DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 1

DAS 5141 - SISTEMAS NÃO LINEARES DAS/CTC/UFSC

Prof. Daniel Juan Pagano

Lista de Exercı́cios (Resolução) — abril/2012

E1: Usando o princı́pio da superposição, verifique se os sistemas descritos pelas seguintes equações
diferenciais são lineares ou não.

O principio da superposição caracteriza se um sistema é linear ou não linear. Assim, se o sistema

atende a propriedade abaixo diz-se que é linear.

y(t) = S(αu) = αS(u)

y(t) = S(u1 + u2 ) = S(u1 ) + S(u2 )

a) ẏ(t) + 0.1y(t) = 0.5x2 (t)

x1 → y1 =⇒ ẏ1 + 0.1y1 = 0.5x21

x2 → y2 =⇒ ẏ2 + 0.1y2 = 0.5x22
x1 + x2 =⇒ ẏ1 + ẏ2 + 0.1(y1 + y2 ) = 0.5(x1 + x2 )2 6= y1 + y2 =⇒ Não é Linear

b) ẏ(t) + 0.1y(t) = 0.5x(t − 2)

x1 → y1 =⇒ ẏ1 + 0.1y1 = 0.5x1 (t − 2)

x2 → y2 =⇒ ẏ2 + 0.1y2 = 0.5x2 (t − 2)
x1 + x2 =⇒ ẏ1 + ẏ2 + 0.1(y1 + y2 ) = 0.5(x1 (t − 2) + x2 (t − 2)) = y1 + y2 =⇒ É Linear

c) ẏ(t) + ty(t) = 0.5x(t)

x1 → y1 =⇒ ẏ1 + ty1 = 0.5x1

x2 → y2 =⇒ ẏ2 + ty2 = 0.5x2
x1 + x2 =⇒ ẏ1 + ẏ2 + t(y1 + y2 ) = 0.5(x1 + x2 ) = y1 + y2 =⇒ É Linear
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 2

Rt
d) y(t) = 0
x(τ )dτ
Z t
x1 → y1 =⇒ y1 (t) = x1 (τ )dτ
0
Z t
x2 → y2 =⇒ y2 (t) = x2 (τ )dτ
0
Z t
x1 + x2 =⇒ (x1 (τ ) + x2 (τ ))dτ = y1 (t) + y2 (t) =⇒ É Linear
0

e) ẏ(t) + y(t) = x(t2 )

x1 → y1 =⇒ ẏ1 + y1 = x1 (t2 )
x2 → y2 =⇒ ẏ2 + y2 = x2 (t2 )
x1 + x2 =⇒ ẏ1 + ẏ2 + (y1 + y2 ) = (x1 (t2 ) + x2 (t2 )) = y1 + y2 =⇒ É Linear

f) y(n) + 0.2y(n − 1) = x(n) caso discreto

x1 (n) → y1 (n) =⇒ y1 (n) + 0.2y1 (n − 1) = x1 (n)
x2 (n) → y2 (n) =⇒ y2 (n) + 0.2y2 (n − 1) = x2 (n)
x1 (n) + x2 (n) =⇒ y1 (n) + y2 (n) + 0.2(y1 (n − 1) + y2 (n − 1)) = x1 (n) + x2 (n) =⇒ É Linear

E2: Seja a evolução de uma população descrita pelo seguinte modelo:

x(t)
ẋ(t) = a(1 + )x(t) a, c > 0
c

a) Considerando x(0) = x0 6= 0, determine analiticamente a solução x(t).

x(t)
ẋ(t) = a(1 + )x(t)
c
Z x Z t
dx dx
a 2 = dt =⇒ a 2 = dt
c
x + ax x0 c x + ax 0
1 x x x0
ln( a )|xx0 = t =⇒ a a = eat
a c
x+a c
x + a c x0 + a
at
k0 ace x0
x(t) = at
k0 = a
c − k0 ae x +a
c 0

b) Calcule o tempo de escape do sistema.

c
c − k0 aeat1 = 0 =⇒ t1 = a ln( )
k0 a
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 3

E3: Para cada um dos seguintes sistemas, encontre e classifique todos os pontos de equilı́brio. Utilize
o aplicativo PPLANE (Matlab) para simular e verificar o comportamento dos sistemas estudados.

a) ẋ1 = x2 cos x1
ẋ2 = sin x1

ẋ1 = 0 =⇒ x2 cos x1 = 0 =⇒ x1 = ±π, 0; x2 = 0

ẋ2 = 0 =⇒ sin x1 = 0

O Jacobiano do sistema é dado por:

 
−x2 sin x1 cos x1
J(x1 , x2 ) =
cos x1 0
 
0 1
J(0, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = −1; λ2 = 1 (Sela)
1 0
 
0 −1
J(π, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = −1; λ2 = 1 (Sela)
−1 0
 
0 −1
J(−π, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = −1; λ2 = 1 (Sela)
−1 0

Figura 1: Retrato de fases letra (a).

b) ẋ1 = (x1 − x2 )(x21 + x22 − 1)

ẋ2 = (x1 + x2 )(x21 + x22 − 1)

ẋ1 = 0 =⇒ (x1 − x2 )(x21 + x22 − 1) = 0 =⇒ infinitos pontos de equilı́brio

ẋ2 = 0 =⇒ (x1 + x2 )(x21 + x22 − 1) = 0
 DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 4

Figura 2: Retrato de fases letra (b).

c) ẋ1 = (1 − xx21 )
ẋ2 = − xx21 (1 − xx12 )
x1
ẋ1 = 0 =⇒ (1 − ) = 0 =⇒ infinitos pontos de equilı́brio
x2
x1 x1
ẋ2 = 0 =⇒ − (1 − ) = 0
x2 x2

Figura 3: Retrato de fases letra (c).

d) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + 13 x31 − x2
√
ẋ1 = 0 =⇒ x2 = 0 =⇒ x1 = 0, ± 2; x2 = 0
1
ẋ2 = 0 =⇒ −x1 + x31 − x2 ) = 0
3
O Jacobiano do sistema é dado por:
 
0 1
J(x1 , x2 ) =
−1 + 23 x21 −1
 
0 1
J(0, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = −0.5 + 0.86j; λ2 = −0.5 + 0.86j (Foco estável)
−1 −1
√
 
0 1
J(± 2, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = 1; λ2 = −2 (Sela)
2 −1
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 5

Figura 4: Retrato de fases letra (d).

e) ẋ1 = −x31 + x2
ẋ2 = −x31 − 4x2

ẋ1 = 0 =⇒ −x31 + x2 = 0 =⇒ x1 = 0; x2 = 0
ẋ2 = 0 =⇒ −x31 − 4x2 = 0

O Jacobiano do sistema é dado por:

 
−2x21 1
J(x1 , x2 ) =
−2x21 −4
 
0 1
J(0, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = −2.9e−5 ; λ2 = −4 (Nó estável)
0 −4

Figura 5: Retrato de fases letra (e).

f) ẋ1 = x2
ẋ2 = x1 − 16 x31
√
ẋ1 = 0 =⇒ x2 = 0 =⇒ x1 = 0, ± 6; x2 = 0
1
ẋ2 = 0 =⇒ x1 − x31 = 0
6
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 6

O Jacobiano do sistema é dado por:

 
0 1
J(x1 , x2 ) =
1 − 36 x21 0
 
0 1
J(0, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = 1; λ2 = −1 (Sela)
1 0
√
 
0 1
J(± 6, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = 0 + 0.41j; λ2 = 0 − 0.41j (Centro)
−2 0

Figura 6: Retrato de fases letra (f).

E4: Para a equação que representa o problema da presa-predador:

ẏ1 = ay1 − cy1 y2
ẏ2 = −by2 + dy1 y2 ; a, b, c, d > 0 ; a > c, b > d

a) Encontre todos os pontos de equilı́brio do sistema

a
ẏ1 = 0 =⇒ ay1 − cy1 y2 = 0 =⇒ y1 (a − cy2 ) = 0 =⇒ y1 = 0, y2 = (1)
c
ẏ2 = 0 =⇒ −by2 + dy1 y2 = 0 =⇒ y2 (−b + dy1 ) = 0 (2)
Da equação (1) quando y1 = 0 e y2 = ac implica, usando a equação (2), que y2 = 0 e y1 = b
d
,
respectivamente. Portanto, os pontos de equilı́brio são: (0, 0) e ( db , ac ).

b) Linearize a equação em torno dos pontos de equilı́brio e classifique-os.

O Jacobiano do sistema é dado por:
 
a − cy2 −cy1
J(x1 , x2 ) =
dy2 −b + dy1
 
a 0
J(0, 0) = =⇒ autovalores: λ1 = a ; λ2 = −b (Sela)
0 −b
0 − cbd √
 
b a
J( , ) = ad =⇒ autovalores: λ 1 , λ2 = ± ab j (Centro)
d c c
0
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 7

c) Esboce o plano de fase em torno de cada um dos pontos de equilı́brio, indicando o sentido das
trajetórias

Figura 7: Retrato de fases sistema presa-predador.

E5: A equação de Lorentz, apresentada abaixo, é um exemplo de atrator caótico:

ẋ1 = σ(x2 − x1 )
ẋ2 = ρx1 − x2 − x1 x3
ẋ3 = x1 x2 − βx3 ; β, σ, ρ > 0

a) Determine todos os pontos de equilı́brio do sistema.

ẋ1 = 0 =⇒ σ(x2 − x1 ) = 0 =⇒ x1 = 0; x2 = 0; x3 = 0
ẋ2 = 0 =⇒ ρx1 − x2 − x1 x3 = 0
ẋ3 = 0 =⇒ x1 x2 − βx3 = 0

b) Linearize as equações em torno da origem e determine para quais valores de σ, ρ, β este ponto de
equilı́brio é localmente assintoticamente estável.
O Jacobiano do sistema é dado por:
 
−σ σ 0
J(x1 , x2 , x3 ) =  ρ − x3 −1 −x1 
x2 x1 −β
 
−σ σ 0
J(0, 0, 0) =  ρ −1 0  =⇒ autovalores : (s + β)(s2 + (1 + σ)s + σ − σρ)
0 0 −β
Para que o sistema seja estável:
β>0
√
−(1σ )± (1+σ)2 −4(σ−σρ)
2
<0
ρ < 1; σ > 0
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 8

E6: O sistema:

ẋ1 = x2
x31
ẋ2 = x1 + +u
6

y = x2

é controlado por uma realimentação de saı́da: u = −Ky onde K é uma constante positiva.

a) Determine os pontos de equilı́brio do sistema em malha fechada.

ẋ1 = 0 =⇒ x2 = 0 =⇒ x1 = 0; x2 = 0
x3
ẋ1 = 0 =⇒ x1 + 1 = 0
6

b) Classifique os pontos de equilı́brio e linearize o sistema em torno destes pontos.

O Jacobiano do sistema é dado por:

 
0 1
J(x1 , x2 ) = 3x21
1+ 6 K

Através do critério de estabilidade de Poincaré tem-se D(J) < 0, portanto o equilı́brio do sistema
é um ponto de sela.

E7: Linearize o sistema:

ẋ1 = x2 + x1 (1 − x21 − x22 )

ẋ2 = −x1 + x2 (1 − x21 − x22 )

em torno da trajetória (x1 , x2 ) = (sin t, cos t).

Substituindo x1 = sin t e x2 = cos t no sistema original, tem-se:

ẋ1 = cos t + sin t(1 − sin2 t − cos2 t)

ẋ2 = − sin t + cos t(1 − sin2 t − cos2 t)

Após algumas simplificações tem-se o sistema final dado por:

ẋ1 = cos t
ẋ2 = sin t
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 9

E8: Considere o sistema representado pela equação diferencial:

ẍ − (1 − ẋ2 )ẋ + x + x2 = 0

a) Encontre a representação de estados do sistema.

x1 = x
x2 = ẋ
ẋ1 = x2
ẋ2 = x2 − x32 − x1 − x21

Na forma matricial:
    
ẋ1 0 1 x1
=
ẋ2 −1 − x1 1 − x22
2
x2

b) Encontre os pontos de equilı́brio e classifique-os.

 
0 1
J(x1 , x2 ) =
−1 − 2x1 1 − 3x2
 
0 1
J(0, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = 0.5 + 0.86j; λ2 = 0.5 − 0.86j (Foco instável)
−1 1
 
0 1
J(−1, 0) = =⇒ autovalores : λ1 = −0.61; λ2 = 1.61 (Sela)
1 1

c) Faça um esboço das trajetórias de fase em torno dos pontos de equilı́brio. Não se esqueça de
indicar o sentido das trajetórias.

Figura 8: Retrato de fases.

E9: Dados os diagramas de espaço de estados. Encontre o correspondente a cada um dos sistemas
apresentados abaixo:
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 10

a) ẋ1 = x2 b) ẋ1 = −x2

ẋ2 = −x2 − x1 − sign(x1 ) ẋ2 = x1

c) ẋ1 = x2 d) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + x2 x41 ẋ2 = sin x1

E10: Considere o sistema de controle da figura 9.

A função descritiva do elemento não linear φ(.) é dada por:

( h q i
2k −1 1 1 1 2
sin + 1 − ( ) A>1
N (A) = π A A A
1 A≤1

onde k é a inclinação da não linearidade e A é a amplitude do sinal de entrada.

Construa um oscilador com frequência aproximada de 3Hz e amplitude A = 2.

1 p3 − 3pω 2 ) − j(3p2 ω − ω 3 )
G(s) = 3 =⇒ G(jω) = ( 3
s + 3ps2 + 3p2 s + p3 (p − 3pω 2 )2 + (3p2 ω − ω 3 )2

√ √
√ 3 3
Im[G(jωc )] = 0 =⇒ ω = ± 3p =⇒ p = ω = (2π f ) = 10.88
3 3
Re[G(jωc )] = −9.7 × 10−5 =⇒ N (A) = 1.03 × 104 =⇒ k = 531.47
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 11

Figura 9: Sistema de Controle

Figura 10: Sistema de Controle

E11: Considere o sistema mostrado na figura 10.

Calcule o valor de Ac e ωc para um ganho do sistema K = 20.
A função descritiva da saturação é dada por:
4
N= M
πA

K −6ω 2 K − Kj(5ω − ω 3 )
G(s) = 3 =⇒ G(jω) =
s + 6s2 + 5s 36ω 2 + (5ω − ω 3 )2

√
Im[G(jωc )] = 0 =⇒ ω = 5
−1
Re[G(jωc )] = =⇒ N (A) = 1.5 =⇒ A = 0.84
N (A)

E12: Considere o sistema de controle da figura 11.

Figura 11: Sistema de Controle

DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 12

A função descritiva da relê ideal (M = 1) é:

4
N= M
πA

a) Projete um oscilador com a estrutura apresentada na figura, tal que a frequência de oscilação seja
f = 3 Hz. Determine também a amplitude da oscilação A e o polo p da função de transferência para
este caso.
1 (p3 − 3pω 2 ) + j(ω 3 − 3p2 ω)
G(s) = =⇒ G(jω) =
s3 + 3ps2 + 3p2 s + p3 (p3 − 3pω 2 )2 + (3p2 ω − ω 3 )2

√
√
√ 3 3
Im[G(jωc )] = 0 =⇒ ω = ± 3p =⇒ p = ω = (2π f ) = 10.88
3 3
Re[G(jωc )] = −9.7 × 10−5 =⇒ N (A) = 1.03 × 104 =⇒ A = 1.2 × 10−4

E13: Você descobriu o que está ocasionando um ciclo limite num dado processo quı́mico: é uma
malha de controle que possui um relê conforme está mostrado na figura 12:

Figura 12: Sistema de Controle

Do traçado do diagrama de Nyquist de G(s) obteve-se:

√
G(0j) = 1; G( √j3 ) = −1.039j; G( 2j) = −0.2

a) Determine o valor aproximado da amplitude

√ e da frequência
√ do ciclo limite. O diagrama de
Nyquist cruza o eixo real quando ω = 2. O valor G(j 2) = −0.2, usando o critério de Nyquist
modificado temos:
−1
√
N (A)
= G(j 2) = −0.2 =⇒ N (A) = 5
4 4
πA
= 5 =⇒ A = 5π
= 0.26
√
Portanto, deve existir um ciclo limite de amplitude A = 0.26 e frequência ω = 2

b) Determine o valor aproximado da amplitude e da frequência do ciclo limite no caso da inclusão

de um integrador.
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 13

Seja G0 (jω) a nova função de transferência depois da inclusão do integrador, ou seja:

1
G0 (jω) = G(jω)
jω
A introdução de um integrador melhora ou piora o desempenho da malha de controle?
√ −0.2
G0 (j 2) = √ = 0.14j
j 2
√
0 j −1.039 3j √
G (√ ) = = −1.039 3 = −1.8
3 j
Portanto o novo cruzamento ocorre em ω = √1 . Pelo critério de Nyquist modificado temos:
3

−1 j
= G( √ ) = −1.8 =⇒ N (A) = 0.55
N (A) 3
4 4
= 0.55 =⇒ A = = 2.29
πA 0.55π
Portanto a inclusão do integrador piora o desempenho de malha: o ciclo limite ocorre em uma
frequência menor e a amplitude é maior.

E14: Examine as funções abaixo e determine se são: localmente ou globalmente, semi-definidas ou

definidas, positivas ou negativas. Quando necessário determine onde isto ocorre.
a) V (x1 , x2 ) = x21 + x22

x21 + x22 > 0 =⇒ Globalmente definida positiva

b) V (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22

x21 + x22 > 0 =⇒ Globalmente semi definida positiva

c) V (x1 , x2 , x3 ) = x21 + 4x1 x2 + x22 + x2 x3 + 3x23

x21 + 4x1 x2 + x22 + x2 x3 + 3x23 > 0
x21 + x22 + 3x23 > −x2 (4x1 + x3 ) =⇒ Localmente definida positiva

d) V (x1 , x2 ) = sin2 x1 + sin2 x2

sin2 x1 + sin2 x2 > 0 =⇒ Globalmente definida positiva

e) V (x1 , x2 , x3 ) = −(x21 + x22 + 2x1 x3 + x2 x3 )

−(x21 + x22 + 2x1 x3 + x2 x3 ) > 0
−(x21 + x22 ) > x3 (2x1 + x2 ) =⇒ Localmente definida positiva
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 14

E15: Considere o sistema não linear descritos pelas equações:

ẋ1 = x2
ẋ2 = −2x1 − 3x2 − 2x31
e seja a função de Lyapunov:
1
V (x) = (x41 + 2x21 + x22 )
2
Analise a estabilidade da origem (Verifique se é estável, assintoticamente estável, localmente ou glo-
balmente estável).

Derivando a equação de Lyapunov:

V̇ < 0
(2x31 + 2x1 )ẋ1 x2 ẋ2 < 0
−3x22 < 0 =⇒ Globalmente semi definida positiva
Através do teorema de La Salle verifica-se se o comportamento do sistema é assintótico. Assim:
ẋ1 = x2 =⇒ x2 = 0
ẋ2 = −2x1 − 3x2 − 2x31 =⇒ −2x1 (1 + x21 ) =⇒ x1 = 0
Como o teorema de La Salle mostrou que a trajetória do sistema converge para a origem em
regime permanente, prova-se que o sistema é assintoticamente estável.

E16: Considere o sistema não linear descrito pela equação diferencial:

ẍ + dẋ3 + kx = 0 ; d, k > 0
O sistema é estável, localmente assintoticamente estável, ou globalmente assintoticamente estável?
(Obs. Utilize uma função de Lyapunov do tipo V (x) = ax21 + bx22 , com a, b duas constantes a serem
definidas).
Primeiramente, faz-se a representação de estados do sistema:
x1 = x
x2 = ẋ
ẋ1 = x2
ẋ2 = −dx32 − kx1
Realizando a derivada da função de Lyapunov para verificar a estabilidade:
V̇ < 0
2ax1 ẋ1 + 2bx2 ẋ2
2ax1 x2 − 2bdx42 − 2kbx1 x2 < 0
Fazendo com que 2a = 2bk teremos V̇ (x) = −2bdx42 que é definida negativa para b > 0. Portanto,
devemos atender que ab = k. Como k > 0 e b > 0, devemos usar a > 0. Prova-se então que o sistema
em análise é globalmente assintoticamente estável.
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 15

E17: Considere o sistema:

ẋ1 = x2 + sin x1
ẋ2 = ax21 + bu
onde a, b > 0 são parâmetros do sistema, x1 e x2 são os estados e u é o controle.

Projete um controle do tipo estrutura variável utilizando ueq .

Utilizando a função de Lyapunov do tipo:

1
V = (ax21 + bx21 )
2
Pode-se encontrar o controle equivalente do sistema, assim:

V̇ = ax1 ẋ1 + bx2 ẋ2

V̇ = ax1 (x2 + sin x1 ) + bx2 (ax21 + bu)
u = ueq + uN
V̇ = ax1 x2 + ax1 sin x1 + abx21 x2 + b2 x2 (ueq + uN )
ueq = b21x2 (−ax1 x2 − ax1 sin x1 − abx21 x2 )
V̇ = b2 x2 uN < 0 b>0
Se x2 > 0 =⇒ uN < 0
x2 < 0 =⇒ uN > 0
Portanto, uN = −sign(x2 )
V̇ = −b2 x2 sign(x2 ) =⇒ −b|x2 | < 0

E18: Seja o sistema:

ẋ1 = −2x1 + x2
ẋ2 = −x2 − 2x1 cos x1 + cos x1 sin x1 + au cos(2x1 )

a) Mostre que a origem é um ponto de equilı́brio.

Fazendo u = 0, temos:
ẋ1 = 0 =⇒ 2x1 = x2
ẋ2 = 0 =⇒ 2x1 cos x1 = cos x1 sin x1
Que são satisfeitas para x1 = x2 = 0, portanto a origem é um ponto de equilı́brio.
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 16

b) Usando uma função de Lyapunov do tipo energia, mostre que a lei de controle:
1
u= [v − cos x1 sin x1 + 2x1 cos x1 ]
a cos(2x1 )
estabiliza o sistema em malha fechada (Obs. a lei de controle u é denominada lei de controle
linearizante e v é uma nova entrada de controle) Com a aplicação da lei de controle proposta, o
sistema passa a ser representado por:
ẋ1 = −2x1 + x2
ẋ2 = −x2
Aplicando-se a generalização do método de Krasovskii, temos que se ẋ = f (x), com:
 
−2x1 + x2
f= ,
−x2
Uma função de Lyapunov do sistema é dada por V (x) = f 0 P f , com P > 0. Fazendo P = I,
temos:

V (x) = f 0 P f
  
  1 0 −2x1 + x2
= −2x1 + x2 −x2
0 1 −x2
V (x) = 4x21 + x22 − 2x1 x2 > 0 ∀x 6= 0

Calculando V̇ (x), temos:

V̇ (x) = 8x1 x˙1 + 2x2 x˙2 − 2x2 x˙1 − 2x1 x˙2
V̇ (x) = −(16x21 + 4x22 − 14x1 x2 )
  
  16 −7 x1
V̇ (x) = − x1 x2
−7 4 x2
V̇ (x) = −x0 Qx
Aplicando o critério de Sylvester, temos que:
q11 = 16 > 0
 
16 −7
det(Q) = det = 15 > 0
−7 4

Portanto Q > 0. Assim, V̇ (x) < 0 e portanto o sistema é globalmente assintoticamente estável.
c) Usando a lei de controle do item b), encontre o sistema em malha fechada.

Aplicando a realimentação linearizante no sistema, obtém-se a equação de malha fechada dada

por:
ẋ1 = −2x1 + x2
ẋ2 = −x2
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 17

d) Encontre uma lei de controle v do tipo:

v = −k1 x1 − k2 x2

Para o sistema obtido em c) tal que, em malha fechada, o sistema apresente tempo de acomodação
ts (5%) = 1 segundo e sobressinal máximo Mp = 20%

Substituindo a lei de controle v no sistema de malha fechada, tem-se:

ẋ1 = −2x1 + x2
ẋ2 = −x2 − k1 x1 − k2 x2

Na forma matricial:
    
ẋ1 −2 1 x1
=
ẋ2 −k1 −1 − k2 x2

O polinômio caracterı́stico do sistema em malha fechada é dado por:

∆(s) = s2 + (k2 + 3)s + k1 + 2k2 + 2

Mp = 0.20 =⇒ ζ = 0.456
ts = 2 =⇒ ωn = 3.29
∆s (s) = s2 + 2.99s + 10.75
k1 = 8.77; k2 = −0.01

E19: Considere a equação de Van der Pol:

ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + (1 − x21 )x2 + u

Onde x1 e x2 são os estados e u é o controle.

a) Com u = 0, encontre os pontos de equilı́brio do sistema.

x2 = 0
x1 = 0

b) Com u = 0 e seja V (x1 , x2 ) = 0.5(x21 + x22 ) analise a estabilidade da origem.

V (x) = 0.5(x21 + x22 ) < 0

x1 ẋ1 + x2 ẋ2 < 0
x1 x2 + x2 (−x1 (1 − x21 )x2 ) < 0
x1 x2 − x1 x2 + x22 (1 − x21 ) < 0
x22 (1 − x21 ) < 0
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 18

V̇ (x) < 0 para x1 > 1 e para x1 < 1, portanto a origem é instável.

c) Para V (x) definida no item b) e supondo-se que apenas o estado x2 pode ser medido, encontre u
tal que a origem seja assintoticamente estável. Verifique se o resultado é global.

V̇ (x) < 0
x1 ẋ1 + x2 ẋ2 < 0
x1 x2 + x2 (−x1 (1 − x21 )x2 + u) < 0
x1 x2 − x1 x2 + x22 (1 − x21 ) + ux2 < 0
x22 − x21 x22 + ux2 < 0

Fazendo u = −x2 , temos:

V̇ (x) = −x21 x22

V̇ (x) < 0 ∀x1 , x2 6= 0
V̇ (x) = 0 x1 = x2 = 0

d) Controle a estrutura variável com ueq .

∂σ −1 ∂σ x2
ueq = −( B) f = −( − x1 + (1 − x21 )x2 )
∂x ∂x 2

ueq = −0.5x2 − x1 + (1 − x21 )x2

∂σ
V̇ = σ Bu∗ = 2σu∗
 ∂ x
1 σ≤0
u∗ =
−1 σ > 0

e) Controle a estrutura variável sem controle equivalente.

V̇ = σ[0.5x2 − x1 − x2 + x21 x2 + K1 (x)x1 + K2 (x)x2 ]

V̇ = σ[−0.5x2 + x21 x2 + K2 (x)x2 ] + σ[−x1 + K1 (x)x2 ]

i) se σx2 > 0 então

K2 (x) < 0.5 − x21

x1
K1 (x) <
x2
ii) se σx2 < 0 então

K2 (x) > 0.5 − x21

x1
K1 (x) >
x2
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 19

f) Usando um controle linearizante e um controle PD temos que:

u = x1 x22 + v; v = −k1 x1 − k2 x2

∆(s) = s2 + (k2 − 1)s + (k1 + 1) = 0

Mp = 0.20 =⇒ ζ = 0.456
ts (5%) = 2 =⇒ ωn = 1.096
∆d (s) = s2 + s + 1.20 = 0
k1 = 0.20; k2 = 2