTEMA CON EXTENSIÓN DE LA RED
Un sistema convencional consiste en la extensión de la red
eléctrica hasta los puntos de consumo.
Un sistema típico está compuesto de los siguientes elementos:
Línea de subtransmisión monofásico o trifásico en voltajes
14,4/24,9 kV o 19,9/34,5 kV
Red de distribución en 220 V
Puesto de transformación para reducir el voltaje
En el altiplano de Oruro, la red de subtransmisión está limitada
al voltaje 14,4/24,9 kV, en todos los subsistemas. Las
características principales de estas redes son:
Cable ACSR desde el Nº 4 al 2/0 AWG
Postes de palma negra y eucalipto tratado de 10 y 11 m
Cruceta de madera cuchi
Aislador espiga ANSI 56-3
Por su parte las redes de baja tensión, tienen cables ACSR Nº 4
(en un gran porcentaje), y los postes de palma negra de 8 y 9 m
de longitud
Estos sistemas la vida útil de los postes de madera es de 15 a 20
años, y del resto de 20 a 30 años.
5. CARACTERÍSTICAS DEL CONSUMO
ENERGÉTICO RURAL
El 2% de las energías comerciales que consume el sector rural
está cubierto por diversas fuentes: Derivados del petróleo
(diesel, kerosene, GLP, gasolina); la red eléctrica, velas, pilas, y
el 98% restante por leña, carbón, estiércol. [3]
La demanda energética rural es cubierta por energéticos
tradicionales (leña y estiércol) principalmente en la cocción de
alimentos y algunos energéticos comerciales como las velas,
pilas, kerosene, gas licuado, electricidad, etc, para cubrir otros
requerimientos como iluminación y medios de comunicación,
asociando estos últimos consumos estrechamente con el nivel de
ingresos monetarios de los usuarios.
5.1. LA SITUACIÓN ENERGÉTICA EN BOLIVIA 6. METODOLOGÍA

A partir del año 1994, la Secretaría Nacional de Energía, hoy Existen estudios de comparación de alternativas energéticas, que
Viceministerio de Energía e Hidrocarburos (VMEH), inició un están basados principalmente en el costo por unidad de energía
programa destinado a encarar dos temas fundamentales: la que el usuario tendría que pagar en la relación Beneficio/Costo,
energía rural y la eficiencia energética en Bolivia. Con el y en los costos de inversión.
programa que se extendió hasta 1997 se lograron resultados
importantes. En el tema de la energía rural se logró: De acuerdo a los objetivos planteados, este estudio contempla
simplemente un análisis comparativo de los costos de inversión.
1. Definir una Estrategia Nacional de Electrificación Rural
2. Aprobar un marco regulatorio general para electrificación 6.1. METODOLOGÍA DE DETERMINACIÓN DE LA
rural; INVERSIÓN ESTIMATIVA DE UN SISTEMA
3. Sentar las bases de lo que posteriormente se definió como FOTOVOLTAICO (SFV).
el Programa Nacional de Electrificación Rural
(PRONER); Para la determinación de los costos estimativos de instalación de
4. Identificar los problemas básicos del uso de biomasa un sistema fotovoltaico familiar, se deben considerar
como energético; y inicialmente los requerimientos de energía de la unidad familiar.
5. Diseñar el Programa Nacional de Biomasa (PNB).
Los costos de un SFV son relativamente altos, así el costo
En tanto que en eficiencia energética se logró: solamente del panel fotovoltaico alcanza entre 8,5 a 10,5
$us/Wp.[3]
1. Establecer un estado de situación del consumo final de
energía, el potencial de ahorro de energía y las barreras que Algunos precios de componentes de un SFV en el mercado
impiden la aplicación de medidas de eficiencia energética. nacional son:
2. Definir una Estrategia Nacional de Eficiencia Energética;
3. Desarrollar las primeras experiencias de diagnósticos DESCRIPCIÓN COSTO $US
energéticos en empresas industriales y en el sector hotelero. Paneles FV ($us/Wp) 8,5 a 11
4. La capacitación de los primeros técnicos nacionales en Bateria de 100 Ah 85 a 100
auditorías energéticas Balastos electrónicos (20 W) 10 a 35
Lámparas completas (20 W) 17 a 50
A partir de las experiencias desarrolladas se comprendió la Reguladores importados 130 a 180
importancia de llevar a cabo acciones que estén orientadas a Fuente: Revista E&D Nº 2 sep/92
resolver algunos problemas del sector energético que están
íntimamente relacionadas con el abastecimiento y el consumo Para cuantificar la inversión necesaria para instalar un sistema
energético en el mercado interno. A partir de 1998 se inició una de iluminación, se toman en cuenta todos estos equipos. En el
segunda fase que tuvo tres componentes: Energía Rural, caso presente se asumen los valores que figuran en la tabla
Eficiencia Energética y el Programa Nacional de Biomasa [4] siguiente, sin embargo estos pueden ser modificados de acuerdo
a las cotizaciones de mercado.
5.2. LA SITUACIÓN ENERGÉTICA EN ORURO
INVERSIÓN DE UNA INSTALACIÓN FV
PROVINCIA HOGARES Usa E.E. No Usa E.E Paneles 10,5 ($us/Wp)
Cercado 59.121 83,5 16,5 POTENCIA (W) 65 53 48 40
Carangas 3.275 12,4 87,6 Panel FV 682,5 556,5 504,0 420,00
Avaroa 7.765 30,9 69,1 Batería de 100 Ah 90,00 90,00 90,00 90,00
Sajama 2.564 8,3 91,7 Balastos electrónicos
Litoral 1.452 40,6 59,4 (20 W) 15,00 15,00 15,00 15,00
Poopó 4.725 46,2 53,8
Dalence 6.362 73,0 27,0
Cabrera 3.526 5,6 94,4
Atahuallpa 1,977 5,8 94,2
Saucarí 2.834 15,9 84,1 Lámparas completas
T. Barrón 1.451 69,9 30,1 (20 W) 30,00 30,00 30,00 30,00
Sur Carangas 2.281 15,6 84,4 Reguladores 130,0 130,0 130,0 130,0
Totora 1.421 5,3 94,7 Otros accesorios 35,0 35,0 35,0 35,0
Pagador 2,907 28,9 71,1 Mano de Obra 49,13 42,83 40,20 36,0
INVERSION POR
Mejillones 323 33,1 66,9
USUARIO $us 982,5 856,5 804,5 720,0
Nor Carangas 2.139 11,2 88,8 (IMFV)
En cuanto a la radiación solar diaria media anual que se tiene en
el altiplano está entre 6,11 a 7,23 kWh/m2-día [5] ,lo que La inversión total por usuario de una instalación con Módulos
permite un buen aprovechamiento Fotovoltaicos será igual a IMFV
6.2. METODOLOGÍA DE DETERMINACIÓN DE LA
INVERSIÓN ESTIMATIVA DE UN SISTEMA
CONVENCIONAL
Los costos de una red de subtransmisión, varían en gran medida
de varios factores, uno de ellos es si el sistema es monofásico y a
trifásico. Otros factores es la sección del conductor a utilizarse.
En el caso del presente estudio, y con la finalidad que la
evaluación comparativa sea factible, sólo se considerará el caso
de la línea monofásica.

Los costos varían entre los $us 3200 y $us 6450

Para la determinación del costo de la línea de subtransmisión

b
 $us 
CLS  L *   La longitud total de red de baja tensión que se requiere será
 km  lineaS ubtrans
. 
igual:
(CLS), se debe conocer la longitud de la línea (L) y multiplicar
por el costo unitario ($us/km) LBT  4 a  b
Que en caso de ser una superficie cuadrada se reduce a:
Cuando la población es dispersa la red de baja tensión debe
extenderse por cientos de metros para llegar a todos los usuarios. LBT  5 b
La distribución de la red depende de la ubicación geográfica de
El costo total que implica una instalación de la red de baja
cada uno de los usuarios, sin embargo para determinar la
tensión (CRB) será igual producto de la longitud total de la red
longitud de red que se requiere, se plantea la siguiente
(LBT) por el costo unitario ($us/km) que a su vez depende de la
metodología.
sección del conductor a utilizarse.
Suponiendo una superficie rectangular cualquiera de base b (m)
 $us 
y ancho a (m) donde están distribuidos una cierta cantidad de CRB  LBT *  
usuarios dispersos.  km  red Baja Tensión 
Adicionalmente a este costo debe incluirse el costo de un puesto
1ra Opción de distribución topológica de la red de transformación (CPT), que depende de la potencia. Para
poblaciones dispersas y con cantidad de usuarios muy limitada,
la potencia no supera los 15 KVA.

El costo total de una instalación convencional será igual:

a CT  CLS  CRB  CPT

Para obtener la inversión por usuario con esta alternativa
tecnológica (ILS) se debe dividir este costo entre en número de
usuarios (N)

CT  $us 
ILS   
N  usuario 
b
6.3. COMPARACIÓN ENTRE AMBAS ALTERNATIVAS
La longitud total de red de baja tensión que se requiere será TECNOLÓGICAS
igual:
La comparación económica entre ambas alternativas se puede
LBT  a  b  2 a 2  b 2 evaluar en base al indicador ($ invertido/usuario)

Si IMFV menor que ILS, mejor alternativa es con

Que en caso particular de una superficie cuadrada será igual a Módulos Fotovoltaicos
Si IMFV mayor que ILS, mejor alternativa es con

LBT  2 b 1  2  Línea de Subtransmisión
6.4. EJEMPLO DE APLICACIÓN DE LA
2da Opción de distribución topológica de la red METODOLOGÍA
Una población P a electrificarse, está a 8 km de la red eléctrica,
cuenta con 25 usuarios dispersos distribuidos en una superficie
de 0,5 km x 0,5 km. Por la ubicación de los usuarios se tomará
la 1ra opción de distribución topológica de la red de baja
tensión.
Para la red de subtransmisión se utilizará un conductor Nº 4
AWG, lo mismo que para la red de baja tensión. El
transformador a utilizarse será de 10 KVA.
El costo de la línea de subtransmisión monofásica será:
CLS= 8 (km) x 3018,54 ($us/km) = 24148,32 $us
El costo de la red de distribución será:
CRB = 2,41(km) x 2455.64 ($us/km)= 5929,95 $us
El costo del puesto de transformación será:
CPT = 985 $us
El costo total será:
CT=CLS + CRB + CPT = 31063,28 $us
La inversión por usuario mediante el sistema convencional de
extensión de la red de subtransmisión será:
ILS=CT/N = 31063,28/25 = 1242,53 $us
En cambio la inversión por usuario mediante módulos
fotovoltaicos será igual a
IMFV = 982,50 $us
El resultado indica, que la alternativa con Módulos fotovoltaicos
es mejor desde el punto de vista de la inversión.
Para que la alternativa tecnológica convencional sea
económicamente comparable desde el punto de vista de
inversión con un sistema fotovoltaico, en este ejemplo, el
número de usuarios debería ser de 32.
Laboratorios de Simulación y de Máquinas Eléctricas
ILS=CT/N = 31063,28/32 = 970,73 $us
7. RESULTADOS Y CONCLUSIONES
Este análisis no contempla una evaluación económica desde el
punto de vista operativo, es decir tomando en cuenta gastos de
mantenimiento y el costo de la energía; ni tampoco un análisis
comparativo técnico que evidentemente las hay, por la diferencia de
cualidades y ámbito de aplicación entre ambas alternativas, con
indudable ventaja para el sistema convencional de extender la red.
Los costos de una red de subtransmisión pueden reducirse si se
considera la utilización del sistema monofásico retorno por tierra
(MRT).
Un análisis complementario podría contemplar un estudio
comparativo del costo de la energía ($/kWh) y los costos de
operación.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] www. Renovables rural.cl /tecnologias/solar.php
[2] Seminario Taller Energías Renovables para el Desarrollo
de los Municipios Rurales – Prefectura del Departamento
de Oruro- 1996
[3] Fernández Miguel, Revista Energías Regenerativas y
Desarrollo E&D Nº 2 – Sep. 1992.
[4] http://www.bolivia-industry.com/sia/prodlimp/efi-ene/
[5] Mapa de distribución de la energía solar en Bolivia-
VMEH-PROPER-GTZ-ESMAP-BM- 1998
BIOGRAFÍA
Gustavo Adolfo Nava Bustillo, Ingeniero
Eléctrico, UTO, 1984. Docente de Ingeniería
Eléctrica desde 1982.
Áreas de interés: Circuitos Eléctricos – Líneas de
Transmisión - Electrificación Rural.
email: gusa_nava@yahoo.com
Resumen.- Este trabajo presenta una nueva aplicación de
lógica difusa en el desenvolvimiento de la metodología del
análisis de desempeño de convertidores estáticos, siendo
estimulada por la posibilidad de aplicar los conceptos de
conjuntos difusos para traducir resultados numéricos en
lingüísticos. Para representar los números difusos fue utilizada
la función de pertenencia triangular. Los modelos matemáticos
pueden ser adoptados con la finalidad de obtener resultados
más próximos a la realidad.
Palabras Clave.- Lógica difusa, Convertidor Buck.
1. Introducción
La simulación correspondiente se desarrolla en el software
MATLAB. Dicho software presenta un apartado muy amplio
donde ofrece herramientas de simulación previamente
desarrolladas. Para el caso de lógica difusa existe un apartado
que lleva por nombre “Fuzzy logic tool box”
El “Fuzzy logic tool box “es una herramienta para desarrollar
programas difusos de manera amigable en un ambiente
MATLAB. El desarrollo se hace empleando la interfaz de
usuario grafica, por sus siglas en ingles GUI (Grafical user
interface).
practica además de cómo la técnica de control difusa ayuda a
controlar un sistema en general.
2.1. Sistema de Inferencia Difuso
El editor de FIS de la figura 1, muestra de manera general la
información acerca de un sistema difuso.
En la parte superior izquierda se indican las variables difusas de
entrada, y en la parte derecha se muestran las variables de salida
Las funciones de membresía mostradas en las cajas o iconos no
muestran la función de membresía como tal, sino únicamente
son una representación de estas para indicar su existencia.
Debajo de esto, en el icono color blanco se indica el nombre del
sistema y el método de inferencia (Mamdani o Sugeno).
En la parte inferior izquierda se muestra un menú de opciones
que ayuda a ajustar la función de inferencia, dichos campos son
modificados por el usuario.
En la parte inferior derecha se indica el nombre de la variable de
entrada o salida, esto con relación a la función de membresía.

Existen cinco herramientas gráficas para la construcción,

edición y observación de un sistema de inferencia difuso dentro
de un Fuzzy logia tool box, éstas son:

 Sistema de inferencia difuso, por sus siglas en ingles

FIS
 Función de membresía FM
 Editor de reglas
 Visualizador de reglas
 Visualizador de superficie

2. Representación del Sistema de Lógica Difusa Usando

MATLAB

El FLT, es utilizado para obtener la simulación del control que

se empleara en el desarrollo de un control de lazo cerrado, Fig.1 Interfaz Grafica del Sistema de Inferencia
aplicando a un convertidor Buck. El FLT provee una interfaz
grafica que permite dar una interpretación de manera mas
2.2. Función de Membresía
El editor de las funciones de membresía despliega y permite editar
las funciones de membresía asociadas con las variables de entrada y
salida En la figura 2, se muestra la interface del editor de funciones
de membresía. En la parte superior izquierda se muestran las
variables del FIS, las cuales son conjuntos de funciones de
membresía. Cada conjunto se conforma por el tipo de función de
membresía y el número de funciones de membresía de cada
variable. En la parte inferior izquierda se muestran los controles que
permiten modificar el nombre, tipo y la forma de cada función de
membresía. Una vez seleccionada las funciones de membresía para
cada variable estas son desplegadas en la grafica. En la parte
inferior izquierda se cuenta con la información acerca de la variable
que se esta editando. En los campos de texto se indica el rango del
universo en discurso y posteriormente se mostrara en la grafica de
la variable.
Fig.2 Editor de Funciones de Membresía
Por ejemplo en la parte superior izquierda se muestran las variables
de FIS (error y cerror) y en la parte superior derecha la función de
membresía correspondiente al ciclo de trabajo. Obsérvese que se
compone de siete clusters las cuales son funciones del tipo
triangular (negativo grande, negativo medio, negativo pequeño,
cero, positivo pequeño, positivo medio y positivo grande).
2.3. Editor de reglas
Una vez que la matriz de la base de conocimientos difusa es
desarrollada, esta se transcribe al editor de reglas. Para este caso el
editor ofrece dos campos de datos en los cuales se pueden permutar
todas las opciones posibles que ayuden a llegar al control deseado.
Existen conectores lógicos como “AND”, “OR” y “NOT” los cuales
pueden ser habilitados mediante un botón. Además, es posible
borrar, agregar e inclusive cambiar las reglas de forma simple. Sin
necesidad de influir de forma grave en todas las reglas previamente
creadas.
Fig.3 Editor de Reglas
2.4. Visualización de Reglas
Una vez que el algoritmo de fuzificacion ha sido desarrollado, el
visualizador de reglas que se observa en la figura 4, es
básicamente una visión simplificada del sistema de inferencia
difusa, en donde cada operación de cada regla es explicada de
forma detallada.
Fig.4 Visualizador de Reglas
Existen tres campos en los cuales se presentan las diferentes
funciones de membresía
Cada regla es un renglón y cada columna es una variable Las
primeras dos columnas están referenciadas a las funciones de
membresía, en donde estas corresponden al cuestionamiento de “Si
– condición”
Dichas entradas proponen una respuesta al sistema de control, el
cual se vera con una respuesta expresada por “Entonces – Acción”.
Existe una línea de color rojo a lo largo de cada función de
membresía, dicha línea puede ser manipulada por el ratón,
lográndose poner a prueba todas las posibles opciones que pudiese
ejercer el sistema de control por lo que a la salida del control en el
caso de la función de membresía del ciclo de trabajo se observara
como el polígono puede ir modificándose en forma y en el valor de
su centroide.
Por lo que el visualizador de reglas permitirá desarrollar pruebas al
modificar el algoritmo difuso, de esta manera se lograra generar un
ajuste mas fino de las funciones de membresía y de las reglas.
2.5. Visualizador de Superficie
Después de que el algoritmo ha sido desarrollado, el
visualizador de superficie permitirá observar la relación entre las
variables de entrada y salida, tal como se observa en la figura 5.
Finalmente se muestra una aplicación de la lógica difusa
aplicado a un convertidor Buck simulado en MATLAB.

Fig.5 Visualizador de Superficie
Fig.6 Lógica difusa - Convertidor Buck
Fig.7 Respuesta del Modelo Buck-Control Fuzzy
3. Conclusiones
La lógica difusa fue abordada específicamente a su aplicación a
sistemas de control. Esa teoría ofrece una alternativa atrayente
para el desenvolvimiento de controladores que serán usados en
plantas cuyos parámetros varían o en plantas difíciles, que serán
descritas o modeladas en términos precisos. Muchos de estos
sistemas presentan características bajas si son controlados por
métodos convencionales. Pero pueden tener su operación
optimizada por el uso de controladores difusos. En general para
proyectar un controlador difuso, no es necesario tener un
profundo conocimiento matemático sobre el sistema, sino que
dominar intuitivamente su funcionamiento. Esto puede ser
conseguido por la experiencia y/o por observación.
Las aplicaciones de la lógica difusa trascienden el área de
control, actualmente hay una gran tendencia en explorar y su
uso en equipos inteligentes que puedan prestar grandes servicios
al ser humano.
En base a las reglas y un conocimiento empírico del proceso
logramos resultados satisfactorios de control.
De los resultados de la simulación del convertidor Buck, se
puede observar una mejora en la velocidad de respuesta del
controlador del tipo PI difuso con respecto al controlador del
tipo PI convencional.
El controlador PI difuso es suficiente para el tipo de proceso
elegido en el presente trabajo debido a que en un controlador
PID la mejora en la respuesta es mínima.
Referencias
[1] Gregorio Sainz Palmero, “Redes Neuronales y Lógica
Difusa” ,1999
[2] Fuzzy Logic Toolbox. MathWorks.Inc, 1999
[3] Rodríguez de Acevedo Haroldo Lógica Difusa Aplicada
ao Controle de Procesos. Uberlandia – MG – Brasil, 1995
[4] Ned Mohan, Power Electronics, Converters, Applications
and Design. Wiley, 2002
[5] Muhammad H. Rashid, Electrónica de Potencia. Prentice
Hall, México, 1999.
Biografía
Simón Choquechambi Martínez, Ingeniero Eléctrico, UTO,
1992. Diplomado en Telemática, UMSA, 2001, Especialidad en
Docencia y Gestión Universitaria (UTO-Universidad de la
Habana, Cuba), 1996, Postgrado en Sistemas de Control
Moderno, UTO, 2000, Diplomado en Innovación de la
enseñanza en Ingeniería (UTO), 2002, Docente de Ingeniería
Eléctrica – Electrónica (UTO), (1988-2008), Docente Ingeniería
de Telecomunicaciones (Universidad Católica Boliviana,
regional Cochabamba), 2001, Actualmente, Docente y Jefe del
laboratorio de Telecomunicaciones.
Experiencia profesional
Jefe división Operaciones Empresa Nacional de
Telecomunicaciones, (ENTEL-Regional Oruro). (1994-1997),
Miembro del grupo técnico de Fibra Óptica (ENTEL-ORURO,
Asistente de Ingeniería y Planificación Cooperativa de
Telecomunicaciones Oruro (Coteor). (1998-2000)
Áreas de interés: Electrónica Industrial, Electrónica de potencia,
Telecomunicaciones y Sistemas de control.
Pag. web: www.geocities.com/simon_choque
Email: saymon@coteor.net.bo

Resumen.- En éste trabajo, se enfoca, la expansión de los
sistemas de transmisión desde una perspectiva técnica, se
desarrolla un modelo de expansión estático, -solo se considera
un periodo, es una planificación de corto plazo-. El problema, es
resuelto mediante la técnica de los algoritmos genéticos. La
herramienta desarrollada, se aplicó exitosamente a diferentes
sistemas.
Palabras clave.- Planificación estática, flujo DC, algoritmos
genéticos, sistema de transmisión.
1. Introducción
La planificación de la expansión de los sistemas eléctricos es
uno de los aspectos muy importantes a la hora de satisfacer la
demanda de electricidad a costo mínimo.
El costo mínimo de la inversión, repercute tanto para los
inversores como para los consumidores finales. En el caso de la
energía eléctrica, el costo de construcción de líneas de
transporte, es muy importante en el momento de las decisiones
del inversor.
Las empresas de electricidad tanto de generación, transporte y
distribución con el objetivo de satisfacer la demanda de
electricidad, deben invertir en nuevas centrales, líneas de
transporte y redes de distribución, de tal modo, que las
inversiones asociadas a la expansión del sistema eléctrico sean
las mínimas, satisfaciendo las restricciones de red y operación,
como también con restricciones de tipo ambiental y de tipo
legal.
El problema de la expansión de las capacidades de generación y
de transmisión de los sistemas de energía eléctrica constituye un
problema de optimización de gran complejidad en función de
diversos factores, tales como: El crecimiento sostenido de la
demanda de electricidad, las variables involucradas y su
naturaleza estocástica.
El problema de la planificación de las redes de transmisión a
corto plazo, consiste en decidir qué, cuánto y dónde se deben
adicionar nuevos elementos de red, tomando en cuenta la red
actual y un conjunto de elementos candidatos pre-definidos para
cumplir con una demanda predeterminada, satisfaciendo
criterios tanto técnicos como económicos. Es una planificación
estática, debido a que involucra solo una etapa.
1.1. Revisión bibliográfica
L. Garver [1], fue el primero en expresar el problema
matemáticamente planteando un modelo de optimización lineal
utilizando el modelo de transporte con trasbordo y valida las
soluciones obtenidas mediante un flujo de carga convencional.
A. Escobar [2], presenta un metodología basada en algoritmos
combinacionales para resolver el problema de la planificación
dinámica de la expansión de los sistemas de transmisión. Aplica
la metodología del planeamiento dinámico de la expansión del
sistema de transmisión, considerando simultáneamente, los
costos de inversión en nuevas instalaciones en todos los
períodos del horizonte de largo plazo. La demanda y la
generación son discretizadas para permitir representar las
variaciones que ocurren en el sistema eléctrico a lo largo del
tiempo de planificación. Realiza una aplicación a diversos
sistemas de prueba.
E. Carreño [3], presenta conceptos de la teoría de juegos y los
métodos de distribución de costos y se explica en detalle los
algoritmos de formación de coaliciones basados en el Kernel y
en el valor Bilateral de Shapley. Se formula el problema del
planeamiento estático utilizando el modelo DC, el modelo de
transportes y modelos híbridos, y presenta las comparaciones de
los resultados con otros métodos.
J. Ceciliano y R. Nieva [4], presentan un método de
programación evolutiva para la planeación de redes de
transmisión en sistemas eléctricos de potencia. Consideran un
problema entero mixto y no lineal, con una naturaleza
combinatoria que conduce a un número muy grande de
soluciones posibles para sistemas eléctricos de mediana y gran
escala. Se describe brevemente el problema de planeación de
transmisión y posteriormente se formula en términos
matemáticos. El algoritmo propuesto de programación evolutiva
se aplica a una red eléctrica de gran escala que es representativa
del sistema eléctrico mexicano.
J. Contreras [5], presenta una nueva estructura descentralizada
para estudiar el problema de la expansión de la red de
transmisión que usa la teoría de juegos cooperativo. Utiliza
modelos de la teoría de juegos para modelar las interacciones
estratégicas en un ambiente competitivo. Primero, define los
jugadores y las reglas del juego. Segundo, desarrolla un
esquema de formación de coaliciones. Finalmente, se asigna el
costo de expansión optimizado basado en la historia de la
formación de las coaliciones.
 T  Tmax ( Z j )
R. Serrano [6], presenta una metodología que permite estudiar
mecanismos de expansión de los sistemas de transmisión cuando
los agentes del mercado actúan competitivamente, pero al tener donde: Tmax = Vector de límites de flujos de potencia en las
que asumir los costos comunes del sistema de transmisión, es ramas
muy probable que exista cooperación entre ellos. Plantea la
técnica de la teoría de juegos cooperativos como una alternativa En el modelo del flujo lineal, cada elemento del vector T, puede
para resolver el problema de la planificación de la expansión de describirse como:
los sistemas de transmisión.
Zj
2. Modelo de Planificación Tj  (θ j  θ l )
xj
El objetivo del modelo matemático del problema de la donde:
planificación de la expansión del sistema transmisión, es
minimizar los costos de capital y operación, asociados con la Zj = Variable que representa el número total de
expansión del sistema sobre el horizonte de planificación [4, 5].
Las restricciones asociadas con el modelo son las restricciones enlaces paralelos de la línea j
físicas y económicas que son importantes cuando se decide xj = Reactancia de un enlace de la rama j
expandir a costo mínimo.
 j y θ l = Ángulos de tensión de los nodos terminales de la
El problema de la expansión de sistema de transmisión, puede rama j
ser planteado mediante el siguiente modelo matemático: [5]
Ésta restricción puede ser escrito como:
min   Ci PG i   K j (Z j  Z 0j ) B(Z j )  θ  P
iN jA
donde:
donde:
Ci = Costo por unidad de potencia en el nodo i para el
B( Z j ) = Matriz de susceptancias, cuyos elementos son:
periodo de planificación, 1
B kl   ; Los elementos fuera de la diagonal y
PG i = Potencia activa inyectada a la red por los x kl
generadores en el nodo i Bkk   Bkl ; para los elementos de la diagonal
Kj = Costo de inversión en la construcción por enlace l

paralelo de la línea j x kl = Reactancia total de la rama (k, l)

Zj = Variable que representa el número de enlaces l Ω k = Rama conectadas a la barra k
paralelos a la línea j θ = Vector de ángulos de las tensiones nodales
Z 0j = Número inicial de enlaces paralelo de la línea j
La otra restricción:
N G = Número de nodos con generadores
A n = Conjunto de posibles líneas B L A t θ  Tmax (Z j )

Para simplificar el problema, se asume el modelo de flujo de Zj

donde: BL = Matriz diagonal cuyos elementos, son:
carga lineal (Flujo DC), el problema está sujeto a las siguientes xj
restricciones:
El modelo de optimización, es:
a) Balance de potencia nodal en cada nodo, por las leyes de
Kirchhoff: min  C i PG i   K j (Z j  Z 0j )
iN jA

A T  P s.a :
donde:
A = Matriz de incidencia nodal B(Z j )  θ  P
T = Vector de flujos de potencia en las ramas
P = Vector de potencias inyectadas B L A t θ  Tmax (Z j )

b) Límites de potencia en las ramas El número mínimo de enlaces que se pueden obtener en un
sistema de nb nodos, está dado por la siguiente expresión:
 nb
(nb  1)
2 que se asigna, usualmente mediante una función de aptitud, que
3. Algoritmos Genéticos
Los algoritmos genéticos inicialmente se conocieron como
planes reproductivos, y fueron introducidos por John H. Holland
a principios de los sesentas y fueron utilizados en el aprendizaje
de máquina. El algoritmo genético, es un algoritmo evolutivo en
el cual la cruza es el operador principal, la mutación es un
operador secundario, el elitismo es un operador terciario y se
utiliza selección probabilística.
Un algoritmo genético (AG), es un método probabilístico que
mantiene una población de individuos Pt para cada iteración t:
 
Pt  x1t , x 2t , x 3t , x 4t ,..., x nt .
Un individuo es un miembro de la población de soluciones
potenciales a un problema. La aptitud de un individuo es el valor
dice “qué tan bueno” es el individuo.
Una generación es cada población de las iteraciones del AG. Se
habla de elitismo cuando en cada iteración se selecciona al
individuo con mayor aptitud; el elitismo garantiza que siempre
se tenga una aptitud máxima creciente.
Los algoritmos genéticos, no requieren de ningún conocimiento
previo del problema ni propiedades de las funciones
involucradas en una optimización, tales como: continuidad,
convexidad ó existencia de derivadas. Solo se requiere la
evaluación de una función de aptitud asignada a una solución
propuesta.

3.1. Representación de los Algoritmos Genéticos

Cada individuo representa una solución potencial del problema
i En éste trabajo, se opta por la representación binaria para el
que se resuelve. Cada solución x t es evaluada para conocer su
desempeño con respecto a la población actual.
Una nueva población, la t+1, es generada a través de la selección
de los individuos con mejor aptitud, es decir, la mejor solución.
Los individuos de la población son alterados por operadores,
denominados operadores genéticos.
El algoritmo básico del AG es:
1. Generar una población inicial.
2. Calcular aptitud de cada individuo.
3. Seleccionar, en base a aptitud.
4. Aplicar operadores genéticos:
a. cruza, mutación y elitismo.
5. Repetir los pasos 2 – 5 (hasta que cierta condición se
satisfaga).
número de enlaces entre nodos de un grafo y un máximo de 7
enlaces representados por tres bits. La palabra está representado
por todos los enlaces posibles, es decir, que se tiene un
cromosoma de 3 veces el número de ramas.
Un ejemplo hipotético de la configuración candidata en
codificación binaria (genotipo), sería:
1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1
1-2 1-3 1-4 1-5 2-3 2-4 3-4 4-5
Significa que la rama 1-2, tiene 7 enlaces, la rama 1-3 tiene 2
enlaces, las rama 1-4, tiene 1 enlace, la rama 1-5, no tiene
enlaces, la rama 2-3, tampoco, la rama 2-4, tiene 5 enlaces, la
rama 3-4, tiene un enlace y la rama 4.5, tiene 3 enlaces.

Los AGs tienen 5 componentes básicos que son:

1. Representación (soluciones potenciales),

2. Forma de crear una población inicial,
3. Función de evaluación (papel del ambiente) "Aptitud",
4. Operadores genéticos,
5. Valores de los parámetros: tamaño de la población,
porcentaje de cruza, porcentaje de mutación, número
máximo de generaciones, etc.

En los AGs usualmente se utiliza una representación binaria

mediante una cadena binaria del tipo que se muestra enseguida,
donde cada cadena se conoce como cromosoma, a cada posición
de la cadena se le llama gene y a los valores que puede tomar
cada gene se le llama alelo. Fig. 1 Grafo de la configuración candidata

El genotipo es la codificación (por ejemplo, binaria) de los En codificación decimal, la misma configuración candidata, está
parámetros que representan una solución del problema a representada por la siguiente estructura:
resolverse; el fenotipo es la decodificación del cromosoma, es
decir los valores obtenidos de la representación (binaria). Por 7 2 1 0 0 5 1 3
ejemplo, si se utiliza una representación en base 2, considerando 1-2 1-3 1-4 1-5 2-3 2-4 3-4 4-5
un cromosoma 1010 (genotipo), su fenotipo será 10. En la Fig. 1, se tiene el grafo de la configuración candidata
(fenotipo).
3.2. Función de Evaluación (Función ‘Aptitud’) Se consideró un número máximo de generaciones de 50.

El modelo de optimización del problema, se plantea como un 3.4.5. Factor de Escala

problema de minimización, por tanto, la función “Aptitud”
adecuada para este tipo de problema es la recíproca de la En el algoritmo genético implementado, se considera un factor
función objetivo considerando la penalización para las de escala igual 1000.
soluciones no factibles.
k 4. Desarrollo del Software
FF 
Nc
Se desarrollo el software utilizando el lenguaje VISUAL
fob   w j * pen j FORTRAN 5.0 de la Corporación Microsoft. Se eligió el
j 1 lenguaje FORTRAN por el uso de memoria masiva y sobre todo
por ser eminentemente un lenguaje de programación científica.
pen j  h j * H (h j ) El software desarrollado, se validó con un sistema de prueba.
donde:
fob = Función objetivo 4.1. Algoritmo Implementado
H(.) = Función escalón unitario (Función de Heaviside)
hj = Restricción j violada El algoritmo para resolver el problema de la planificación estática,
wj = Factor de penalización se resume en los siguientes pasos:
k = Factor de escala
Nc = Número de restricciones de operación 1.- Lectura de datos.
2.- Determinar las ramas originales.
3.3. Operadores Genéticos 3. Determinar las combinaciones máximas de ramas.
4.- Determinar la función aptitud.
5.- Codificación binaria de las combinaciones.
Los operadores considerados, son:
6.- Aplicar el operador selección por torneo para eliminar los
individuos no aptos.
1. Selección por torneo 7.- Aplicar el operador cruza.
2. Cruza de dos posiciones 8.- Aplicar el operador mutación.
3. Mutación en dos posiciones 9.- La nueva población se vuelve la población antigua.
10.- Ir al paso 6, hasta que se cumpla algún criterio de parada.
3.4. Valores de los Parámetros
El algoritmo se implementó en un programa desarrollado en
Los valores de los parámetros considerados, depende de la lenguaje Fortran, tiene 539 líneas, ocupa 11 kb, el programa
precisión deseada de la solución. ejecutable tiene 411 kb.

3.4.1. Tamaño de la Población 4.2. Sintonización del Algoritmo Genético

De acuerdo a las simulaciones realizadas, se considera un Con la finalidad de emplear el algoritmo genético implementado, es
tamaño de la población de 200 individuos como suficiente para necesario sintonizar los parámetros del algoritmo genético, tales
lograr la solución. como:

3.4.2. Porcentaje de Cruza 1. Número de individuos de la población

2. Número de generaciones
El operador cruza, es un operador extremadamente importante. 3. El factor de escala de la función de aptitud
Es responsable para la recombinación estructural (intercambio
de la información relevante de los padres a los hijos) y la 4.3. Sistema de Prueba
velocidad de convergencia del AG. Se considera dos padres y
dos puntos de cruza, dando lugar a dos hijos, y se evalúa las Con el objeto de verificar el algoritmo genético implementado, se
aptitudes de los cuatro individuos (dos padres y dos hijos), utilizó el sistema ejemplo del Libro de Enríquez Harper, pag. 190
eliminando los individuos de menor aptitud. [9]. El sistema consta de 4 barras y 4 líneas. En la Fig. 2, se muestra
el grafo del sistema.
3.4.3. Porcentaje de Mutación

El operador mutación, es responsable de la inyección de nueva

información. Se considera dos puntos de mutación, si el
individuo resultante tiene mejor aptitud, se queda en la
población caso contrario se lo descarta.

3.4.4. Número Máximo de Generaciones

Fig. 2 Grafo del sistema de prueba.
 4. El número de generaciones, m, es el parámetro menos
Caso 1.- Para n=200 (individuos) y m=2 (generaciones), la sensible del algoritmo genético.
combinación óptima es:
Referencias Bibliográficas
5 0 2 0 0 1
1-2 1-3 1-4 2-3 2-4 3-4 [1] L. Garver, ‘Transmission Network Estimation Using
Linear Programming’. IEEE Trans. Power App. Syst.,
Tiene un costo de 77.0 unidades monetarias.
Vol. PAS-89, pag. 1688-1697, September – October,
1970.
La rama 1-2 (B1-B4) debe tener 5 enlaces adicionales, la rama
[2] A. Escobar, Planeamiento Dinámico de la Expansión
1-4 (B1-B2) debe tener 2 enlaces adicionales y la rama 3-4 (B2-
de Sistemas de Transmisión Usando Algoritmos
B3) debe tener 1 enlace adicional. Las otras ramas no tienen
Combinatoriales. Tesis de maestría, Universidad
enlaces adicionales.
Tecnológica de Pereira, Pereira, febrero, 2002.
Caso 2.- Cuando se aumenta el número de generaciones a m=10 [3] E. Carreño, Distribución de Costos Considerando
y manteniendo constante n = 200, la combinación óptima, es: Cargos por Uso en el Proceso de la Expansión de
Sistemas de Transmisión Aplicando Teoría de Juegos.
2 1 0 0 0 0 Universidad Tecnológica de Pereira. Tesis de maestría,
1-2 1-3 1-4 2-3 2-4 3-4 Pereira, noviembre, 2003.
[4] J. Ceciliano y R. Nieva, ‘Planeación de la expansión de
Tiene un costo de 19.0 unidades monetarias.
transmisión con programación evolutiva’. Boletín IIE,
pag. 174-180, julio/agosto de 1999
Por supuesto que ésta ultima combinación es la más económica
[5] J. Contreras, A Cooperative Game Theory Approach to
y significa que la rama 1-2 (B1-B4) debe tener 2 enlaces
Transmission Planning in Power Systems. Tesis de
adicionales y la rama 1-3 (B1-B3) debe tener 1 enlace adicional.
Doctorado, University of California, Berkeley, 1997.
Las otras ramas no tienen enlaces adicionales. En la Fig. 3,
[6] R. Serrano, Planificación de la Expansión de la
muestra el grafo solución.
Transmisión Desde la Perspectiva Privada Utilizando
Teoría de Juegos Cooperativos. Tesis de Magíster,
Pontificia Universidad Católica de Chile, Santiago,
diciembre, 2004.
[7] M. Villalobos, ‘Algoritmos Genéticos: Algunos
Resultados de Convergencia’. Mosaicos Matemáticos,
No. 11. Diciembre, 2003.
[9] E. Harper, Análisis de Sistemas Eléctricos de Potencia.
Editorial Limusa, México, 1989.
Fig. 3 Grafo Solución [10] A. Blanco, Aplicación de Algoritmos Genéticos en la
Planificación de Sistemas Eléctricos de Potencia.
Esta combinación, es razonable debido a que los costos de estos
Informe de investigación, Febrero, 2007, Ingeniería
enlaces son los más bajos.
Eléctrica y Electrónica, FNI, UTO.
5. Conclusiones
Biografía
La aplicación de los algoritmos genéticos al problema de la
planificación estática de la expansión de los sistemas de Armengol Blanco Benito, Ingeniero Eléctrico, UTO, 1989,
transmisión, es posible, debido a que es un algoritmo heurístico Magíster en Ciencias de la Ingeniería, PUC, Santiago de Chile,
que no requiere conocer las derivadas de la función objetivo 1992, Magíster en Matemática Aplicada a Ingeniería, UTO,
como de las restricciones del problema de optimización. 2007. Docente de Ingeniería Eléctrica en la Facultad Nacional
de Ingeniería (FNI) desde 1985. Investigador principal del
Las principales conclusiones del trabajo, son: Grupo de Investigación en SEP, (GISEP), FNI.

1. Es posible aplicar los algoritmos genéticos a la Áreas de interés: Protección, control y operación económica de
planificación de sistemas de transporte de energía. SEP, educación en ingeniería, inteligencia artificial.
2. La herramienta desarrollada es promisoria.
3. El número de individuos, n, es el parámetro más
sensible del algoritmo genético.
Resumen.- Este artículo trata la problemática de los sistemas
de distribución cuando se presentan las puestas a tierra. Se
realiza un análisis comparativo de sus efectos sobre los
sistemas aislados y aterrados. Finalmente se analizan las
ventajas de los sistemas aterrados con alta impedancia y los
métodos para detectar las puestas a tierra y minimizar los
daños al presentarse una puesta a tierra y una doble puesta a
tierra.
Palabras Clave.- Sistemas aterrados, sistemas aislados, puestas
a tierra con impedancia.
1. Introducción
La continuidad del servicio en un imperativo en los sistemas de
distribución actuales. Las interrupciones en el suministro de
electricidad pueden ocasionar grandes pérdidas, especialmente
en las instalaciones industriales. Los argumentos de si los
sistemas de distribución deben ser aislados o aterrados merecen
un análisis examinando las características, ventajas y
desventajas de los mismos.
2. Definiciones [1]
Para los propósitos de este documento, se aplican los siguientes
términos y definiciones:
Efectivamente aterrado
Aterrado a través de una impedancia suficientemente baja tal
que para todas condiciones del sistema la relación de la
reactancia de secuencia cero a la reactancia de secuencia
positiva ( X o / X 1 ) es positiva y no mayor a 3, y la relación de
resistencia de secuencia cero a la reactancia de secuencia
positiva ( Ro / X 1 ) es positiva y no mayor que 1.
Tierra
Una conexión conductiva, intencional o accidental entre un
circuito eléctrico o equipo y tierra o algún otro cuerpo que sirve
en lugar de la tierra.
Aterrado
Sistema conectado a tierra a algún cuerpo conductivo que sirve
en lugar de la tierra, con conexión intencional o accidental
Sistema aterrado
Un sistema en el que al menos un conductor o punto
(usualmente un conductor medio o punto neutro de un
transformador o generador) se conecta intencionalmente
aterrado, solidamente o través de una impedancia
Sistema aterrado con alta resistencia
Un sistema aterrado con resistencia, diseñado para permitir la
circulación de una corriente de falla a tierra a un valor
permisible por un largo periodo de tiempo, que cumpla la
condición R o  X co , de modo que los voltajes transitorios
resultantes de fallas a tierra con arco se reduzcan. La corriente
de falla tierra se limita usualmente menos de 10 A, esto resulta
en daños limitados, aun para fallas prolongadas
Aterrado con Baja Resistencia
Un sistema aterrado con resistencia que permite fluir una
corriente de falla más alta, que permita la operación selectiva de
los relés. Usualmente cumple el criterio de R o / X o  2 Las
corrientes de falla a tierra típicamente están entre 100 A y 1000
A
Sistema Sólidamente Aterrado
Sistema conectado directamente tierra a través de una adecuada
conexión a tierra en la que no se ha insertado intencionalmente
una impedancia.
Sistema aislado
Un sistema sin conexión intencional a tierra, excepto a través de
un indicador de potencial o aparato de medida u otro
instrumento de medida de impedancia muy alta.
Corriente de carga del sistema
La corriente distribuida capacitiva total de carga ( (3V1n / X co )
de un sistema trifásico.
3. Estrella Sólidamente Aterrada [2]
Un sistema trifásico de 4 hilos con el neutro solidamente
aterrado (Fig. 1) es aquel sin impedancia intencional del neutro a
tierra, debe usarse si el neutro se usará como circuito conductor.
El voltaje fase-tierra es constante. Esto evita el desarrollo de
voltajes transitorios altos de fase a tierra, como puede ocurrir en
sistemas aislados.
A C
B
A La ventaja más importante de un sistema de distribución aislado
C
A
N inmediata desconexión. Si el sistema es verdaderamente aislado,
Figura 1 Estrella aterrada
Hay una desventaja mayor en el sistema estrella aterrado.
Cuando ocurre un falla a tierra hay un circuito cerrado y la
corriente fluye hacia en la falla a tierra. Si esta falla tiene una
sólida conexión a tierra la corriente haría poco daño pues será
despejado por los aparatos de protección de sobrecorriente. Sin
embargo, este caso es raro, en lugar de eso la conexión a tierra
casi siempre está acompañada con un arco y la alta temperatura
del arco es extremadamente destructiva. El daño causado por el
arco puede destruir equipos en una fracción de segundos y por
lo tanto la falla debe ser despejada inmediatamente – en ciclos si
se desea limitar los daños. Debido a la caída de voltaje a través
de arco y la relativamente alta impedancia del retorno, la
corriente de falla es atenuada. Es suficientemente alta para una
rápida destrucción pero no suficientemente alta para causar que
los aparatos de sobrecoriente despejen la falla instantáneamente.
Los sistemas de voltajes medios (mayores a 1000 V hasta 69
KV), tienen ventajas y desventajas similares. El neutro está a
veces solidamente a tierra y puede usarse cono circuito
conductor. Una falla a tierra simple debe despejarse
inmediatamente aunque los voltajes a tierra mas altos hacen que
los arcos e impedancias de retorno por tierra sean menos
importantes que en los sistemas de bajo voltaje y las fallas a
tierra más fáciles de detectar y despejar.
4. Sistemas Aislados [2]
Triángulo aislado
Un sistema trifásico de 3 hilos de una fuente en triangulo aislado
es el sistema aislado mas común. (Figura 2). Puesto que todos
los sistemas inherentemente tienen algo de capacitancia a tierra,
un sistema aislado absoluto no puede lograrse. Entonces, un
sistema aislado se define como un sistema intencionalmente
aislado.
A
B
.
Figura 2 Delta aislada ideal
es que una puesta a tierra accidental en una fase no requiere
una puesta a tierra no completará el circuito y no existirá
corriente. En realidad, existe siempre algo de capacitancia a
tierra en un sistema aislado, así que cuando una fase está a
tierra, algo de corriente fluye a través de la capacitancia a de las
otras dos fases para completar el circuito. (Figura 3)
A
B
C
Capacitancia
de fuga
distribuida
Figura 3. Sistema aislado delta real
En la mayoría de los casos de los sistemas de bajo voltaje esta
corriente es solo uno o dos amperios y raramente mas de cinco
amperios, así que no es urgente despejar la falla a tierra. Lo
mismo es correcto en muchos sistemas de medio voltaje. El
sistema puede operar indefinidamente con una fase a tierra, que
permite a sistemas críticos o procesos industriales operar con
una falla a tierra hasta que exista tiempo para desconectar el
circuito y despejar la falla. Esta continuidad del servicio en un
sistema aislado en muy común con sistemas aislados con
industrias por muchos años, pero existen tres serios problemas
que reducen la conveniencia de tales sistemas, que se estudiarán
mas adelante.
Estrella Aislado
Un sistema trifásico de 3 hilos puede obtenerse de un sistema
conectado en estrella con el neutro de la fuente aislado o
flotante. (Figura 4)
A
B
A
C
Figura 4. Estrella aislada ideal
Este sistema de distribución no es común. Al igual al sistema
delta aislado, no existe puesta intencional, pero existe hay
siempre algo de capacitancia distribuida entre los conductores y
tierra. (Figura 5).

A Distribución Aislados [3] [4]
B
A
C
Figura 5. Estrella aislada real
La conexión estrella aislada presenta los mismos inconvenientes
que la conexión delata aislada.
5. Estrella Aterrado con Resistencia [2] [3]
Un sistema trifásico de tres hilos puede obtenerse de una fuente
conectada en estrella con el neutro conectado aterrado a través
de una resistencia. (Figura 6). La resistencia del neutro limita la
corriente en una falla a tierra. En este caso, el neutro, no se usa
como circuito conductor, puesto que no está solidamente
aterrado.
A
B
A si la distancia disminuye. En sistemas de bajo voltaje las dos
R A
C
Figura 6. Estrellas aterrada con resistencia
El aterramiento del neutro puede ser de baja resistencia o de alta
resistencia. El aterramiento con baja resistencia permitirá el paso
de sustanciales corrientes de falla a tierra para permitir la
operación de los relés de tierra. Los modernos relés y los
métodos de detección actuales de fallas a tierra hacen
innecesaria e indeseable la puesta a tierra con baja resistencia,
debido a los altos niveles de corrientes de falla que causan serios
daños debido al arco y requieren la apertura de los circuitos al
presentarse la primera puesta a tierra.
La puesta a tierra con alta resistencia limitará la corriente de
falla a tierra a solo unos pocos amperios-usualmente 1 o 2 A en
sistemas de baja tensión y, muy rara vez, más de 5 amperios.
Esta corriente de falla es demasiado baja para producir daños
por arcos, al menos hasta 5 KV y a veces hasta 15 KV, y por lo
tanto el sistema puede operar continuamente con una puesta a
tierra en una fase como en un sistema aislado. Los procesos
industriales críticos pueden continuar hasta que exista en
momento conveniente para despejar la falla. Como en un
sistema aislado, la primera puesta a tierra puede ser difícil de
localizar y una segunda puesta a tierra, antes del despeje de la
primera, puede causa severos daños por el arco. Sin embargo, el
punto de referencia a tierra es fijo y los nuevos relés pueden
localizar la primera puesta a tierra y proteger contra los daños de
la segunda falla.
6. Protección de Fallas a Tierra en Sistemas de
Los sistemas de distribución aislados tienen una gran ventaja,
pueden operar indefinidamente con una fase a tierra, eliminando
la necesidad de una desconexión, el circuito fallado puede
desconectarse en un momento conveniente (resultando una
salida mínima). Esto es una gran ventaja en muchas industrias,
donde una desconexión resultaría en una seria pérdida de
producción, materiales y equipo y posibles daños al personal-
Sin embargo, hay tres grandes problemas operando un sistema
aislado:
a) Sobrevoltajes a tierra transitorios que perforan el aislamiento.
b) Localización del lugar de falla a tierra
c) Destructivos incendios provocados por los arcos
Corriente De Carga
Los sistemas delta y estrella aislados se muestran en las figuras
2 y 4. En estos sistemas si una fase está a tierra, no fluye
corriente porque no existe circuito completo.
Desafortunadamente, tales sistemas son ideales, no existen en
el mundo real. En lugar de eso, los sistemas aislados verdaderos
son iguales a los mostrados en la figuras 3 y 5
La capacitancia es la capacitancia total a tierra de los cables,
devanados de motores y otros componentes. Para cualquier
conductor cerca de tierra, hay una capacitancia a tierra que crece
fuentes más grandes de capacitancia a tierra son los conductores
en ductos y devanados de motores; en ambos casos los
conductores están muy próximos a tierra. En sistemas de media
tensión son los capacitores de protección contra sobretensiones
que deliberadamente se conectan fase-tierra. La capacitancia a
tierra se conoce como capacitancia de fuga y la corriente que
fluye de los conductores a tierra se llama corriente de fuga o
corriente de carga del sistema. La capacitancia esta distribuida
en todo el sistema, pero se comporta eléctricamente como si
fuera única (y así se muestra en los diagramas).
La corriente de carga de un sistema típico es pequeña. Puede
calcularse de datos de cables, motores y puede calcularse en el
diseño de sistemas nuevos y pueden medirse en sistemas
existentes.
Sobrevoltajes
Cuando una fase de un sistema aislado se pone a tierra, las otras
dos fases, respecto a tierra, toman el voltaje de línea. Cuando se
retira la puesta a tierra, las capacitancias en las otras dos fases
actúan como un capacitar único en cada fase. Se cargan y
adquieren un voltaje a tierra. Si la fase se pone a tierra otra vez,
se añade un voltaje adicional a las capacitancias de las otras dos
fases dependiendo del punto de la onda de voltaje a la que el
conductor es aterrado y aislado de tierra. Si la puesta tierra es
intermitente, tal como un arco, el voltaje puede crecer hasta que
el aislamiento falla. El voltaje a tierra puede fácilmente alcanzar
seis a ocho veces el voltaje de fase. El sobrevoltaje se crea en las
fases no aterradas a tierra y el voltaje fase-fase no es afectado.

Este alto voltaje a tierra es aplicado los conductores en todo el
sistema hasta que el aislamiento falla en algún punto débil,
como por ejemplo, el devanado de un motor. Fallas múltiples
en puntos separados del sistema pueden ocurrir al mismo
tiempo.
Eliminado los Sobrevoltajes
Para eliminar los sobrevoltajes transitorios si el sistema aislado
está conectado en estrella, es necesario aterrar el neutro con una
alta resistencia de modo que la corriente de puesta a tierra se
igual o ligeramente superior a la corriente de carga, usualmente
uno o dos amperios.
En un sistema delta aislado los sobrevoltajes se previene
exactamente de la misma manera. En este caso debe crearse el
neutro. Puede usarse tres resistores conectados a las fases y
conectados entre si en estrella. La desventaja es que los
resistores continuamente consumen potencia. Un mejor método
es usar un transformado conectado en zig-zag, conexión que se
caracteriza por tener una impedancia muy alta entre fases y muy
baja entre fase y neutro. En condiciones normales la única
corriente que absorbe es la corriente magnetizante, la cual es
muy baja.
Detectando una falla a tierra
Cuando una fase se pone tierra el voltaje de esa fase a tierra
disminuye y los voltajes de las otras dos fases no falladas
crecen. Para una puesta a tierra sólida, el voltaje de la fase
fallada es nulo, es igual al voltaje fase-fase- un incremento
máximo de 73%. La fase fallada puede ser detectada por un relé
de voltaje en cada fase que acciona una alarma cuando se
presenta una puesta a tierra.
Sin embargo, este procedimiento no da una detección selectiva.
La fase fallada puede estar en cualquier parte del sistema desde
el transformador hasta la derivación más pequeña.
Localizando la falla
Localizar la falla es más difícil. Un método es pulsar la corriente
de falla a tierra. Cuando ocurre una puesta tierra, un contactor,
activado por un relé de tiempo, elimina parte del resistor de
puesta a tierra cada unos pocos segundos, incrementando la
corriente de falla de 1 o 2 amperios a entre 5 y 10 amperios. La
corriente pulsante puede rastrearse en todo el sistema por medio
de un amperímetro tipo pinza, el punto en el que la pulsación
desaparece es la localización de la puesta tierra. Otro
procedimiento consiste en inyectar una señal de audio en el
sistema y rastrearla. La señal desaparecerá en el punto de puesta
a tierra.
Es posible usar un sensor de falla a tierra muy sensible, que
puede detectar corrientes fallas tan pequeñas de unos pocos
miliamperios. El sensor se coloca en cada circuito y el circuito
fallado hace operar un relé que acciona una alarma. Así se
conoce el circuito y la fase fallada. Para encontrar la falla se
puede seguir alguno de los procedimientos indicados líneas
arriba.
Protección de una segunda falla
La ventaja más grande de los sistemas aislado y aterrados con
alta resistencia es que pueden operar con una puesta a tierra. En
teoría, esto significa que la puesta a tierra será removida tan
pronto sea factible desconectar parte del sistema. En la práctica,
frecuentemente significa que el sistema operará por un largo
periodo de tiempo con falla, porque la gente encargada de la
producción no desea interrumpir la producción por una falla que
no causa problemas.
Es importante comprender que cuando un sistema aislado es
operado con una puesta a tierra accidental, es equivalente a un
sistema solidamente aterrado. Cuando se presenta una segunda
puesta tierra, en una fase diferente antes que la primera haya
sido despejada, el resultado es una falla fase-fase a tierra. La
impedancia de la tierra es usualmente es alta y la corriente de
falla es muy baja que no permite la operación de los relés lo
suficientemente rápido para prevenir daños. Esta segunda falla
usualmente esta acompañada de arcos en uno o en ambas
puestas a tierra. el resultado puede ser un devastador incendio
provocado por el arco.
Es posible eliminar los daños y destrucciones ocasionados por
una segunda falla. Bajo la primera falla, la máxima corriente de
falla que puede fluir esta limitada a unos pocos amperios por el
resistor de puesta a tierra. Cuando se presenta una segunda falla,
la corriente puede variar desde unos pocos amperios a varios
miles de amperios, dependiendo de la impedancia de tierra,
tamaño del sistema y muchos otros factores, pero será siempre
considerablemente mayor que la permitida por el resistor de
puesta a tierra. Con una segunda falla, la resistencia de puesta a
tierra ya un factor limitante. Sin embargo, Si el relé cuenta con
un segundo estado de sensibilidad ajustado a 10 veces la
corriente limitada por el resistor de aterramiento, se puede
diferenciar entre la primera puesta a tierra y la segunda puesta a
tierra. Los relés pueden fácilmente diferenciar entre estas dos
condiciones, se pueden ajustarlos de modo que la primera falla
actúe una alarma identificando el alimentador fallado y, una
segunda puesta a tierra sacará del servicio al menos uno de los
alimentadores fallados tan rápido como sea posible para
prevenir incendios provocados por los arcos.
7. Conclusiones
No hay un sistema mejor para todas las aplicaciones. En
aplicaciones de baja tensión: comerciales, domésticas y edificios
el alumbrado es frecuentemente 50 % de la carga total;
requieren que el neutro sea solidamente aterrado.
En plantas industriales solos una pequeña parte de la carga es
alumbrado y por tanto no es imperativo un sistema sólidamente
aterrado. En estas aplicaciones los efectos de interrupción de la
producción por una puesta a tierra pueden ser negativos. Se ha
mostrado la evidente ventaja de los sistemas de distribución
aislados para continuar con una puesta a tierra, que presentan sin
embargo los siguientes inconvenientes: localización de la falla,
sobrevoltajes transitorios, riesgos de daños al presentarse una
segunda puesta a tierra. Para evitar estos inconvenientes los
sistemas delta aislados pueden aterrarse con un transformador
zig-zg de alta impedancia. Una primera puesta a tierra será
detectada por el primer estado de un relé de puesta a tierra. En
caso de presentarse otra en una fase diferente, el segundo estado
del relé desconectará con prontitud el circuito.
Referencias Bibliográficas
[1] IEEE Std 142-2007. IEEE Recommended Practice for
Grounding of Industrial and Commercial Power
Systems
[2] Electrical Construction and Maintenance. April 1979.
[3] Electrical Construction and Maintenance. June 1979.
[4] Electrical Construction and Maintenance. July 1979.
Biografía
Alfredo Quiroga Fernández, Ingeniero Eléctrico, UTO, 1986.
Master of Science, UTO, 2006. Docente de Ingeniería Eléctrica
desde 1987.
Áreas de interés: Máquinas Eléctricas, Estabilidad de Sistemas
Eléctricos, Redes de Distribución.
email: aqf23@hotmail.com
Ingeniería Eléctrica
Estudio y Rediseño de la Coordinación de Protecciones de
Distancia del Sistema ELFEOSA. Roberto Guriev Forest
Martínez. Tutor, Ing. Gustavo Adolfo Nava Bustillo.
Resumen: El objetivo del proyecto, es implementar nuevas
tecnologías en el ajuste y coordinación de las protecciones de
distancia de una línea de transmisión. En el ajuste, se considera
el método de las impedancias vistas, especialmente para falla a
tierra.
El procedimiento de ajuste, se basa en el cálculo de las
corrientes de cortocircuitos: Trifásico, bifásica y monofásica, en
las barras de alta y media tensión de los transformadores
asociados a las líneas de transmisión que permite hallar los
valores de ajuste. Se utiliza las gráficas del plano R-X para la
graduación de los relés distancia.
La aplicación del método, se realiza en las líneas de transmisión
de la Empresa de Luz y Fuerza Eléctrica de Oruro Sociedad
Anónima, ELFEOSA.
Diseño de una Plataforma Banda Ancha para el Área Rural
del Departamento de Oruro. Fernando Cruz Graneros. Tutor,
Ing. Xelier Tapia Gómez.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es implementar una
plataforma de banda ancha en el área rural para la comunicación
de voz, datos y nuevos servicios a las localidades de: Toledo,
Corque, Sabaya, Belén de Andamarca, Santiago de Andamarca,
El Choro, Machacamarca, Poopó, Pazña, Huari, Antequera,
Totoral, Eucaliptos, La Joya y Pisiga.
Se realiza el relevamiento de datos geográficos para verificar la
línea de vista directa, la selección de la tecnología inalámbrica
de banda ancha, y el cálculo de radio enlace entre antenas.
Se determina, el costo total del proyecto, considerando los
costos de los siguientes aspectos: Plataforma de banda ancha,
paneles solares, unidades remotas, torres, planta externa y mano
de obra.
Predespacho de Cargas Mediante Algoritmos Genéticos.
Yhonny Yucra López. Tutor, MCs. Ing. Armengol Blanco
Benito.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es determinar el conjunto
óptimo de unidades generadoras termoeléctricas a despachar en
cada etapa del horizonte de planificación mediante la aplicación
de la técnica de los algoritmos genéticos.
En la implementación del algoritmo genético, se introducen
novedosos operadores y algoritmos de reparación los cuales
mediante procedimientos heurísticos convierten en factibles
todas aquellas soluciones que, debido a los operadores de cruce
y mutación, son infactibles. Evitando además el problema de
convergencia del algoritmo genético con penalizaciones.
Se presentan los resultados de las simulaciones y se comparan
con los resultados reportados en la literatura.
Algoritmo de Generación de Pulsos de Precisión en PWM
con el µC AT89C51 Aplicado a Inversores Trifásicos. José
Orlando Salinas Flores. Tutor, Ing. Antonio Pacheco Tarqui.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es el estudio de la
generación de pulso con el µC AT89C51 de ATMEL que se
aplica a un inversor trifásico. Se determina el contenido de
armónicas que generan las diferentes técnicas de modulación y
elige el más favorable.
Se emplean métodos numéricos y un lenguaje de programación
para el diseño del algoritmo y el lenguaje de programación del
microcontrolador. Se realiza la simulación en un paquete
computacional.
Diseño de la Subestación Principal en Mina Bolívar. Carlos
Morejón Flores. Tutor, MCs. Ing. Armengol Blanco Benito.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es el rediseño de la
subestación en Mina Bolívar. El diseño presenta un nuevo
cálculo enfocado a la S/E Compresoras, determinando todos los
componentes activos y pasivos de la subestación.
Se adoptan criterios de proyección de la demanda,
cortocircuitos, diseño de subestaciones y se elige la protección
adecuada: Relés numéricos, interruptores de potencia,
seccionadores fusibles y protecciones de respaldo.
Se realiza un estudio financiero para estimar el costo del
proyecto y analiza las ventajas y desventajas.
Control Automático de Temperatura de Gases de
Volatilización de la Sección de Volatilización II para la
Empresa Metalúrgica Vinto. Pablo Rodrigo Cortez. Tutor,
MSc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es realizar el diseño del
sistema de control de temperatura en un intercambiador de calor
–torre de enfriamiento- de contacto directo y flujo cruzado para
mejorar el rendimiento de recolección del precipitador
electrostático seco, elemento con el que se recupera el producto
del proceso de volatilización.
Se realizó el modelado dinámico y físico del sistema a partir de
la adquisición de datos en tiempo real y lectura de datos de las
variables que intervienen en cada componente del sistema. El
diseño del controlador está orientado a la eliminación de
perturbaciones. Los resultados de la simulación, muestran una
excelente respuesta del sistema sin que exista saturación del
controlador. También, se realiza el ajuste de la tensión de
alimentación del filtro.
Los indicadores de la evaluación económica del proyecto
muestran que es aceptable, factible y rentable, y se recomienda
su ejecución.
Controlador Neuronal Artificial para el Control del
Posicionamiento Angular de un Servomotor. Boris Marcelo
Chambi Fuentes. Tutor, MSc. Ing. Ramiro Franz Aliendre
García.
Resumen.- El objetivo del proyecto es lograr el control del
posicionamiento angular del servomotor del laboratorio de
Ingeniería Eléctrica y Electrónica aplicando una Red Neuronal
Artificial (RNA). Se logró el control del posicionamiento
angular del servomotor, teniendo conocimiento a priori del
mismo. El tipo de RNA utilizado fue: Feedforward (red
Backpropagation).
Se realiza la adquisición de datos, diseño y entrenamiento de la
RNA. Se utilizó la tarjeta de adquisición de datos PCL 812 PG
de Advantech y el toolbox de redes neuronales de MATLAB
6.5. Se implementó el controlador en tiempo real mediante el
Simulink y Real Time Windows Target del toolbox de tiempo
real del MATLAB 6.5
Instalación y Planificación del Mantenimiento de
Transformadores de Potencia. Daniel Aldo Cáceres Jerez.
Tutor, Ramiro Herrera Vargas.
Resumen.- En el proyecto, se realiza un estudio de las normas y
pruebas de campo a las que son sometidos los aislantes y
bobinados de los transformadores, el control del montaje
mediante planillas y se indican los pasos para el montaje.
Se planifica y coordina el mantenimiento, tiempo de
desenergización, materiales y equipos que se emplean en el
transformador.
Electrificación Rural en la Provincia Nor Chichas del
Departamento de Potosí. Octavio Porco Navia.
Resumen.- El objetivo del proyecto, consiste en un estudio
técnico – económico de la electrificación de varias poblaciones
dispersas de la provincia Nor Chichas del Departamento de
Potosí. Se considera una red de media tensión de 24,9 kV. La
meta considerada es permitir e impulsar la implementación de
programas de desarrollo, tales como: actividades agrícolas,
ganaderas e industriales, asimismo en las áreas de salud y
educación.
Se realiza la evaluación económica y social, y se concluye que
es un proyecto de carácter social.
Ingeniería Electrónica
Control de Temperatura y Automatización del Caldero de
Aceite en la Empresa Baremsa. Ramiro Choque Chino. Tutor,
Ing. Xelier Tapia Gómez.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es el diseño de un sistema
de control de temperatura para obtener una temperatura
uniforme y constante en la pulpa contenida en un tanque reactor
para la obtención de plata mineral.
Se determinó el modelo matemático del proceso, mediante dos
métodos: Uno de manera analítica y el otro por adquisición de
datos. El primero, sirve para conocer el comportamiento del
sistema, identificar las variables manipuladas, las controladas y
las variables de perturbación y cómo éstas afectan al sistema. El
otro, sirve para diseñar y sintonizar la función de transferencia
del controlador que mejor se adapte al proceso.
Se realiza la elección de los instrumentos que se emplean en el
sistema de control automático, un análisis de costos y determina
el costo total del proyecto.
Controlador Lógico Difuso Basado en FGGA para Control
de un Sistema de Posición. Julio Cesar Soliz Chávez. Tutor,
MSc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García.
Resumen.- El objetivo del proyecto, es el diseño y la
implementación de un controlador lógico difuso orientado al
control de un sistema de posición, se usa dispositivos
programables FPGA, utilizando para ello el lenguaje estándar
para la descripción de circuitos electrónicos VHDL y la tarjeta
Spartan 3 de Digilent.
En el diseño del controlador, se usa las funciones: De
pertenencia gamma Г, función L, y función lambda  para
representar el universo del discurso de las variables de entrada y
salida de la planta, junto con una base de reglas basada en la
estructura de control convencional PD y la elección de la
implicación de Mamdani para el motor de inferencia y el uso de
la media ponderada como técnica de defusificación, además de
la aplicación de ponderadores para el afinamiento del
controlador.
Los resultados obtenidos prueban la eficiencia del controlador
implementado, demuestran con éxito la capacidad de control del
algoritmo basado lógica difusa.
Autoevaluación
La Carrera de Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica,
desde principios del mes de mayo hasta el 15 de agosto del
presente año, estuvo inmerso en un proceso de autoevaluación
con miras a la acreditación externa.
Se realizó la autoevaluación del Programa de Ingeniería
Eléctrica a nivel de Licenciatura con sus menciones: Sistemas de
Potencia y Sistemas de Control, y del Programa de Ingeniería
Electrónica a nivel de Licenciatura con sus menciones:
Electrónica Industrial y Telecomunicaciones. La autoevaluación
fue realizada por las respectivas Comisiones de Autoevaluación
de los programas, en base a la información estadística
actualizada hasta el segundo semestre del 2007.
La autoevaluación encarada por la Carrera de Ingeniería
Eléctrica e Ingeniería Electrónica, es establecer un proceso de
mejora continua.
La metodología de trabajo empleada en la autoevaluación se
basó en la guía para la evaluación externa y acreditación
diseñada por la Secretaría Nacional de Evaluación y
Acreditación del Comité Ejecutivo de la Universidad Boliviana.
La aplicación de los criterios de evaluación de la guía, permiten
realizar un análisis y dar una valoración a los Programas de
Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica.
Se realizaron encuestas mediante cuestionarios tanto al Director
de Carrera, Coordinador y los Jefes de los Departamentos del
Ciclo Básico de la FNI, Docentes, Alumnos, Egresados y
Titulados, Empresas e Instituciones, y al HCC; cuyos resultados
fueron totalizados. Los resultados de las encuestas muestran una
percepción de los Programas.
Se consideraron documentos universitarios, facultativos y de
carrera para la autoevaluación del Programa de Ingeniería
Eléctrica e Ingeniería Electrónica.
Matriz FODA
En el proceso de autoevaluación, se identificaron los puntos
débiles y fuertes de la Carrera.
Tomando en cuenta los puntos débiles y fuertes de la
autoevaluación, en fecha 18 de agosto del presente año, se
analizó y realizó la ponderación de la matriz de Fortalezas,
Oportunidades, Debilidades y Amenazas (Matriz FODA).
Los resultados de la Matriz FODA, se toman en cuenta para
proponer un plan de mejoras a ser consideradas en el Plan
Integral de Desarrollo Institucional de la Carrera para la gestión
2008-2012.
Evaluación Externa
Los días 19, 20 y 21 del mes de noviembre del presente año, los
programas de Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica
estuvieron inmersos en un proceso de evaluación externa con los
pares evaluadores externos: Comité Ejecutivo de la Universidad
Boliviana (CEUB), Consejo de Acreditación de la Enseñanza de
la Ingeniería de México, (CACEI), Sociedad de Ingenieros de
Bolivia (SIB) y Empresas e Instituciones del país.
Comisiones Evaluadoras:
Programa de Ingeniería Eléctrica
Dr. Ing. Felipe Pazos Flores, CACEI, México
Ing. Roberto Valenzuela Miranda, UMSS.
Ing. Carlos Ramiro Dulón Pérez, SIB
Ing. Juan Fuentes Sotomayor, UMSA
Programa de Ingeniería Electrónica
Ing. Elsa Noemí Palomo Morales, CACEI, México
Ing. José Antonio Urrutía Medrano, UMSS.
Ing. Eddy Ledezma Lord, UMSA,
Ing. Gustavo Araníbar Calancha, SIB
Ing. Simon Saman Siles, ELECTROPAZ S.A.
Coordinador
Lic. Edgar Llanos Fernández, CEUB.
Las comisiones evaluadoras dieron a conocer sus informes, en
un acto especial en el salón de sesiones del HCU el día viernes
21 de noviembre del presente año. El Ing. Marcelo Loayza
Melgarejo, Secretario Nacional de Evaluación y Acreditación de
CEUB, dio un informe preliminar y se destaca lo siguiente: “ ….
, se recomienda la acreditación de los programas de Ingeniería
Electrónica e Ingeniería Eléctrica … al reconocerse que los
programas cumplen con los requisitos esenciales que garantizan
un quehacer académico de alta calidad.”.
Será en la conferencia Nacional de Universidades donde la
Secretaria Nacional de Evaluación y Acreditación del Sistema,
solicitará que se apruebe la respectiva acreditación.
Acreditación
Con la acreditación de los Programas de la Carrera, los
profesionales de la Carrera que vayan a estudiar a otros países,
tiene un valor agregado.