Mecánica Teórica

Desplazamiento real y virtual

 Se le dará el nombre de desplazamiento real d ⃗ r i a todo aquel desplazamiento que puede realizar una
partícula o un conjunto de ellas en un sistema de partículas, empleando para ello un determinado tiempo t
vi . En coordenadas generalizadas son los desplazamientos d qi
y, por tanto, realizado a una velocidad finita ⃗
y las velocidades generalizadas d q̇i .

 Se le da el nombre de desplazamiento virtual δ r⃗ a un desplazamiento infinitesimal de la posición de una

partícula realizado instantáneamente. Es decir, es llevado a cabo con velocidad infinita y, por ende, sin que
transcurra ningún tiempo durante su realización. De lo anterior proviene la condición de virtual, ya que no
es posible realizarlo.

 Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son aquellos en los que se han incluido las
ligaduras, es decir, son aquellos que respetan las ligaduras. Después de realizado un desplazamiento virtual
de este tipo, se mantiene las relaciones de ligadura del sistema.

Ligaduras
 Se denomina ligadura unilateral a aquella ligadura que se expresa mediante una desigualdad.

 Se denomina ligadura bilateral a aquella ligadura que se expresa mediante una igualdad.

 Se denomina ligadura ℜó noma a toda aquella ligadura que depende explícitamente del tiempo. También
se les llaman ligaduras m ó viles o ligaduras cinem á ticas.

 Se denomina ligadura escler ó noma a toda aquella ligadura que no depende explícitamente del tiempo.
También se les llama ligaduras fijas o ligaduras estacionarias .

 Se denominan ligaduras lisas o ligaduras ideales a aquellas donde no está presente el rozamiento. Estas
F lig son
ligaduras no reaccionan contra las fuerzas tangentes a ellas y, por lo tanto, las fuerzas de ligaduras ⃗
siempre normales a las ligaduras.

F lig=F lig
⃗ n ·⃗n

 Se denominan ligaduras hol ó nomas a todas aquellas ligaduras bilaterales que no dependen de las
velocidades y que dependen exclusivamente de las coordenadas de las partículas (si es esclerónoma) y,
posiblemente, del tiempo en forma explícita (si es reónoma). También se les llama
ligaduras de configuración y ligaduras finitas. Pueden ser representadas, mediante ecuaciones de ligadura,

f hl ( ⃗
r i , t )=0 , con i=1,2,3 , … , N

donde h indica que la ligadura es holónoma. Si se denota K h el número total de ligaduras de este tipo
presentes en un sistema de partículas dado entonces, l=1,2,3 , … , K h.

Propiedades de las ligaduras holónomas

o Las ligaduras holónomas representan un sistema de K h ecuaciones algebraicas que relacionan las
coordenadas entre sí,

1
 f h1 ( ⃗
r1 , ⃗
r2 , ⃗r3 , … , ⃗r N , t )=0

{ h
h
f 2 (⃗

f K (⃗
h
r1 , ⃗
r2 , ⃗r3 , … , ⃗

r 1 , r⃗2 , ⃗
⋮
r N , t )=0

r 3 , … ,⃗
r N , t )=0

o Como se expresan mediante ecuaciones que constituyen relaciones algebraicas entre las
coordenadas dependientes, es posible (al menos matemáticamente) emplearlas para eliminar
dichas coordenadas y así reducir el nº de grados de libertad s del sistema en una cantidad igual al nº
K h de ligaduras existentes de este tipo, es decir, permiten reducir K h coordenadas dependientes.

o r i posibles o permitidas de las partículas del sistema.

Imponen restricciones sobre las posiciones ⃗

o Los desplazamientos permitidos por lasligaduras hol ó nomas se obtienen al hallar el diferencial
h
total de f l ( ⃗
r i , t )=0 :

h
N
∂ f hl ( r⃗i , t ) ∂ f hl ( r⃗i ,t )
d f ( r⃗i , t ) =∑
l d r⃗j + dt=0 , con l=1,2,3 , … , K h
j=1 ∂ r
⃗ j ∂ t
h
o Las velocidades compatibles con las ligaduras se hallan mediante la derivada total de f l ( ⃗
ri , t )
respecto del tiempo t :

d h
N
∂ f hl ( ⃗
r i , t ) ˙ ∂ f hl ( ⃗
ri , t )
f l ( r⃗i , t ) =∑ r j+
⃗ =0 , conl=1,2,3 ,… , K h
dt j=1 ∂⃗ rj ∂t
h
o Para ligaduras holónomas esclerónomas se tiene que ∂ f l ( r⃗i , t ) /∂ t :

N
∂ f hl ( ⃗
r i ,t )

}
h
d f ( r⃗i , t ) =∑
l d r⃗j=0
∂⃗ rj
j=1
h
con l=1,2,3 , … , K h
d h
N
∂ f l ( r⃗i , t )
f l ( r⃗i , t )=∑ r˙ j =0
⃗
dt j=1 ∂⃗ rj

 Se llama sistemaholónomo a aquél sistema donde todas las ligaduras presentes son holónomas. Como para
este tipo de sistemas es posible eliminar las coordenadas dependientes transformándolo en un sistema
equivalente sin ligaduras, a estos últimos también se les denominan holónomos.

 En un sistema holónomo de N partículas donde sólo existen K h ligaduras de tipo holónoma, el nº de grados
de libertad s viene dado por:

s=3 N −K h

 Los grados de libertad configuracionales s representan el nº de coordenadas independientes que, junto con
las ecuaciones de ligadura, permiten de forma inequívoca especificar la configuración de un sistema de
partículas dado.

 Se denominan ligaduras no−holónomas a aquellas que no pueden ser escritas como ligaduras holónomas,
h
es decir, en la forma f l ( ⃗
r i , t )=0 . Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. También se las suele
llamar ligaduras de configuración y ligaduras finitas.

 Las ligaduras cinemáticas o ligaduras móviles son ligaduras bilaterales que pueden ser expresadas en
r˙ j de las partículas que constituyen el sistema:
términos de las velocidades ⃗
2
 r i , r⃗˙i , t ) =0 , con i=1,2,3 , … , N y l=1,2,3 , … , K
f l(⃗

Pueden ser holónomas o no-holónomas.

 Las ligaduras semi-holónomas son ligaduras cinemáticas que al ser holónomas conforman un sistema
integrable de K= K h relaciones algebraicas entre las coordenadas (desaparecen todas las derivadas). Para
sh
estas ligaduras se usa la notación f l ( r⃗i , r⃗˙i , t ) =0 .

 Se llama sistema no-holónomo al que tiene al menos una ligadura no-holónoma. En un sistema de N
partículas donde existen K h ligaduras holónomas y K nh ligaduras no-holónomas, el nº de grados de libertad
s viene dado por:

s=3 N −K h−K nh=[ K=K h + K nh] =3 N −K

Trabajo Virtual
 El trabajo virtual δW realizado por una fuerza ⃗
F para desplazar una partícula de masa m un
desplazamiento virtual δ ⃗r viene dado por:

δW = ⃗
F · δ ⃗r =F · δr · cos ⁡ϕ

 C durante un desplazamiento virtual δ θ⃗ del cuerpo viene dado por:

El trabajo virtual que efectúa un par ⃗

δW =C
⃗ · δ ⃗θ=C · δθ ·cos ⁡ϕ

 A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo en los desplazamientos virtuales se
le denomina ligadura ideal.

 Principio de los Trabajos Virtuales

Para que un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas permanezca en equilibrio debe cumplirse como
a
F i sobre dicho
condición necesaria y suficiente que se anule el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas ⃗
sistema, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras.
N
F ai · δ ⃗r i=0
δW =∑ ⃗
i=1

Principio de D’Alembert
La evolución dinámica de un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas está determinada, como condición
a
F i · δ r⃗i más el
necesaria y suficiente, por la anulación en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ⃗
p˙ i ·δ ⃗
trabajo de las fuerzas inerciales ⃗ r i para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con
las ligaduras.
N N N N N

∑ (⃗ r i =[ ⃗
p˙ i) · δ ⃗
Fi −⃗ Fia+ ⃗
F i =⃗ F lig ⃗ a ⃗ lig p˙ i ) · δ r⃗i=∑ ( ⃗
i ]= ∑ ( F i + F i − ⃗ F ai −⃗
p˙ i ) · δ ⃗ F lig
ri +∑ ⃗ i ·δ ⃗ F lig
r i =[ ⃗ F ai − ⃗
r i=0 ]=∑ ( ⃗
i ·δ⃗ p˙ i ) · δ r⃗i
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1

Principio de mínima acción

 La acción S es la magnitud que expresa el producto de la energía implicada en un proceso por el tiempo que
dura este proceso.
t2

S=∫ (T −U ) dt
t1

3
 El principio de mínima acción, principio de acción estacionaria o principio de Hamilton enuncia que de todas
las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras) que puede seguir un sistema dinámico para
desplazarse de un punto x ( t 1 ) =x1 a otro x ( t 2 ) =x2 en un intervalo determinado [ t 1 , t 2 ], la trayectoria
verdaderamente seguida es aquella que hace mínima la acción. Es decir, δS =0 para la trayectoria real.

 Ecuaciones de Lagrange a partir del principio de mínima acción

t2 t2 t2
∂L ∂L ∂L ∂L d ∂L ∂L d
t 1
[
δS =∫ δ L ( x , ẋ , t ) dt= δ L ( x , ẋ , t )=
∂x
δ x+
∂ ẋ
δ ẋ =∫
t
] (
∂x
δ x+
1
∂ ẋ ) [
δ ẋ dt = δ ẋ= δ x =∫
dt t
] (
∂x
δ x+
1
∂ ẋ dt )
δ x dt

Integrando por partes el 2º sumando:

∂L d

[
dv= δ x u=

][
t2 t t
∂L d ∂ ẋ dt ∂L d ∂L 2 2

t1
(
∫ ∂ ẋ dt δ x dt=
du=
d ∂L ) dt v=δ x
=
∂ ẋ
δ x −∫ δ x
( )
t t dt ∂ ẋ
dt ] 1 1
( )
dt ∂ ẋ

t2
∂L
El término
∂ ẋ t
[ ]
δ x es nulo porque δ x ( t 1) =δ x ( t 2 ) =0 por lo que finalmente δS queda:
1

t2 t2
∂L d ∂L ∂L d ∂ L
δS =∫
t1
( ∂x
δ x−δ x
dt ∂ ẋ
dt=∫
t
( ))
−
∂ x dt ∂ ẋ
δ xdt
1
( ( ))
∂L d ∂L
Para que δS =0 , −
∂ x dt ∂ ẋ ( )
=0.

Transformada de Legendre
 Una transformada de Legendre da como resultado una nueva función en la que se sustituye una o más
variables independientes con la derivada de la función original respecto de esa variable.

 La transformada de Legendre de la función F (u) proporciona una forma más conveniente de almacenar la
información cuando se satisface:

o La función
F (u) es suave, es decir, tiene “suficientes”
derivadas continuas.

o La función
F (u) es estrictamente convexa en el
intervalo considerado.

o Es más fácil medir, controlar o pensar sobre la derivada

de
F con respecto a u que medir o pensar directamente
respecto a u.

 La transformada de Legendre de F (u) para una variable u

independiente:

F +G dF ( u )
tg (θ )=v= = ⟹ G ( v ) =uv−F ( u )
u du

4
 La transformada de Legendre para n variables independientes tomará la forma
n
G ( v j )=∑ u i vi −F ( u j ) , j=1,2,3 , … , n
i=1

n
 A las variables que se incluyen en el sumatorio G ( v j )=∑ u i vi −F ( u j ), es decir, que se transforman se les
i=1
denominan variables activas y a las variables que no son parte de la transformación pero tienen estatus de
parámetros, se les denominan variables pasivas.

 Es posible encontrar cómo están relacionadas las derivadas parciales, con respecto a las variables pasivas,
de las funciones F y G . Si se tiene F=F ( u1 , u2 , ω ) y G=G ( v 1 , v 2 , ω ) , donde ω es una variable pasiva, y que
se definen v1 (u 1 , u2 , ω), v 2(u 1 , u2 , ω), u1 (v 1 , v2 , ω),u 2(v 1 , v 2 , ω):

∂F ∂F
v1 = v 2= F ( u 1 , u2 , ω )=u1 v 1+u 2 v 2−G ( v 1 , v 2 , ω )
∂ u1 ∂u2
∂F ∂F
u1= u2= G ( v 1 , v 2 ,ω )=u 1 v 1+u 2 v2 −F ( u1 ,u 2 , ω )
∂ v1 ∂ v2
Agrupando F y G en el miembro de la izquierda:

F ( u 1 , u2 , ω ) +G ( v 1 , v 2 , ω ) =u1 v 1+u 2 v 2

Sustituyendo v1 y v 2 por sus respectivas expresiones en términos de u1 ,u 2 , ω:

∂F ∂F
F ( u 1 , u2 , ω ) +G ( v 1 , v 2 , ω ) =u1 +u
∂ u1 2 ∂u 2

Al derivar parcialmente respecto de ω :

∂ F ∂G ∂ ω ∂G ∂ v 1 ∂ G ∂ v2 ∂F ∂F
+ + + =u1 +u2
∂ω ∂ω ⏟∂ ω ∂ v 1 ∂ ω ∂ v2 ∂ ω ∂u 1 ∂ u2
1

∂ F ∂G ∂F ∂ F ∂G ∂ v 1 ∂ G ∂ v 2
+ =u1 +u2 − −
∂ω ∂ω ∂u 1 ∂ u2 ∂ v 1 ∂ ω ∂ v 2 ∂ ω

Formulación Lagrangiana
 El lagrangiano L se define como L=T −V

 En la formulación lagrangiana existe una ecuación para cada coordenada del sistema que caracteriza su
evolución que es la ecuación de Lagrange:

d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q̇i ∂ qi
=Qlig NU
j +Q j

 Si no nos interesa conocer las fuerzas de ligadura, desde un principio escribimos el lagrangiano en función
sólo de las coordenadas independientes y resolvemos las ecuaciones del movimiento.

 Si por el contrario, nos interesa conocer las fuerzas de ligadura, definimos el lagrangiano modificado donde
λ es la fuerza de ligadura que multiplica a la ecuación de la ligadura expresada en una forma que es
idénticamente nula.

5
 L '=L+ λ ( ecuaciónde la ligadura )

Además se añade la condición ∂ L' /∂ λ=0 que nos da de nuevo la ecuación de la ligadura.

 El momento generalizado o canónico conjugado a la coordenada q i se define mediante

∂L
pi =
∂ q̇i

Los momentos generalizados pi no tienen necesariamente unidades de momento lineal, puesto que las q i
pueden no ser coordenadas Cartesianas.

 Se dice que una coordenada q i de un sistema de partículas es cíclica o ignorable si el lagrangiano L no

contiene dicha coordenada q i de forma explícita aunque puede contener la velocidad q̇ i.

∂L
=0
∂ qi

 El momento generalizado pi se conservará cuando la correspondiente coordenada q i sea cíclica, se anule la

correspondiente fuerza generalizada de ligadura Q lig
i y la correspondiente fuerza generalizada no
NU
proveniente de una energía potencial Q i .

d ∂L d ∂L ∂L ∂L
ṗi=
( )[ ( )
dt ∂ q̇ i
= −
dt ∂ q̇ i ∂ q i
=Qlig NU
j +Q j =
∂ qi
+Qlig NU
j +Q j =0
]
 Se denominan integrales primeras de movimiento o simplemente integrales a las funciones G k ( q i , q̇ i , t ) cuyos
valores permanecen constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a cantidades
físicas conservadas que dependen de las condiciones iniciales del mismo.

Característica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada

Tiempo homogéneo Función no explícita de t Energía total

Espacio homogéneo Invariante en traslaciones Momento lineal

Espacio isótropo Invariante en rotaciones Momento angular

 Teorema de Noether

Si el Lagrangiano de un sistema L=L ( q i , q̇ i , t ) es invariante bajo transformación ~

qi =~
qi ( q j ,t , σ ),

L [~
qi ( q i , t ,σ ) , ~q˙ i ( q̇i , t , σ ) , t ]=L ( qi , q̇i , t )

Indicando que no hay dependencia de σ , entonces se tiene una cantidad I conservada, o integral primera de
movimiento, asociada con dicha simetría por cada parámetro σ de la transformación.

 Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con respecto al parámetro de
la transformación en la vecindad inmediata de la transformación identidad, multiplicándolas por el
momento conjugado y sumando sobre los grados de libertad

s
d~qj
I i =∑ p j
j=1 d σi |σ i =σo
=constante

6
A partir de ~
qi =~
qi ( q j ,t , σ ) se encuentra que las transformaciones de las velocidades generalizadas vienen
dadas por,
s
∂ ~q ∂~
q
q˙ i=∑ i q̇ j + i
~
j=1 ∂ q j ∂t

~ ~
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L= L ( ~
qi , ~q˙ i , t ) y evaluando en σ =σ o se obtiene L=L ( q i , q̇ i , t )
que coincide con el Lagrangiano original.

7
Formulación Hamiltoniana
 En la formulación Hamiltoniana a las cantidades (q i , pi ) se les da el nombre de variables canónicas.

 La función H ( qi , pi ,t ) recibe el nombre de Hamiltoniano del sistema y viene dado por la siguiente
transformación de Legendre
η
H ( qi , pi ,t )=∑ q̇i p i−L ( qi , q̇i , t )
i=1

 El principiode Hamilton modificado dice que en sistemas monógenos el movimiento del sistema entre el
tiempo t 1 y t 2 es tal que la siguiente integral de línea es nula:

t2 η t2

t1
[ i=1
]
δI =δ ∫ L ( q i , q̇ i , t ) dt = H ( qi , p i , t )=∑ q̇i p i−L ( qi , q̇i , t ) =δ ∫ q̇i p i−H ( qi , p i , t ) dt=0
t1

 Cuando un sistema admite un Hamiltoniano se le denomina sistema canónico.

 Para sistemas sin ligaduras se tiene que las 3 N coordenadas generalizadas q j son independientes. Eso hace
que las q j sean variables pasivas y que la suma de las derivadas parciales del Hamiltoniano H ( qi , pi ,t ) y el
Lagrangiano L ( qi , q̇i , t ) con respecto a las q i se anule:

∂H ∂
+ ¿
∂ qi ∂ qi

 Ecuaciones de Hamilton para sistemas sin ligaduras

Sumando a ambos miembros las fuerzas Q iNU que no provienen de potenciales y teniendo presente que
Q lig
i =0:

−∂ H ∂L ∂L ∂L ∂H
∂ qi
+Q iNU =
∂ qi
+Q iNU = ṗ i=
[
∂ qi
+Q lig NU
j +Q j =
∂ qi
+ Q NU
j = ṗi ⟹−
∂ qi ]
+QiNU = ṗi

η
Derivando parcialmente H ( qi , pi ,t )=∑ q̇i p i−¿ L ( qi , q̇i , t ) ¿ respecto de los momentos generalizados pi:
i=1

∂H ∂
= ¿
∂ pi ∂ pi

Agrupando estos dos resultados:

−∂ H −∂ H

{ {
NU
ṗ i= +Q i ṗ i=
∂ qi ∂ qi
Si sólo hay fuerzas que derivan de un potencial :Q iNU =0⟹
∂H ∂H
q̇i= q̇i=
∂ pi ∂ pi

 Ecuaciones de Hamilton para sistemas con ligaduras holónomas

Ligaduras en forma implícita Ligaduras en forma explícita

8
 −∂ H −∂ H

{ +QiNU

{ +Qlig NU
ṗ i= ṗ i= i +Q i
∂ qi ∂ qi
con η=3 N−K h con η=3 N
∂H ∂H
q̇i= q̇ i=
∂ pi ∂ pi

 Forma simpléctica de las ecuaciones de Hamilton

Esta notación permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. Para un sistema de η
coordenadas espaciales mínimas, se puede definir una matriz columna χ con 2η elementos tales que,

χ1 q1

[ ][ ]
⋮ ⋮
χi qi
⋮ ⋮
χ i=qi χ q
{ χ i+η =p i
, con i≤ η χ= η = η
χ 1+η χ 1+ η
⋮ ⋮
χ i+η pi+ η
⋮ ⋮
χ2η p2 η

∂H
Similarmente la matriz columna con 2 χ elementos tales que
∂χ

( ∂∂Hχ ) ∂H
−Qlig NU
1 −Q 1

[ ][ ]
1 ∂ q1
⋮ ⋮
∂H ∂H
∂χ i ( ) ∂ qi
lig
−Qi −Qi
NU

⋮ ⋮

( ∂∂Hχ ) = ∂∂ Hq −Q −Q ∂H ∂H

{ ( )
lig NU
−Qlig NU
i i η −Q η
i i , con i≤ η ∂H ∂χ η ∂ qη
= =
∂χ ∂H
( ∂∂Hχ ) = ∂∂ Hp
i +η i
∂H
∂ χ 1+η ( ) ∂ p1 +η
⋮ ⋮
∂H ∂H
∂ χ i+η ( ) ∂ pi +η
⋮ ⋮
∂H ∂H
∂ χ 2η ( ) ∂ p2 η

χ i=qi
Las ecuaciones { χ i+η =p i
pueden ser escritas en forma compacta como

η
∂H ∂H
χ̇ =J con sus elementos dados por χ̇ i=∑ J ij
∂χ j=1 ∂χj

9
 La matriz J es un cuadrada de 2 η ×2 η, frecuentemente llamada matriz simpléctica compuesta por cuatro
matrices η ×η ,

J= 0 1 , con 0la matriz nula, 1 lamatriz identidad y cuyos elementos vienendados por ,
−1 0[ ]
0 si ( i> η y j> η ) ó ( η ≥i y η ≥ j )
J ij =
{ −1 si ( i> η y j=i−η )
1 si ( η ≥ i y j=i+η )

La matriz J tiene estas propiedades:

Ortogonal Antisimétrica Determinante unidad Cuadrado igual a −¿1

J T =J −1 J T =−J |J|=+1 J 2=JJ =−1

Método de Routh
Es un tratamiento mixto entre las formulaciones de Lagrange y Hamilton: emplea las ecuaciones de Hamilton
para las coordenadas cíclicas y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no cíclicas).

 Partiendo de un sistema con η coordenadas generalizadas de las cuales las k primeras coordenadas son
cíclicas:

∂L

{ ∂L
∂ qi
∂ qi
=0 , con i=1,2,3 , … , k ( cíclicas )

≠ 0 , coni=k +1. k +2 , k +3 , … , η ( no cíclicas )

 Se realiza ahora una transformación de Legendre del Lagrangiano L sólo respecto de las coordenadas
cíclicas, definiendo así la denominada función Routhiana o Routhiano,
k
R=∑ c i q̇ i−L
i=1

 En el caso del Routhiano se exige que quede únicamente en función de las coordenadas no cíclicas
q i ( i=k +1 ,k + 2 ,… , η ) y sus correspondientes velocidades generalizadas q̇ i ( i=k + 1, k + 2, … , η ) , los
momentos generalizados de las coordenadas cíclicas pi=ci ( i=1,2,3 ,.. , k ) y el tiempo t ,

R=R ( qk +1 , q k+2 , qk +3 ,… , q η ; q̇k+ 1 , q̇ k+2 , q̇k +3 , … , q η ; c 1 , c2 , c 3 , … , c k ; t )

 Por un lado, en la transformación de Legendre que da lugar a R las coordenadas q i ( i=k +1 ,k + 2 ,… , η ) y el

tiempo t son coordenadas pasivas por lo que se cumple que

∂ L −∂ R
=
∂ qi ∂ qi

 Por otro lado, al derivar R respecto a las velocidades de las coordenadas no cíclicas resulta:

10
 k k
∂R ∂
=
∂ q̇ j ∂ q̇ j ( ∑ c i q̇i−L = ∂∂q̇ ∑ c i q̇i − ∂∂ q̇L , con j=k +1 , k +2 , … ,η
) ( )
i=1
⏟ j i=1 j
0

k
∂
El término
∂ q̇ j (∑ )
i=1
c i q̇ i es nulo porque el sumatorio involucra las velocidades de las coordenadas cíclicas

y la derivada parciales son respecto a las velocidades de las coordenadas no cíclicas.

∂L ∂L
 Sustituyendo los valores obtenidos de y en función de R en las ecuaciones de Lagrange con
∂ qi ∂ q̇i
i=k + 1, k + 2, … , η

d ∂L ∂L d −∂ R ∂ R d ∂R ∂R
( ) −
dt ∂ q̇i ∂ qi
=Qlig NU
i +Q i ⟹
dt ∂ q̇ i
+
∂ qi
=Qlig NU
i +Q i ⟹
( ) −
dt ∂ q̇ i ∂ qi
=−Qlig NU
i −Q i
( )
 Integradas estas η−k ecuaciones para obtener R como función de las constantes c j y de t se puede calcular
el valor de las k coordenadas cíclicas a partir de las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas cíclicas
q i ( i=1,2 ,. … ,k )

−∂ R

{ +Qlig NU
ċ i= i + Qi
∂ qi con i=1,2 , … , k
∂R
q̇ i=
∂ pi

Corchetes de Poisson
 Los corchetes de Poisson son antisimétricos [ u , v ] =−[ v , u ] y son definidos por

[ u , v ] q , p =∑
i
( ∂∂qu ∂∂pv − ∂∂pu ∂q∂ v )
i i i i

 Las variables u y v son las coordenadas de una región bidimensional del espacio de fase, de manera que al
considerar la región como el plano q i , q j ; p i , p j o q i , p j, se pueden verificar los llamados corchetes de
Poisson fundamentales:

[ q i , q j ]=0 [ pi , p j ]=0 ¿

 Los corchetes de Poisson son invariantes ante transformaciones canónicas o invariantes canónicos, por lo
que los subíndices pueden ser omitidos. Si se cumple

[ Qi ,Q j ]q , p =0 ; [ Pi , P j ]q , p=0 ; ¿

la transformación que pasa del sistema ( q , p ) al sistema ( ~

q ,~
p ) es canónica.

 Algunas propiedades de los corchetes de Poisson

o [ u ,u ] =0
o [ α , u ]=0, donde α es una magnitud que no depende de explícitamente de q y/o p.
o Regla de Leibniz:

11
 u , vw ]= [ u , v ] w+ v [ u , w ]
{[[ uv , w ] =[ v , w ] u+ v [ u , w ]

o Linealidad:

[ αu, v ]=α [ u , v ]
{ [ uv , w ] =[ v , w ] u+ v [ u , w ]

donde α es una magnitud que no depende de explícitamente de q y/o p.

∂
o [ u , v ]= ∂u , v + u , ∂ v
[ ][ ]
∂t ∂t ∂t

o Identidad de Jacobi:

[ u , [ v , w ] ] + [ v , [ w , u ] ] + [ w , [ u , v ] ]=0
 La expresión general que da la derivada total respecto al tiempo de una función u ( q i , pi ,t ) en función de los
corchetes de Poisson es

du ∂ u ∂ qi ∂u ∂ p i ∂u ∂u ∂u ∂u q̇ =∂ H /∂ pi ∂u ∂ H ∂ u ∂ H ∂ u
dt
=∑
i ∂ q(i ∂ t
+
∂ p i ∂t
+ =∑
∂ t i ∂ q i
)
q̇i +
∂ p i ∂(
ṗ i + = i
t )
ṗi=−∂ H /∂q i
=∑
i ∂
−
[
qi ∂ pi ∂ pi ∂q i ∂ t ] (
+ =[ u , H ]
)
 De la igualdad du / dt=[ u , H ] se concluye que todas las funciones u cuyo corchete de Poisson con H se anule
[ u , H ] =0 serán constantes de movimiento y, recíprocamente, los corchetes de las constantes de
movimiento con H se anulan.

 Las ecuaciones de Hamilton en función de los corchetes de Poisson se obtienen haciendo u=qi y u=p i

∂ q ∂ H ∂q ∂ H ∂ H ∂ p ∂ H ∂ pi ∂ H −∂ H
[ q i , H ]= ∂ q i ∂ p − ∂ pi ∂ q = ∂ p =q̇i [ pi , H ]= ∂ q i − = = ṗ i
i ∂ pi ∂ pi ∂ q i ∂ qi
i i i i i

 Si u y v son dos constantes de movimiento cualesquiera que no dependen explícitamente del tiempo,
entonces [ u , v ] es también una constante de movimiento.

Identidad ⟹ u , [ v , H ] + v , [ H , u ] + H , [ u , v ] =0 ⟹ [ u , 0 ] + [ v , 0 ] + H , [ u , v ] =0 ⟹ H , [ u , v ] =0
de Jacobi ⏟ [ ⏟ [ ][ ]] ⏟ ⏟ [ ] [ ]
¿0 ¿0 ¿0 ¿0

Transformaciones canónicas
 Una transformación canónica es una transformación de las coordenadas q i y pi del espacio de fase a unas
nuevas coordenadas Q i y Pi, que preservan la estructura de las ecuaciones de Hamilton H ( qi , pi ,t ) con un
nuevo Hamiltoniano K ( Q i , Pi , t ) .

 Una expresión cualquiera es un invariante canónico cuando no se modifica su estructura bajo una
transformación canónica.

 La razón fundamental para definir una transformación canónica es para ver si es posible encontrar una
transformación de variables en la que el Hamiltoniano sea cíclico en alguna de las variables o el
Hamiltoniano sea reducible a una forma en que todas las coordenadas q i sean cíclicas, lo que implica que,
12
 −∂ K

{
Ṗi= =0 ⟹ Pi=α i=constante
∂ Qi
t2
∂K
Q̇i= =v i ( t ) ⟶ Qi=∫ v i ( t ) dt+ β i , con βi =constante
∂ Pi t 1

 Una diferencial de una función de varias variables f (x 1 , x 2 , …) es exacta si

∂2 f ∂2 f
− =0
∂ xi ∂ x j ∂ x j ∂ xi

 Para que una transformación Q i=Q i ( q l , pl , t ), Pi=Pi ( q l , pl , t ) sea canónica, la expresión

∑ pi d qi −∑ Pi d Qi debe ser una diferencial exacta.
i i

 La función arbitraria F es conocida por función generatriz y una vez conocida las ecuaciones de
transformación Q i=Q i ( q l , pl , t ), Pi=Pi ( q l , pl , t ) quedan determinadas por completo. Cumplen la condición

dF
dt
=L−M = L=∑ q̇i pi−H =∑ q̇i pi−H −
i i [ ] ( ∑ Q̇ P −K )=∑ q̇ p −∑ Q̇ P −( H−K ) ⟹
i
i i
i
i i
i
i i

d F=
( ∑ q̇ p −∑ Q̇ P − ( H −K ) ) dt=[ q̇ dt=q ]=∑ q p −∑ Q P −( H−K ) dt
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i

 La función generatriz F puede expresarse de una de las siguientes cuatro formas como función de las
variables independientes: F 1 ( q i ,Q i , t ) , F2 ( q i , Pi ,t ) , F 3 ( pi ,Q i , t ) , F 4 ( pi , Pi , t). Las formas F 2 , F3 , F 4 se
obtienen mediante una transformación de Legendre de F 1.

13
 Caso 1: F 1=F1 ( q i , Q i ,t )

∂ F 1 ( qi , Qi ,t )

{
pi=
∂ qi
d F 1 ( q i ,Qi , t ) =∑ pi d q i−∑ Pi d Q i+ ( K −H ) dt
−∂ F 1 ( qi ,Qi , t )
∂ F1 ∂ F1 ∂ F1 Pi =
d F1 ( q i , Qi ,t )=∑ d qi + ∑ ~ d Qi + dt ∂Qi
∂ qi ∂ qi ∂t
~ ∂ F ( q , Q ,t )
H=H + 1 i i
∂t

∂ F1
 Las n ecuaciones pi= son n relaciones entre pi , qi ,Q i y t , que podrán resolverse para las n Q i en
∂q i
función de pi , qi ,t ; obteniéndose con ello la 1ª mitad de las ecuaciones de transformación Q i=Q i ( q l , pl , t ),
−∂ F1 ( q i , Q i ,t )
Pi=Pi ( q l , pl , t ). Establecida la relación entre Q i y ( q i , pi , t ), las ecuaciones Pi=
∂~ qi
proporcionan la mitad restante de las ecuaciones de transformación, dando los Pi en función de ( q i , pi , t ).
∂ F 1 ( q i ,Q i , t )
Para completar el proceso, la ecuación K=H + da la relación entre el nuevo hamiltoniano K
∂t
y el antiguo H .

 Caso 2: F 2=F2 ( q i , Pi ,t )

Para construir d F2 se suman al diferencial d F1 los términos Q i d Pi y se intenta eliminar los Pi d Q i :

{
Qi =
d F2=d F 1+ d ( ∑ Qi Pi ) =d F1 + ∑ Pi d Qi + ∑ Qi d P i=∑ pi d qi−∑ Pi d Qi+ ( K −H ) dt+ ∑ P i d Qi+ ∑ Q i d Pi
∂ F2 ∂ F2 ∂F p i=
d F2 ( q i , Pi ,t ) =∑ d qi + ∑ d Pi + 2 dt
∂ qi ∂ Pi ∂t
K =H

F 2 ( q i , Pi , t ) =F1 ( q i , Q i ,t ) + ∑ Q i Pi

∂ F2 ( q i , Pi ,t )
 De las ecuaciones pi= se obtienen los Pi en función de las q i , pi y t , correspondiendo por
∂q i
tanto, a la 2ª mitad de las ecuaciones de transformación Q i=Q i ( q l , pl , t ), Pi=Pi ( q l , pl , t ). La mitad restante
∂ F 2 ( q i , Pi , t )
e las ecuaciones de transformación se deduce a partir de K=H + .
∂t

 Caso 3: F 3=F3 ( pi ,Q i , t )

Para construir d F3 se suman al diferencial d F1 los términos q i d pi y se intenta eliminar los pi d qi:

14
 −

{
qi =
d F3 =d F 1−d ( ∑ qi p i) =d F1 −∑ p i d q i−∑ q i d pi=∑ pi d qi −∑ Pi d Qi + ( K−H ) dt−∑ pi d qi−∑ qi d p i
−
∂ F3 ∂ F3 ∂ F3 P i=
d F 3 ( qi ,Q i , t )=∑ d pi + ∑ d Qi + dt
∂q i ∂Q i ∂t
K=H +

F 3 ( pi , Q i , t )=F 1 ( qi ,Q i , t ) −∑ q i pi

−∂ F 3 ( pi ,Q i , t )
 Las ecuaciones q i= dan las Q i como funciones de las q i , pi y t que corresponden a la 1ª
∂ pi
−∂ F3 ( pi , Q i , t )
mitad de las ecuaciones de transformación Q i=Q i ( q l , pl , t ), Pi=Pi ( q l , pl , t ), y las Pi= los
∂ Qi
Pi en función de las q i , pi y t proporcionando la mitad restante.

15
 Caso 4: F 4=F 4 ( pi , Pi , t )

Para construir d F 4 se suman al diferencial d F1 los términos q i d pi y Q i d Pi y se intenta eliminar los pi d qi

y Pi d Q i :

d F 4 ( qi ,Q i , t )=d F1 −d ( ∑ qi pi ) +d ( ∑ Pi Qi ) =∑ p i d q i−∑ Pi d Qi + ( K −H ) dt−∑ p i d q i−∑ q i d pi+ ∑ Pi d Qi + ∑

∂ F4 ∂ F4 ∂ F4
d F 4 ( p i , Pi , t ) =∑ d pi + ∑ d P i+ dt
∂ pi ∂ Pi ∂t

F 4 ( p i , Pi , t ) =F1 ( qi , Q i ,t )−∑ qi p i+ ∑ Pi Q i

−∂ F 4 ( pi , Pi , t )
 Las ecuaciones q i= dan los Pi como funciones de las q i , pi y t proporcionando la 2ª mitad
∂ pi
∂ F 4 ( p i , Pi ,t )
de las ecuaciones de transformación Q i=Q i ( q l , pl , t ), Pi=Pi ( q l , pl , t ) y las Q i= determinan
∂ Pi
las Q i en función de las antiguas variables proporcionando así la mitad restante.

Función generatriz Ecuaciones de transformación

∂ F1 ( q i , Q i ,t ) −∂ F 1 ( q i ,Q i , t )
F 1=F1 ( q i , Qi ,t ) pi = Pi =
∂ qi ∂Q i
∂ F2 ( q i , Pi ,t ) ∂ F2 ( q i , Pi ,t )
F 2=F2 ( q i , Pi ,t ) Qi= pi=
∂ Pi ∂ qi
−∂ F 3 ( pi ,Q i , t ) −∂ F 3 ( p i , Q i ,t )
F 3=F3 ( pi ,Q i , t ) q i= Pi =
∂ pi ∂ Qi
−∂ F 4 ( pi , Pi , t ) ∂ F 4 ( pi , P i , t )
F 4=F 4 ( pi , Pi , t ) q i= Qi=
∂ pi ∂ Pi

Espacio de fases
 En la formulación hamiltoniana el estado mecánico de un sistema de N partículas en d dimensiones
espaciales queda descrito de forma completa por el conjunto de coordenadas y momentos
( q1 , … ,q N d
, p1 , … , p N ) que forman el espacio de fases Γ , 2 Nd−¿dimensional tal que cada uno de sus
d

puntos P ( q , p ) representa un posible estado dinámico (microscópico) del sistema.

 A medida que el sistema evoluciona, cada punto del espacio de fases sigue una trayectoria P ( q ( t ) , p ( t ) )
determinada por la solución de las ecuaciones de Hamilton. Excepto en los puntos singulares, las
trayectorias no pueden cortarse, unirse o bifurcarse. Cuando H no depende del tiempo serán estacionarias,
manteniendo su forma en el tiempo.

 La evolución temporal de una función arbitraria F (q , p ,t ) queda expresada en función de su corchete de

Poisson con el hamiltoniano en la forma

dF ∂ F
= +[ F , H ]
dt ∂ t
16
Invariantes integrales
 Poincaré llamó invariante integral a cualquier integral asociada al
espacio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del
sistema.

 El teorema de Poincaré enuncia que la integral J 1=∫ ∫∑ d q i d pi es un

S i

invariante canónico, indicando por

S que las integrales se han de calcular
sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de fase. La
invariancia de J n equivale a decir que el volumen en el espacio de fase es
invariante respecto de las transformaciones canónicas.

 Para ver que un volumen del espacio de fases es invariante bajo transformaciones canónicas hay que ver si
se cumple

∫ d Γ =∫ d q1 … d qs d p 1 … d ps=∫ d Q1 … d Q s d P1 … d P s
Como el cambio de coordenadas se realiza mediante el jacobiano D :

∫ d q 1 … d q s d p1 … d p s=∫ Dd Q1 … d Q s d P1 … d Ps =∫ Dd Q1 … d Qs d P1 … d P s ⟹ D=1

Dividiendo numerador ∂ ( Q , … ,Q , P , … P ) ∂ ( q , … , q , p , … p )
D=
∂ ( Q1 , … ,Q s , P1 , … P s )
∂ ( q1 , … , qs , p 1 , … ps ) [
= y denominador por =
∂ ( q 1 , … , q s , P1 , … P s ) ]1 s 1 s
/
1 s 1 s
[ = Las coor
∂ ( q1 , … , qs , P1 , … Ps ) ∂ ( q 1 , … , q s , P1 , … P s ) salen fue

 Invariante integral de Poincaré – Cartan

tf

Partiendo del funcional S [ q ] =∫ L dt , con L el lagrangiano del sistema y q (t) una trayectoria real del
ti

sistema entre los instantes inicial t i y final t f , la variación de S [ q ] bajo una variación de q (t) es

∂L d ∂ L

[ ( ( ))
]
tf tf tf t
δ L ( q , q̇ ,t )= − δq f
∂L d ∂L
δS =δ ∫ L dt =δ ∫ L ( q , q̇ , t ) dt =∫ δ Ldt + L δ t=
ti ti ti
∂ q dt ∂ q̇
L ( q , q̇ ,t )= q̇ p−H ( q , p ,t )
=∫
i
t
( − ( ))
∂ q dt ∂ q̇
δ q dt + ( q̇ p−

 Parametrizando las trayectorias que forman el tubo que va desde la curva cerrada de estados C i en el
instante t i hasta la curva cerrada C f en el instante t f mediante el parámetro α tendremos S ( α ) ≡ S [ q ( α ) ] .
α =1
Asumiendo un intervalo arbitrario 0 ≤ α ≤ 1 se cumple ∫ δS ( α )=S ( 1 )−S ( 0 )=0 dado que las trayectorias
α =0
forman un tubo cerrado desde α =0 a α =1.
α =1

∫ ( pδq−H ( q , p ,t ) δ t )|t =∮ pδq−H ( q , p ,t ) δ t−∮ pδq−H ( q , p , t ) δ t= ∮ Pdx +Qdy=∬ ( ∂∂Qx − ∂∂ Py ) dxdy =∬ ( ∂∂

[ ]
tf
i
α =0 Ci Cf C D D

17
Teorema de Liouville
 El volumen de una región R1 del espacio de fase

es igual al de la región R si los puntos

2

representativos de su frontera se mueven de

acuerdo a las ecuaciones de Hamilton.

 Consideremos un volumen infinitesimal del espacio fá sico que rodee a un punto figurativo dado del sistema,
estando limitado el volumen por una cierta superficie de puntos figurativos pró ximos en el instante t=0 . En
el transcurso del tiempo, los puntos figurativos que definen el volumen se mueven por el espacio fá sico y el
volumen contienen adoptará diversas formas a medida que progrese el tiempo. El nº de sistemas dentro
del volumen se mantiene constante, ya que un sistema que esté inicialmente dentro no podrá salir nunca. Si
un cierto punto figurativo del sistema cruzase la frontera, ocuparía en cierto instante la misma posició n en
el espacio fá sico que uno de los puntos figurativos que definen la superficie límite. Como el movimiento
subsiguiente de un sistema está determinado unívocamente por su situació n en el espacio fá sico en un
instante particular, los dos sistemas se moverían juntos de entonces en adelante. Por tanto, el sistema no
podrá abandonar nunca el volumen.

 Para el espacio de fases ( q , p ) el gradiente tiene la expresión ∇= ( ∂∂q , ∂∂p ) y el campo de velocidad
tangente a las trayectorias es v=( q̇ , ṗ )= ( ∂∂Hp ,− ∂∂Hq ) y por tanto el movimiento en el espacio de fases es
similar a un fluido incompresible. Si se define la densidad ρ como el nº de puntos por unidad de volumen,
entonces la densidad es constante en el tiempo d ρ/dt=0 , .

∂H ∂H ∂V i ∂2 H ∂2 H
∇ · v=∇ · (
∂p
,−
∂q )
= ∇ ·V =∑
[ = −
]
∂ xi ∂ p ∂ q ∂ q ∂ p
=0

v=( q̇ , ṗ )
⟹
dρ ( q , p , t ) ∂ ρ ∂ ρ ∂ q ∂ ρ ∂ p ∂ ρ ∂ ρ
dt
= + + =
∂t ∂q ∂t ∂ p ∂t ∂t ∂q
+ q̇+
∂ρ
∂p
ṗ=
∂ρ
∂t
+ ( q̇ , ṗ )
∂ρ ∂ρ
, (
∂q ∂ p
=
∇ ρ=
∂) ρ
[
∂q ∂ p
,
∂
( ρ
∂ρ
∂t
⏟ ) ]
= + v· ∇ ρ = ( q
Ecuaciónde
continuidad
[
¿Por qué [ ρ , H ] =0?

Invariantes adiabáticos
 Un invariante adiabático es una relación entre un parámetro λ (que especifica las propiedades de un
sistema mecánico sometido a un potencial V (q ) y realiza un movimiento periódico unidimensional) que
varía lentamente (adiabáticamente) con el tiempo y su energía E . Su ritmo de variación λ̇ es proporcional
al ritmo de variación de su energía Ė .

∂E ∂H ∂λ ∂H
= Ė= = λ̇
∂t ∂ λ ∂t ∂ λ

p2
 El hamiltoniano del sistema es H= +V ( q , λ ( t ) ) cuya variable de acción I está definida mediante la
2m
integral
√
I =∮ pdq=[ p=2 mH−2mV =2 m ( E−V ) ]=∮ 2 m ( E(t)−V ( q , λ ( t ) ) ) dq

18
 La variación de I respecto del tiempo se puede descomponer como suma de derivadas parciales en las que
aparecen Ė y λ̇ :

dI
dt
=
∂I
∂E( ) ∂∂tE +( ∂∂ λI ) ∂∂tλ =( ∂∂EI ) Ė+( ∂∂ Iλ ) λ̇=¿
λ E λ E

Teoría de Hamilton-Jacobi
 La técnica más general para resolver problemas mecánicos consiste en buscar una transformación canónica
que lleve de las coordenadas y cantidades de movimiento ( q , p ) en el instante t a un nuevo sistema de
cantidades constantes que pueden ser los 2 n valores iniciales ( q 0 , p0 ) en t=0 . La solución del problema
mecánico será esta transformación

q=q ( q0 , p 0 ,t )
{ p= p ( q 0 , p0 , t )

 Se puede asegurar que las nuevas variables sean constantes en el tiempo exigiendo que la hamiltoniana
∂F ∂F
transformada K=H + sea idénticamente nula, es decir, K=H + =0.
∂t ∂t

∂K

{ ∂ Pi
−∂ K
∂Qi
=Q̇ i=0

= Ṗi =0

 Conviene tomar F en función de las coordenadas q i, las Pi y el tiempo t , es decir F=F 2 ( q i , Pi , t ). Para
∂F
escribir K=H + en función de las mismas variables se pueden usar las ecuaciones de transformación
∂t
∂ F2
pi = por lo que finalmente tenemos:
∂q i

∂ F2 ∂ F2 ∂F
(
⏟ )
K= H q 1 , … , qn ;
∂ q1
,…,
∂ qn
; t + 2 =0
∂t
Ecuaciónde Hamilton−Jacobi

 La solución de esta ecuación suele representarse por S ( S ≡ F 2) y recibe el nombre de función principal de
Hamilton. Una posible solución es S=S ( q1 , … , qn ; α 1 , … , α n +1 ; t ) donde las cantidades α 1 , … , α n+1 son n+1
constantes de integración independientes. Una de las n+1 constantes de integración de la ecuación
S=S ( q1 , … , qn ; α 1 , … , α n +1 ; t ) deberá aparecer como constante aditiva pegada a S aunque no tiene
importancia alguna en una función generatriz ya que en las ecuaciones de transformación sólo figuran
derivadas parciales de la función generatriz.

 Según lo anterior, una solución completa podrá escribirse como S=S ( q1 , … , qn ; α 1 , … , α n ; t ) donde
ninguna de las n constantes independientes es únicamente aditiva. Para las n constantes de integración
podemos tomar las cantidades de movimiento nuevas Pi=α i que son constantes.

 Una función S=S ( q1 , … , qn ; α 1 , … , α n ; t ) es una integral completa con solución completa de la ecuación de
Hamilton−¿Jacobi si S satisface dicha ecuación y los parámetros α 1 , … , α n son n parámetros no aditivos e
independientes. Esto se refleja en:

19
 ∂2 S
det ( )
∂ qi ∂ α j
≠0

 Las ecuaciones de transformación para los momentos son

∂ S (q , α , t )
pi=
∂ qi

permitiendo en t 0 relacionar las n α con los valores iniciales de q , p. De esta forma, se puede calcular las
constantes de integración en función de las condiciones iniciales específicas del problema.

 La otra mitad de las ecuaciones de transformación que proporciona las nuevas coordenadas constantes
tienen la forma
∂ S (q , α , t )
Qi=β i=
∂ αi

Las constantes β se pueden obtener calculando el valor de ∂ S ( q , α , t ) /∂ α i en t 0 con los valores conocidos
de q i. Volviendo del revés esta ecuación para dar q j en función de α , β y t :

q j=q j ( α , β , t )

 Efectuada la derivación en las ecuaciones pi=∂ S ( q , α ,t ) /∂ qi podemos sustituir las q por las ecuaciones
q j ( α , β ,t ) y tendremos las cantidades de movimiento pi en función de las α , β y t :

pi= pi ( α , β ,t )

 Las ecuaciones q j=q j ( α , β , t ) y pi= pi ( α , β ,t ) constituyen la solución completa buscada de las ecuaciones
de movimiento de Hamilton.

 La función principal de Hamilton es el generador de una transformación canónica a coordenadas y

cantidades de movimiento constantes; al resolver la ecuación de Hamilton −¿Jacobi estamos obteniendo al
mismo tiempo una solución del problema mecánico. Hemos establecido una equivalencia entre las 2 n
ecuaciones de movimiento canónicas (ecuaciones diferenciales de 1er orden) y la ecuación de Hamilton-
Jacobi (derivadas parciales de 1er orden).

 La función principal de Hamilton diferirá como máximo en una constante de la integral indefinida de la
lagrangiana según el tiempo S=∫ L dt +constante .

∂S
dS ( q ,α ,t ) ∂ S
dt
=
∂ q i
+
∂S ∂ α i
∂ qi ∂ t ∂ α i ∂ t ∂ t
∂S
+ =
∂
[α
∂t
i
=0 =]∂S ∂S
q̇ + =
∂ qi i ∂ t
∂ qi
∂S
∂t
=p i

=−H [ ]
=p i q̇ i−H=L ⟹ dS=L dt

Problema del oscilador armónico unidimensional

1 2 1 p=m q̇ 1 p2 1 1 ( 2 2 2 2) ∂S 1 ∂S 2 2 2 2
2 2
2
H ≡ E=T +V = m q̇ + k q =
k=mω [
2 = m 2
2 m 2 ]
+ m ω2 q2=
2m
p +m ω q = p= =
∂q 2m [ ] (( ) ∂q
+m ω q =
)
1 ∂ S 2 2 2 2 ∂S
2m (( )
∂q
+m ω q + =0
∂t )
20
 Una posible solución para el valor de S puede ser S ( q , α , t )=W ( q ,α )−αt y de esta manera podemos
eliminar el tiempo t de esta ecuación. Al separar S en dos partes, una que contiene sólo a q (W ≡ función
característica de Hamilton) y otra que contiene sólo al tiempo, la ecuación de Hamilton-Jacobi para el
oscilador armónico simple se puede integrar. Esta separación de variables será siempre posible cuando la
hamiltoniana antigua no contenga explícitamente el tiempo:

∂ S 2 2 2 2 ∂S 2
1 1 ∂ ∂ 1
2m (( )
∂q )
+m ω q + =[ S ( q , α ,t )=W ( q , α )−αt ] =
∂t 2m (( ∂q ) )
( W ( q , α )−αt ) +m2 ω2 q2 + ( W ( q , α )−αt ) =
∂t 2m ((
 Despejando W :

1 ∂W 2 2 2 2 ∂W 2
2m (( )
∂q
+ m ω q =α ⟹
)
∂q ( )
=2 m α−m2 ω2 q 2 ⟹ W =∫ √2 mα −m2 ω2 q2 dq

S=W −αt= W =∫ √ 2 mα −m 2 ω2 q2 dq =∫ √ 2m α −m 2 ω 2 q 2 dq−αt

[ ]

Dividiendo y
Q=β =
∂ S ( q , α ,t ) 1
∂α √
= ∫
2
1
2 mα −m2 ω2 q2
· 2 mdq−t=∫
√m
2 α −m ω2 q2
dq−t=∫
m
2 α −mω 2 q 2 √
dq−t = multiplicando
√2 α [
 “Dándole la vuelta a la ecuación” (despejando) para hallar q :

( √ 2αm ) ⟹ sen (ω ( β +t ) )=ωq √ 2mα ⟹ q= ω1 √ 2mα sen ( ω ( β+ t ) )

ω ( β +t )=arcsen ωq

21
 La cantidad de movimiento p se halla despejando del hamiltoniano:

1
( p 2+ m2 ω2 q2 ) =−∂ S ⟹
2m ∂t

√
p= −2 m
∂S
∂t
−m 2 ω2 q2=
∂S ∂
[ ]
= ( W −αt )=−α = √ 2 mα−m2 ω2 q2 =
∂t ∂t
∂W
∂q
⟹⟹ q=
1 2α
ω m [ √
sen ( ω ( β+t ) ) = 2mα ]√
 Por último se debe relacionar las constantes α y β con las condiciones iniciales p0 y q 0 en t=0 .

1 2α
1 2α
ω 2 m2 q20 + p20 =ω2 m2
( ω m
2 )
sen2 ( ωβ ) +2 mα cos2 ( ωβ )=2 mα
q ( t=0 )=
ω m √sen ( ωβ )
p ( t=0 ) =√ 2mα cos ( ωβ ) } 1 2α
q0 ω m
= √ sen ( ωβ )
=
p0 √ 2 mα cos ( ωβ ) mω
1 q
tg ( ωβ ) ⟹ tg ( ωβ ) =mω 0
p0

 Usando el valor obtenido de q

1 2α
S=W −αt=∫ √ 2m α −m2 ω 2 q 2 dq−αt=
dq=
ω m
1 2α
ω m
[ q=
sen ( ω ( β +t ) )

√
√
· ω √m cos ( ω ( β +t ) ) dt
=∫ 2 mα −m2 ω2
1 2α
ω m
] √
sen ( ω ( β + ( √
 Por último, partiendo de que dS=L dt , la lagrangiana es:

dS 1
L=
dt (
=2 α cos 2 ( ω ( β+ t ) ) −
2 )
Ecuación de Hamilton−¿Jacobi para la función característica de Hamilton

 Si H no es función explícita de t , la ecuación de Hamilton−¿Jacobi para S adoptará la forma

∂S ∂S ∂S ∂W ∂W
(
K=H q1 , … , qn ;
∂ q1
,…, ) (
+ =[ S ( qi , α i , t )=W ( q i ,α i )−α 1 t ] =H q i ,
∂ qn ∂t )
∂ qi (
−α 1=0 ⟹ H q i , )
∂ qi
=α 1

22
 Puede demostrarse que W genera por separado su propia transformación de contacto con propiedades
diferentes de la transformación generada por S cuando H es constante. Considerando una transformación
canónica en la cual las nuevas cantidades de movimiento sean todas constantes del movimiento α i con α 1 la
constante de movimiento H . Las ecuaciones de transformación de la función generatriz W ( q , P ) serán del
tipo F 2=F2 ( q i , Pi ,t ):
∂W ∂W ∂W
pi = Qi= =
∂ qi ∂ Pi ∂ α i

 La función característica de Hamilton W genera así una transformación canónica en la cual todas las
coordenadas nuevas son cíclicas.

−∂ K

{
Ṗi= =0 ⟹ Pi=α i=constante
∂ Qi
t2
∂K
Q̇i= =v i ( t ) ⟶ Qi=∫ v i ( t ) dt+ β i , con βi =constante
∂ Pi t 1

Como la nueva hamiltoniana K sólo depende de una de las cantidades de movimiento α i, las ecuaciones de
movimiento para Q̇ i son:

∂K ∂K
Q̇ i= =1 i=1 Q̇ i= =0 i≠ 1
∂αi ∂αi

Con las soluciones

∂W ∂W
Q 1=t + β 1 ≡ Q i=β i ≡ i≠ 1
∂ α1 ∂αi

 Al evaluar en t 0 las ecuaciones pi=∂W /∂ qi, permiten relacionar las n constantes α i con los valores
iniciales de q i y pi. Finalmente, de las ecuaciones de arriba Q 1=t + β 1 ≡ ∂W / ∂ α 1, Q i=β i ≡∂ W /∂ α i sii ≠1,
podemos despejar las q i en función de α i , β i y el tiempo t , completando la solución del problema.

 Las ecuaciones Q i=β i ≡∂ W /∂ α i para i≠ 1 no contienen el tiempo. Podemos elegir como variable
independiente una de las q i y las restantes coordenadas las podremos entonces expresar en función de ella
resolviendo solamente estas ecuaciones independientes del tiempo.

 En ocasiones es preferible usar un sistema de n funciones de las α i que sean independientes como
cantidades de movimiento transformadas. Llamando γ i a estas cantidades, la función característica W
podrá expresarse como W ( q i , γ i ) en función de q i y γ ique serán las variables independientes. La
hamiltoniana dependerá, en general, de más de una de las γ i y las ecuaciones de movimiento para Q̇ i se
convertirán en
∂K
Q̇ i= =ν i ν i son funciones de γ i
∂γi

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Métodos de resolución mediante función principal/característica de Hamilton

Se buscan transformaciones Las ecuaciones de

Son aplicables cuando Es suficiente exigir que la
canónicas tales que movimiento serán
la hamiltoniana hamiltoniana
Las coordenadas y cantidades de
Sea función de movimiento y sean constantes Se anule:
Se conserve: Todas las cantidades de movimiento Sea cíclica en todas las
sean constantes coordenadas:

Con las soluciones
La función generatriz que da
lugar a la transformación
deseada
Función principal
Función característica
Satisface la ecuación
de Hamilton-Jacobi
Una solución completa contiene
constantes de integración no triviales .
constantes de integración no triviales
que junto con forman un conjunto de
constantes independientes .

Las soluciones completas de la ecuación de

Las nuevas cantidades de HamiltonJacobi son funciones de las Las ecuaciones de transformación
movimiento constantes, se nuevas cantidades de movimiento. Las se
pueden elegir como constantes pueden elegir de manera que sean las
de integración propias

Separación de variables

 La técnica de Hamilton−¿Jacobi resulta ser una útil herramienta de cálculo tan sólo cuando sea posible
separar las variables en la ecuación de Hamilton −¿Jacobi. Entonces la solución se podrá siempre
reducir a cuadraturas.

 Diremos que una coordenada q i es separable en la ecuación de Hamilton −¿Jacobi cuando la función
principal de Hamilton pueda desdoblarse en dos partes aditivas, una de las cuales sólo dependa de la
coordenada q j y la otra sea totalmente independiente de q j.

 Diremos que la ecuación de Hamilton −¿Jacobi es totalmente separable (o simplemente separable) si

todas las coordenadas del problema son separables. Una solución para la función principal de Hamilton

de la forma S=∑ S i (qi ; α 1 , … , α n ; t) desdoblará la ecuación de Hamilton−¿Jacobi en n ecuaciones del

i

∂ Si
(
tipo H i q i ; )
; α , … α n =α i .
∂ qi 1

 A las constantes α i las llamamos ahora constantes de separación. Cada una de las ecuaciones
∂ Si
(
Hi qi; )
; α , … α n =α i contiene una sola de las coordenadas q i y la correspondiente derivada parcial
∂ qi 1
de Si respecto a q i. Como las ecuaciones son sólo de 1er orden, siempre podremos reducirlas a
cuadraturas; sólo tendremos que despejar la derivada parcial de Si respecto a q i y luego integrar para q i
.
S ( q , α , t )=S0 ( α , t )+ W ( q , α )

 Toda coordenada cíclica o ignorable es separable. Una coordenada q j se puede separar si q j y la

cantidad de movimiento conjugada p j pueden segregarse en la hamiltoniana en una cierta función
f ( q j , p j) que no contenga ninguna de las demás variables.

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 '
 Si buscamos entonces una solución a ensayar de la forma W =W j ( q j , α )+ W ( qi , α ) donde q i representa
al conjunto de todas las q excepto la q j, la ecuación de Hamilton−¿Jacobi aparecerá en la forma

∂ W' ∂W j
(
H qi ,
∂ qi (
,f qj,
∂qj))=α 1

 La separabilidad de la ecuación de Hamilton−¿Jacobi no sólo depende del problema físico en cuestión

sino también de la elección del sistema de coordenadas generalizadas que se utilice. Así, el problema de
un cuerpo sometido a una fuerza central es separable en coordenadas polares, pero no en coordenadas
cartesianas.

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