Programa de Engenharia Oceânica

COPPE / UFRJ
Universidade Federal do Rio de Janeiro

Forças hidrodinâmicas em plataformas fixas

SH Sphaier

Julho de 2003
 Forças hidrodinâmicas em plataformas fixas
SH Sphaier
Julho de 2003

1 Introdução
Estruturas fixas no mar são utilizadas em pequenas profundidades. Em geral são do tipo
de jaqueta. Entretanto não podemos deixar de considerar o caso de estruturas com grandes
dimensões.
Sobre essas estrutiras atuam a correnteza e as ondas do mar. Tanto para as estruturas
compostas por elementos esbeltos como para estruturas com grandes volumes a correnteza
atua gerando efeitos viscosos significaticos. Já no caso de ondas a questão difere um pouco e a
forma da ação dependerá das relações entre altura da onda, comprimento da onda e dimensões
da estrutura.
Ao se propagarem e encontrarem estruturas tı́picas utilizadas para prospecção e exploração
de petróleo as ondas poderão, de acordo com as relações entre as caracterı́sticas das ondas e
as dimensões da estrutura, sofrer modificações sensı́veis na sua aparência, dado ao fenômeno
de difração, ou causar efeitos de ação local sem entretanto modificarem sensivelmente sua
estrutura.
A diversidade nos tipos de plataformas empregadas na exploração de petróleo no mar
implica em distintas formulações para a solução dos problemas inerentes à interação onda /
estrutura. Existem basicamente dois enfoques distintos para o cálculo da ação do fluido sobre
a estrutura associados tanto a estruturas fixas quanto flutuantes:

1. Aplicação da formulação de Morison

2. Aplicação da teoria potencial.

Aceita-se em geral a aplicação da fórmula de Morison como uma aproximação válida para
o cálculo das forças que atuem sobre corpos cujas dimensões lineares sejam muito menores
do que o comprimento da onda incidente. Nessa condição, a presença do corpo não deforma
a trajetória das partı́culas da onda incidente. Nesse caso a força atuante sobre o corpo se
divide em duas componentes, de arraste e inercial.
À medida em que as dimensões do corpo crescem relativamente ao comprimento de ondas
as hipóteses básicas sobre as quais se assenta a formulação de Morison são violadas. A
onda incidente sofre um acentuado espalhamento quando se aproxima do corpo. Nesse caso

1
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a hipótese inicial de que o corpo não interfere na onda incidente deve ser abandonada e
temos que analisar os efeitos da difração que ocorre quando estudamos o comportamento das
plataformas de grandes dimensões tais como as plataformas de gravidade tipo ”Condeep”ou
os tanques submersos para armazenamento de óleo.
Na análise do problema hidrodinâmico de interação onda/estrutura, três parâmetros são
relevantes: as relações entre as dimensões lineares das seções do corpo transversais ao escoa-
mento e o comprimento de onda, entre a altura de onda e as dimensões das seções do corpo
transversais ao escoamento e a relação entre a profundidade do mar e as dimensões lineares
do corpo.
O primeiro parâmetro é significante com relação à região de validade da equação de Mori-
son indicando se os efeitos de deformação da onda podem ou não ser desprezados. O segundo
indica a influência dos fenômenos de origem viscosa principalmente os efeitos de separação
da camada limite. Como a altura de onda está ligada ao movimento orbital das partı́culas
fluidas quando esse parâmetro for pequeno os efeitos de separação serão desprezı́veis pois a
partı́cula fluida em contato com o corpo irá percorrer uma trajetória sem brusca mudança de
forma. O terceiro parâmetro indica a influência dos efeitos de superfı́cie livre no coeficiente
de massa adicional CM .
A figura 1 indica as regiões de validade para a formulação de Morison ou para a teoria
potencial podendo-se notar uma região de superposição onde ambas as teorias são válidas.
Nela estão assinaladas três regiões. Na região 1 a dimensão caracterı́stica do corpo a, por
exemplo o diametro D de um cilindro circular vertical, é bastante grande comparada com o
comprimento da onda λ (e por conseguinte com a sua altura H). As partı́culas fluidas sofrem
uma modificação em suas trajetórias e escoam próximo ao corpo sem desenvolver uma camada
limite e sua separação, uma vez que seus deslocamentos são muito menores que o corpo.
Pode-se dizer que o número de Keulegan-Patterson KC = Um T /a é pequeno, onde Um e T
caracterizam a velocidade média e o perı́odo do movimento oscilatório das partı́culas fluidas.
Nesta região, o fenômeno predominante é o de difração das ondas. A região 2 caracteriza
escoamentos de ondas com alturas superiores à dimensão caracterı́stica do corpo. Imaginando-
se novamente um cilindro circular vertical cortando a superfı́cie livre com diâmetro D como
dimensão caracterı́stica a, têm-se que as partı́culas fluidas vão orbitar com deslocamentos
superiores ao diâmetro do cilindro, escoando junto à superfı́cie do cilindro desenvolvendo
a camada limite e sua separação. A onda não sofre modificação em sua estrutura, mas
fenômenos viscosos serão preponderantes junto ao corpo, isto é, não há difração das ondas
e o regime de escoamento é tı́pico para a aplicação da fórmula de Morison. A região 3
corresponde ao caso de corpos suficientemente pequenos para não deformar a onda que se
propaga (dimensão caracterı́stica pequena comparada com o comprimento da onda), porém
suficientemente grandes para que os movimentos das partı́culas não superem a dimensão
caracterı́stica (dimensão caracterı́stica grande comparada com a altura da onda). Voltando
ao caso do cilindro circular vertical, seu diâmetro é bem menor que o comprimento da onda,
mas é grande comparado com a altura da onda.
Em 1950, Morison et al. propuseram para o cálculo da força por unidade de comprimento
atuante em um pilar cilı́ndrico vertical, perpendicular ao eixo do cilindro, a seguinte fórmula:
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ρ πD2
f = CD Du|u| + CM ρ u̇ (1)
2 4
onde:

ρ - Massa especı́fica

D - Diâmetro do Pilar

u - Velocidade das partı́culas fluidas devida às ondas, no centro da seção

u̇ - Aceleração das partı́culas fluidas devida às ondas, no centro da seção

|u| - Módulo da velocidade

Esta expressão, proposta de uma forma semi-intuitiva, pode ser justificada, uma vez que
ao se considerar um escoamento retilı́neo acelerado bidimensional de um fluido ideal (não
viscoso), incidindo sobre uma seção circular, atuará uma força sobre o cilindro, resultante das
pressões hidrodinâmicas, com intensidade proporcional à aceleração da massa fluida, tendo a
seguinte expressão:

πD2 πD2
fI = CM ρ u̇ = (1 + CAD )ρ u̇ (2)
4 4
onde:

CAD - é o coeficiente de massa adicional, neste caso igual a 1.

CM - é muitas vezes chamado de coeficente de inércia.

No caso do escoamento retilı́neo uniforme de um fluido real incidindo sobre um cilindro,

este acarreta uma força de origem viscosa, atuando sobre o cilindro que, através de análise
dimensional, pode ser escrita na forma
ρ
fD = CD Du|u| (3)
2
onde:

CD - é o coeficiente de arrasto, função do número de Reynolds, Re = ρU D/µ, sendo µ

a viscosidade dinâmica.

Admintindo-se possı́vel a superposição desses dois efeitos, quando se trata de um escoa-

mento retilı́neo acelerado de um fluido real, a força total atuante seria dada pela soma.

f = fI + fD (4)
Entretanto, observando-se os efeitos de camada limite e seu descolamento, as carac-
terı́sticas de escoamento potencial ficam consideravelmente modificadas. Porém, o efeito da
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forma do corpo continua causando perturbações na massa fluida fora da região da camada lim-
ite. Da mesma forma que anteriormente, irá provocar sobre o corpo pressões hidrodinâmicas
responsáveis por uma força resultante diferente de zero. Neste caso, entretanto, essas pressões
sofrerão efeitos da viscosidade e do descolamento da camada limite. Esta interação de efeitos
pode ser considerada fazendo CM depender do número de Reynolds Re , de tal forma que

πD2 ρ
f = CM (Re )ρ u̇ + CD (Re ) Du|u| (5)
4 2
Para a determinação dos valores de CM e CD , para o cálculo das forças devidas às ondas,
outros parâmetros devem ser considerados, os quais representam a rugosidade da superfı́cie
do cilindro e o movimento oscilatório das partı́culas fluidas.
A expressão acima pode ser aplicada também quando o tubo é flexı́vel, considerando as
velocidades e acelerações locais do tubo v e v̇.

πD2 πD2 ρ
f = CM ρ u̇ − (CM − 1)ρ v̇ + CD D(u − v)|u − v| (6)
4 4 2
Essas expressões podem ser estendidas para o caso em que uma correnteza esteja presente.
No caso de correnteza com velocidade constante sem ondas a velocidade u corresponde à
velocidade da correnteza e sua derivada u̇ é nula. No caso em que ondas se propagem èm
presença de correnteza, pode-se superpor as velocidades da correnteza e da onda em u.
A análise da ação de ondas sobre estruturas de grandes dimensões só veio a merecer
maior atenção por parte de engenheiros e pesquisadores a partir de meados da década de
sessenta com a necessidade de tais estruturas para a exploração do petróleo. No entanto, já
em 1949, o matemático F. John [] formulara rigorosamente o problema de valor de contorno
decorrente da aplicação da teoria potencial para solução do problema da ação de ondas sobre
corpos flutuantes utilizando o método da função de Green. Pouco se fez, no entanto, no que
diz respeito ao cálculo numérico das equações resultantes dada a grande complexidade das
mesmas.
A partir de 1970 apareceram diversos trabalhos utilizando o método da função de Green
para a solução dos problemas de difração e irradiação de ondas tais como os de Garrison
e Rao [ ] que estudaram a ação de ondas sobre um semi-elipsóide submerso pousado no
fundo da região fluida. Outro trabalho de Garrison e Chow [ ] analisa a ação de ondas sobre
um corpo flutuante de forma semi-esférica comparando seus resultados com a solução exata
obtida por Havelock [ ]. Faltinsen e Michelsen [ ] calcularam os coeficientes hidrodinâmicos,
forças de excitação e movimentos para plataformas flutuantes em forma de caixa utilizando
o método da função de Green e compararam seus resultados com aqueles obtidos por meio
da teoria das faixas. Como esperado os resultados divergiram acentuadamente posto que a
geometria das caixas flutuantes não se enquadra nas hipóteses da teoria das faixas. Hogben
e Standing [ ] utilizando o método da função de Green analisaram os efeitos da difração de
ondas em diversas estruturas verticais fixas com diferentes seções transversais e compararam
seus resultados teóricos com resultados obtidos experimentalmente.
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Outro trabalho pioneiro no setor foi desenvolvido por Havelock [ ] que calculou a força
horizontal atuante num cilindro vertical de altura infinita sob a ação de um trem de ondas
regulares. Posteriormente, MacCamy e Fuchs [ ] resolveram problema análogo para o cilindro
vertical de altura finita sendo que esses dois trabalhos são dos poucos que apresentam uma
solução analı́tica completa para o problemas da difração de ondas em corpos de grandes
dimensões.
A partir da década de 1970, liderado por Newman, no MIT, houve o desenvolvimento do
programa WAMIT, com otimização de modelos matemáticos para avaliar as funções de Green.
Muitos outros pesquisadores envolveram-se em seu desenvolvimento e em sua utilização em
diversos centros de pesquisa no mundo. Tornou-se hoje um padrão para análises em que os
fenômenos de radiação e difração são preponderantes.

2 Os coeficientes da fórmula de Morison

Desde a apresentação da fórmula de Morison muitos esforços vêm sendo desenvolvidos no
sentido de se definir esquemas que permitam avaliar valores dos coeficientes CM e CD , para
se poder determinar as forças de onda com segurança.
No desenvolvimento original, os resultados de Morison foram comparados com resultados
obtidos experimentalmente para um cilindro vertical, posicionando desde o fundo até a su-
perfı́cie livre, ultrapassando a crista da onda. O perfil da onda no cilindro, e a força da onda,
foram registrados simultaneamente durante as experiências. As velocidades e as acelerações
das partı́culas foram avaliadas através da teoria linear de ondas de gravidade, ou teoria de
Airy. Na determinação dos valores dos coeficientes CM e CD , os valores da força em fase
com a aceleração foram medidos para velocidades nulas, e os valores da força em fase com
a velocidade para aceleração nula. Nesse caso o número de Reynolds para a velocidade or-
bital máxima na superfı́cie livre variava de 0.22 × 104 a 1.11 × 104 , obtendo-se os seguintes
resultados

CM = 1.508 ± 0.197 (7)

CD = 1.626 ± 0.414 (8)

Keulegan e Carpenter [ ] conduziram algumas experiências para o cálculo de forças de
onda, atuando em um cilindro, em 1958. O cilindro de teste foi colocado horizontalmente
abaixo da superfı́cie livre numa posição correspondente a um nó de uma onda estacionária,
de comprimento de onda suficientemente grande em comparação com a profundidade. As
experiências foram conduzidas para números de Reynolds variando entre 4 × 103 e 3 × 104 ,
tendo como base a velocidade máxima da ”corrente”senoidal gerada, uma vez que d < L.
Nessas experiências não foi observada nenhuma correlação entre os valores de CM e CD com o
número de Reynolds. Foi determinada, entretanto, a dependência de CM e CD com o perı́odo
de oscilação. Os valores médios de CM e CD são funções do número de Keulegan-Carpenter,
KC, definido por
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Um T
KC = (9)
D
onde:

Um - é a velocidade máxima da corrente,

T - é o perı́odo da corrente e

D - é o diâmetro do cilindro.

Nas experiências o número de Keulegan-Carpenter variava entre 2 e 120. A comparação

de forças médias em cilindros calculadas através da teoria linear indicou uma concordância
muito boa, exceto para KC = 15, onde foram verificadas diferenças da ordem de 20%.
Em 1957 Wiegel et al. [ ] desenvolveram um programa experimental medindo, na costa
do Oceano Pacı́fico da Califórnia até Davenport, forças em estacas verticais e elevação da
superfı́cie livre. Nestas experiências o número de Keulegan-Carpenter variava entre 8 e 40 e
o número de Reynolds entre 3 × 104 e 5 × 105 , utilizando velocidade orbital máxima segundo
a teoria de Airy. Cada registro foi aproximado a uma onda harmônica e utilizou-se a teoria
de Airy para avaliação das velocidades e acelerações. Os resultados indicaram valores de CD
entre 0.1 e 5.0 e de CM entre 0.7 e 6.0. Forças locais calculadas utilizando-se a teoria de
Airy apresentam discrepâncias de até 100%. Estes dados foram reanalisados posteriormente
por Agershou e Edens em 1965 [ ], tendo-se concluı́do que os coeficientes CM e CD , além de
apresentarem uma dispersão considerável, não evidenciam uma relação entre si, nem tampouco
com o número de Reynolds. Em 1969, Trasher e Agaard [ ], Evans [ ], e Wheeler [ ] e em 1970
Dean e Agaard [ ], desenvolveram programas chamados Projeto I e Projetos II, de medida de
forças em cilindros verticais no Golfo do México. Agaard e Dean estimaram os valores de CM
e CD para o número de Keulegan-Carpenter, variando entre 15 e 50, e o número de Reynolds
variando entre 104 e 107 com velocidade abaixo da crista da onda avaliada pela teoria de
Stokes de quinta ordem, considerando variação com a profundidade. Esses autores acharam
um valor fixo de 1.33 para CM , enquanto concluiam que CD variava de 1.2 a 0.5, para números
de Reynolds decrescentes. Nesse estudo, as discrepâncias na força máxima chegaram a 50%,
utilizando como base para os cálculos a função de corrente. O valor médio das forças para
todas as alturas, perı́odos e profundidades consideradas, mostrou uma discrepância de 10%
com os valores medidos.
Evans analisou os mesmos dados, utilizando a teoria de Stokes de quinta ordem, para
determinação de velocidades de acelerações, com a consequente estimativa de CM e CD .
O Projeto I constava do estudo de cilindros verticais com diâmetros de 1, 2, 3 e 4 pés de
profundidade igual a 30 pés, alturas de onda variando entre 10 e 20 pés, e perı́odos de onda
variando entre 6 e 10 segundos. Assim, a variação para o número de Reynolds era de 105 a
2 x 106 , e para o número de Keulegan-Carpenter de 20 a 30. Os valores encontrados nesse
estudo foram de 0.5 para CD e 1.5 para CM .
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No caso do Projeto II trabalhou-se com alturas de onda variando de 25 a 45 pés, perı́odos

variando entre 10 a 17 segundos, cilindros verticais com diâmetro igual a 3.7 pés, e profundi-
dade igual a 100 pés. A variação para o número de Keulegan-Carpenter era de 10 a 80, e para
o número de Reynolds de 105 a 5 x 106 . O valor obtido para CD foi, em média, igual a 0.58,
com desvio padrão de 0.33. Para CM obteve-se um valor igual a 1.76, com desvio padrão de
1.06.
Tanto no Projeto I quanto no projeto II, os valores das forças totais desviaram-se até
100% dos valores medidos, geralmente de forma conservadora. No caso do Projeto II houve
boa concordância entre os valores locais obtidos para as forças com os valores de CM e CD
determinados, e os resultados de medições. Em ambos os Projetos, as teorias de ondas
empregadas foram Airy, Stokes V e McCowan, de acordo com as caracterı́sticas da onda.
Wheeler, utilizando um método de análise espectral, analisou os dados do Projeto II. Seus
resultados mostram discrepâncias entre valores calculados e medidas para as forças locais
máximas de até 40%.
Kim e Hibbard realizaram, em 1957, experiências em Bass Straits, Austrália, para estudos
do mar com alturas significativas entre 2.55 e 9.87 pés e perı́odos entre 4.35 e 8.70 segundos. As
medidas foram feitas a uma profundidade de 7.25 pés com um cilindro vertical de 12.75 pés de
diâmetro. Foram registradas, simultaneamente, velocidades e forças. Com estas velocidades
obteve-se uma variação de 12 a 80 para o número de Keulegan-Carpenter e de 2.5 × 105 a
8.0 × 105 , para o número de Reynolds. Ajustando a equação de Morison a estes registros,
obtiveram para CD e CM valores médios de 0.61 e 1.2 com desvios padrões de 0.24 e 0.22
respectivamente. Considerando os valores médios determinados para CM e CD , obtiveram
boa concordância entre os valores de força calculados e medidos.
Outros resultados de interesse devem-se a Chakrabarti e colaboradores [ ], os quais desen-
volveram experiências de laboratórios para números de Reynolds baixos. Os valores obtidos
para os coeficientes CM e CD mostraram depender do número de Keulegan-Carpenter. O
cálculo das forças foi realizado com base na forma vetorial tridimensional da equação de
Morison, considerando as componentes de velocidade e aceleração normais ao eixo do cilin-
dro. Comparação das forças calculadas e medidas mostram uma discrepância de até 10%. Os
principais problemas encontrados nas experiências, a menos do trabalho de Kim e Hibbard [
] é que os valores de CM e CD dependem da teoria de onda utilizada para seu cálculo, e que
não consideram uma grande faixa de números de Reynolds e de Keulegan-Carpenter.
Tentando eliminar estes problemas Sarpkaya et al. [ ], desenvolveram experiências em
laboratório para cilindros com várias rugosidades colocadas em escoamento oscilatório, uti-
lizando tubos em U, verticais. Nestas experiências foi feita uma ampla variação dos números
de Reynolds, de 104 a 7 x 105 e de Keulegan-Carpenter, de 0 a 200. Os resultados obtidos
para CM e CD mostram pouca dispersão. CM varia entre 0.7 e 2.1, sendo função do número
de Reynolds, do número de Keulegan-Carpenter, e da rugosidade relativa. CD é função dos
mesmos números adimensionais, e alcança valores até 2.1. As forças calculadas mostram ex-
celente concordância com medições, a menos de valores compreendidos entre 10 e 20, para o
número de Keulegan-Carpenter.
Garrison et al. [ ] determinaram os coeficientes hidrodinâmicos de arraste CD e de inércia
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CM através de experiências com cilindros oscilando em um fluido em repouso. Seus resultados,

entretanto, apresentam muita dispersão. Neste caso foi utilizado um canal de ondas com
um carrinho conduzindo o cilindro com movimento oscilatório. Provavelmente problemas
com o controle do carro dinamométrico ou com a aquisição dos dados ocorreu durante as
experiências.
As figuras 2 a 5 apresentam os resultados obtidos por Sarpkaya para os coeficientes CM e
CD em função dos números de Reynolds e Keulegan-Patterson.

3 Cálculo das forças atuantes em cilindros esbeltos de

seção circular
A formulação de Morison apresenta-se bastante satisfatória para o cálculo das forças de onda
sobre cilindros verticais, em cujo caso pode se esperar que as componentes de velocidade e
aceleração perpendiculares ao eixo do cilindro sejam as únicas contribuições efetivas na força
resultante. Assim, tal força será também perpendicular ao eixo do cilindro.
No caos real a maioria dos elementos de uma estrutura offshore não são verticais com
relação ás ondas incidentes. A fórmula de Morison precisa, então, ser adaptada para esse
caso. A literatura apresenta vários esquemas diferentes para efetuar essa adaptação. As
discrepâncias nas intensidades de cargas avaliadas utilizando-se esse esquema podem chegar
a ser acentuadas para casos práticos.
No caso de cilindros inclinados com relação à direção das ondas incidentes, encontramos
distintos procedimentos para a determinação das forças. Basicamente, encontramos cinco
formulações distintas, as quais são apresentadas reunidas a seguir.

Alternativa 1 :
Supõe-se que somente as componentes de velocidade e aceleração normais ao eixo do
cilindro provocam forças sobre o mesmo. Assim sendo a força por unidade de comprimento
do cilindro, f , é dada por:

πD2 ρ
f = CM ρ (an,x i + an,y j + an,z k) + CD D|un |(un,x i + un,y j + un,z k) (10)
4 2
onde:

- un,x , un,y , un,z - componentes da velocidade normal

- an,x , an,y , an,z - componentes da aceleração normal

Alternativa 2 :
Supõe-se que as componentes tangenciais da aceleração também provocam forças no ele-
mento. Assim sendo, a força por unidade de comprimento do cilindro, f , é dada por:
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πD2
f =ρ [(CM an,x + at,x )i + (CM an,y + at,x )j + (CM an,z + at,x )k)]
4
ρ
+CD D|un |(un,x i + un,y j + un,z k) (11)
2
onde:

- at,x , at,y , at,z - componentes da aceleração tangencial

Alternativa 3 :
Calcula-se a força considerando-se as intensidades dos vetores velocidade e aceleração,
porém incidindo sobre a área e o volume das projeções do cilindro, ora na direção da normal
à velocidade, ora na direção da normal à aceleração. Assim sendo:

πD2
f = CM ρ cos(θa )(ax i + ay j + az k)
4
ρ
+CD D cos(θu )|u|(ux i + uy j + uz k) (12)
2
onde:

- ux , uy , uz - componentes da velocidade total u

- ax , ay , az - componentes da aceleração total a

- θu - ângulo formado entre a perpendicular ao eixo do cilindro e a velocidade

- θa - ângulo formado entre a perpendicular ao eixo do cilindro e a aceleração.

Alternativa 4 :
Supõe-se que as intensidades das forças atuantes se devem somente às componentes da
velocidade e da aceleração normais ao eixo do cilindro inclinado. Assim sendo:

πD2
fM = CM ρ cos(θa )|a| (13)
4
ρ
fD = CD D cos(θu )|u|2 (14)
2
A direção da força é regida pelos vetores unitários das componentes de velocidade e acel-
eração normais ao eixo do cilindro nu e na , respectivamente.

f = fM na + fD nu (15)
SH Sphaier 10

Alternativa 5 :
Supõe-se que a intensidade da força atuando sobre o cilindro deve-se à velocidade e acel-
eração totais e sua direção depende dos vetores unitários nu e na , com a ressalva de que, se
o ângulo θ formado pela direção da velocidade (aceleração) e pela normal ao eixo do cilindro
excede π/3 radianos, deverá ser aplicado um fator de correção F AC:

πD2 ρ
f = CM ρ |a|F ACa na + CD D|u|2 F ACu nu (16)
4 2
onde:
tan(π/2 − θ)
F AC = (17)
tan(π/6)
A figura 6 mostra as forma de consideração dos vetores velocidade e aceleração normais
utilizada nas diversas alternativas bem como os ângulos θ.

4 Análise potencial auxiliar

Com a apresentação dessas cinco formulações podemos ver que a determinação das intensi-
dades das componentes de origem inercial e viscosa e a direção de atuação a serem consideradas
apresentam várias alternativas. Um aspecto interessante a ser analisado é o comportamento
dessas propostas quando consideramos fluido ideal. Para tal estudamos as forças atuantes em
um corpo submerso em meio as ondas, admitindo que os efeitos viscosos são desprezı́veis (ver
figura 7).
A força total atuante no cilindro é dada por F
Z Z Z
∂φinc ∂φpert
F= pdin ndS = − ρ ndS − ρ ndS (18)
S0 S0 ∂t S0 ∂t
onde:

pdin - é a pressão dinâmica linearizada

φinc - potencial da onda incidente

φpert - potencial de velocidade de perturbação (linear)

n - normal voltada para fora do meio fluido

ρ - massa especı́fica

t - tempo

dS - elemento de área

S0 - área molhada.
SH Sphaier 11

Esta força pode ser dividida em duas parcelas, força de Froude-Krylov e força devida à
perturbação, Finc e Fpert , respectivamente:

F = Finc + Fpert (19)

onde:

Força de Froude-Krylov Z
∂φinc
Finc = − ρ ndS (20)
S0 ∂t

Força devida à perturbação

Z
∂φpert
Fpert = − ρ ndS (21)
S0 ∂t

A primeira parcela é a resultante das pressões sobre a superfı́cie a ser ocupada pelos limites
do corpo. A segunda parcela é a resultante das pressões devidas a modificações nos campos
de velocidade e aceleração para que as partı́culas fluidas não atravessem os limites do corpo.
Aplicando à primeira parcela o teorema de Gauss, em relação ao volume interior, tem-se
Z Z
∂φinc ∂∇φinc
Finc = − ρ ndS = − ρ dV
S0 ∂t V ∂t
Z Z
∂vinc
=− ρ dV = − ρainc dV (22)
V ∂t V
onde, pela teoria linear:
∂vinc
ainc = (23)
∂t
Poderı́amos chegar a este resultado sem usar a teoria linear, obtendo
Z Z Z Z
Dvinc
Finc = pinc ndS = ∇pinc dV = ρ dV = ρ ainc dV (24)
S0 V V Dt V

Por esta expressão vemos que a força resultante dependerá da aceleração resultante e não
somente de sua componente na direção normal. Particularmente, se tivermos um cilindro com
pequeno diâmetro em relação ao comprimento e à altura da onda teremos (ver figura 8).

πD2
Z Z Z
Finc = ρainc dV = ρainc dldS ≈ ρ ainc,m dl (25)
V V b 4
onde:

ainc,m - é aceleração do escoamento incidente na posição média do cilindro.

b - é o comprimento do cilindro
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O efeito de perturbação é local e acarreta velocidades e acelerações impedindo que haja

penetração do fluido no elemento. Isto pode ser providenciado através de um ”movimento”da
seção com aceleração e velocidade do ponto médio. Sabemos que o escoamento devido ao
movimento de um cı́rculo através de um fluido não viscoso é representado por um dipolo
acelerado e a força devida às pressões é dada por:

πD2
fpert = −am CAD = −am A (26)
4
onde:

A = CAD (πD2 )/4 - é a massa adicional

Assim podemos dizer que a força por unidade de comprimento do cilindro é dada por:

πD2
f = am ( + A) (27)
4
Este resultado mostra que se o elemento for totalmente molhado a aceleração tangencial
não deverá deixar de ser considerada. Isto também poderia ser visto analisando-se a expressão
Z
F= ppert ndS (28)
S0

Se o cilindro tiver extremidades no meio fluido, os vetores normais a elas não apontarão
perpendicularmente ao eixo do cilindro, implicando em haver a necessidade de considerarmos
a componente de forças na direção axial. Pelas expressões podemos ver que a aceleração
tangencial traduz este efeito.
Dois aspectos interessantes cabem ser ressaltados. O primeiro diz respeito a cilindros que
vão do fundo até acima da superfı́cie livre. Neste caso o vetor normal é sempre perpendicular
ao eixo, só podendo ser esperado que a resultante das forças seja perpendicular ao eixo. O
segundo aspecto é que para cilindros longos e esbeltos a contribução da componente axial é
em geral pequena.
Particular cuidado deve ser tomado na avaliação das forças em juntas, uma vez que alguns
elementos terminam sobre a superfı́cie dos outros. Ao separarmos a estrutura em cilindros
para efetuarmos o cálculo das forças cilindro a cilindro devemos observar, que, conforme o
tipo de separação adotada, a extremidade de um cilindro pode ser a parte lateral de um outro
cilindro ou que partes laterais e extremidades não estarão sujeitas ao campo de pressões.
Considerar todos estes aspectos em juntas, implica em um trabalho computacional excessivo,
sem se saber até que ponto as contribuições locais fornecem uma modificação sensı́vel nos
resultados globais, particularmente se nos colocarmos diante de todas as incertezas envolvidas
no cálculo das forças. De uma certa forma podemos dizer que essa decisão é regida pela
influência da aceleração tangencial no cálculo das forças.
SH Sphaier 13

5 Comparação das Contribuições Inercial e Viscosa

Consideremos agora a relação r entre os termos inercial e viscoso da fórmula de Morison:
CM ρ(πD2 /4)u̇
r= . (29)
CD (ρ/2)Du|u|
Tomando-se os valores máximos de velocidades e acelerações em um ciclo, tem-se:
CM D(2π/T )umax CM 1
r= =π (30)
2CD umax CD KC
isto é:
α
r= (31)
KC
onde α = π CCM
D
e T é o perı́odo da oscilação.
A expressão (31) traduz a importância relativa das contribuições inercial e viscosa na for-
mulação de Morison e, de forma semelante a análise feita sobre a figura 1 mostra que para
grandes valores do número de Keulegan-Carpenter a relação r torna-se pequena, com pre-
dominância do termo viscoso. Para pequenos números de Keulegan-Carpenter a contribuição
do termo inercial se torna mais importante. Isto se assemelha a comparação do comporta-
mento das forças atuando em corpos imersos nas regiões 2 e 3 da figura 1.

6 Campos de velocidades e acelerações

Apresentamos acima a fórmula de Morison para o cálculo das forças em cilindros circulares
esbeltos, procedimentos para a obtenção dos coeficientes hidrodinâmicos e propostas para a
consideração da inclinação espacial. Vamos agora discutir procedimentos para a determinação
dos campos de velocidades e acelerações devidos as ondas.
Para observamos o problema matemático representativo de um escoamento bidimensional
em presença de superfı́cie livre, com fundo plano, e de profundidade constante em relação à
superfı́cie livre em repouso, é introduzido um sistema de coordenadas Oxz, onde o eixo Ox
coincide com o nı́vel da superfı́cie livre em repouso e o eixo Oz aponta na direção vertical
voltado para cima. A altura da onda é definida como a distância vertical entre o cavado e a
crista da onda, e representada por H e a elevação da superfı́cie livre da onda por ζ(x, t), sendo
t a variável que define o tempo. A profundidade é definida por d, e o perı́odo, o comprimento
e a celeridade da onda são respectivamente dados por T , L e C.
Admitindo-se que os efeitos devidos à viscosidade são desprezı́veis, podemos considerar
que o escoamento seja irrotacional, consequentemente que existe uma função potencial de
velocidades, e que a equação de Navier-Stokes é reduzida à equação de Euler. No caso, estamos
tratando de escoamentos na água a temperatura constante, podemos então considerar nosso
fluido incompressı́vel. Assim, a equação da continuidade é dada pelo divergente da velocidade
nulo, e como a velocidade pode ser descrita pelo gradiente de uma função potencial, esta
deverá satisfazer a equação de Laplace.
SH Sphaier 14

Este problema foi estabelecido anteriormente quando estudamos, escoamentos com su-
perfı́cie livre. O problema de valor de contorno para obtenção do potencial de velocidades é
dado por:

- No plano Oxz, deve ser satisfeita a equação de Laplace,

∇2 φ(x, z, t) = 0 (32)

- No fundo a componente normal da velocidade é nula

∂φ(x, z = −d, t)
=0 (33)
∂z

- Na superfı́cie livre descrita por:

Fsl (x, z, t) = z − ζ(x, t) = 0 (34)

devem ser satisfeitas a condição cinemática

∂φ(x, z = ζ, t) ∂ζ(x, t) ∂φ(x, z = ζ, t) ∂ζ(x, t)
− − =0 (35)
∂z ∂t ∂x ∂x
e a condição dinâmica:
patm = p(x, z = ζ, t) =
 
1 ∂φ(x, z = ζ, t) 1
− + |∇φ(x, z = ζ, t)|2 + gz (36)
ρ ∂t 2
Estas equações estabelecem o problema de valor de contorno para determinação da função
potencial de velocidades que representa o escoamento plano de ondas de gravidade. O mesmo
problema pode ser estabelecido em termos de função de corrente. Para tal, entretanto, tomare-
mos um sistema de referência móvel com velocidade igual a da celeridade de onda C, relação
entre o seu comprimento e seu perı́odo. As componentes de velocidades relativas no sistema
de referência móvel estão relacionadas à função de corrente através de:
∂ψ
= vx − C (37)
∂z
∂ψ
= −vy (38)
∂x
onde vx e vz representam respectivamente as componentes horizontal e vertical de velocidade
das partı́culas.
Sob as condições estabelecidas em nossa formulação temos agora o seguinte problema de
valor de contorno a ser satisfeito pela função de corrente ψ(x, y)

a - em todo domı́nio fluido

∇2 ψ(x, z, t) = 0 (39)
SH Sphaier 15

b - na superfı́cie livre z = ζ(x)

∂ζ
= vz /(vx − C) (40)
∂x
c - na superfı́cie livre z = ζ(x)

1 C2
ρgζ + ρ[(vx − C)2 + vz2 ] − ρ =Q (41)
2 2
onde Q/(ρg) é constante para cada onda

d - em z = −d
∂ψ
=0 (42)
∂x
e - A onda é periódica em x com comprimento igual a L e simétrica em relação a crista ou
cavado

6.1 Métodos de solução

A principal dificuldade no estudo das ondas deve-se à presença da superfı́cie livre. Sobre ela
deve-se impor uma condição de contorno para tornar o problema solúvel, porém sua forma
é uma das incógnitas do problema. Além disso, as condições de contorno impostas nesta
superfı́cie contêm, em si, termos não lineares.
A complexidade e a variedade dos aspectos fı́sicos e matemáticos do problema exige a
imposição de hipóteses simplificadoras para se desenvolver soluções aproximadas do problema,
que nos levem a uma compreensão analı́tica do problema. Porém cada conjunto de hipóteses
exige que se determine os limites de sua aplicabilidade.
O problema hidrodinâmico a ser resolvido para o estudo das ondas, envolve três incógnitas:
a elevação da superfı́cie livre, o campo de velocidade e o campo de pressões. Como já frizado,
a complexidade do problema e a impossibilidade de se obter um método geral de solução,
impõe que se introduzam hipóteses simplificadoras. Estas hipóteses e os métodos de solução
dependerão dos efeitos não lineares do problema entre os termos que advêm dos quadrados
das velocidades na integral da equação de Euler (muitas vezes chamada equação de Bernoulli)
e as variações locais, bem como da inclinação da superfı́cie livre.
Para se observar estes aspectos pode-se distinguir três parâmetros caracterı́sticos:

- A altura da onda H como representativa da elevação da superfı́cie livre;

- O comprimento da onda L e

- A profundidade local d.

Destes três parâmetros pode-se obter as relações H/L, H/d e L/d que indicam a im-
portância dos termos não lineares que advêm da aceleração convectiva em relação ao termo
devido a aceleração local.
SH Sphaier 16

Em águas profundas, pequenos H/d e L/d, o parâmetro mais significativo é H/L, que
é chamada declividade da onda. Em águas rasas a altura relativa H/d torna-se o principal
parâmetro.
Entre estas duas configurações tem-se o que se chama de águas intermediárias. Neste caso
o parâmetro mais significativo é o número de Ursell HL2 /d3 .
Como exemplo pode-se observar que as velocidades das partı́culas diminuem com a diminuição
da altura da onda. Uma vez que a aceleração convectiva é quem gera o termo não linear na
Integral de Euler (o quadrado da velocidade) ela pode torna-se desprezı́vel a medida que a
onda possua uma pequena altura de onda.
As considerações feitas acima sobre águas rasas, intermediárias e profundas, têm um as-
pecto puramento matemático. é necessário quantificar estes valores para chegarmos a utilizá-
los praticamente, bem como verificar a validade das soluções que decorrem de simplificações
de acordo com os parâmetros H/L, H/d e L/d.
Com o objetivo de se chegar a soluções do P.V.C., podemos salientar três formas de
tratamento do problema:
- Solução através de linearização do P.V.C.
- Solução utilizando séries de potência para representar a função potencial de velocidades
e a equação de superfı́cie livre
- Solução utilizando série para representar a função de corrente, minimizando erros na
representação da superfı́cie livre.
No caso da solução através da linearização os termos não lineares são desprezados, o que
se tem mostrado como uma boa aproximação para ondas de pequenas amplitudes em águas
profundas.
No caso da solução através de séries de potência podemos distiguir dois sub-casos: águas
profundas, quando o parâmetro H/L é pequeno, e águas rasas, quando o parâmetro H/d é
pequeno.
O método de solução através de função de corrente consiste em utilizar-se a representação
N
L X 2πn(z + d) 2πnx
ψ=− z+ an senh cos (43)
T n=1
L L
onde N indica a ordem da série.
Esta expressão satisfaz exatamente as equações (39) e (42). A função ψ é uma incógnita
porém constante ao longo da superfı́cie livre e no fundo, em z = −d
dL
ψ=− (44)
T
Seu valor na superfı́cie livre reflete a medida do transporte de massa ao longo da onda.
A determinação dos coeficientes a1 , a2 , ...,an ,...,aN , do comprimento de onda e ψ na
superfı́cie livre é feita então numericamente tentando se satisfazer a condição dinâmica na
superfı́cie livre tão exatamente quanto possı́vel.
SH Sphaier 17

6.2 Algumas soluções aproximadas para o problema não-linear

Para facilitar o tratamento do problema introduzimos aqui variáveis adimensionais a partir das
grandezas L, d e H, que dão a indicação da influência dos termos de aceleração convectiva,
em relação aos de aceleração local. A partir destas considera-se inicialmente os seguintes
adimensionais:
H d
= µ= (45)
d L
0 0 0
A seguir, introduzimos as coordenadas x e z e a equação da elevação das ondas ζ adimen-
sionais, de tal forma que:
0 0 0
x = Lx z = dz ζ = aζ (46)

onde a = H/2.
0
Outras grandezas adimensionais importantes, são t , escala de tempo, e o potencial de
0
velocidades adimensional φ tal que:
L 0 L 0
t= √ t φ = √ gaφ (47)
gd gd
Com essas grandezas adimensionais (45), (46) e (47) em (32), (33), (35) e (36), considerando
patm = 0 e retirando a notação ”linha”, obtemos o seguinte problema de valor de contorno:
- em todo o domı́nio fluido
∂2φ ∂2φ
+ µ =0 (48)
∂z 2 ∂x2
- no fundo, isto é, em z = −1
∂φ
=0 (49)
∂z
- na superfı́cie livre z = ζ
∂ζ ∂φ ∂ζ(x, t)  ∂φ
 + 2 = 2 (50)
∂t ∂x ∂x µ ∂z

- na superfı́cie livre z = ζ
∂φ 1 ∂φ 2  ∂φ
+ [( ) + 2 ( )2 ] + ζ = 0 (51)
∂t 2 ∂x µ ∂z

A partir de (48), (49), (50) e (51) podemos então observar, de acordo com as relações entre
H, d e L, representadas por  e µ, os distintos problemas de interesse na determinação de
cargas em estruturas offshore. Podemos inicialmente separar em duas tendências de acordo
com o valor de µ. Soluções para águas profundas quando µ → 1 e soluções para águas rasas
quando µ → 0. Com base nas ordens de µ e  podemos representar φ e ζ por séries de
potências adequadas. No caso em que µ → 1 e  é pequeno, utilizando
SH Sphaier 18

∞
X
φ= n φn (52)
n=1
∞
X
ζ= n ζn (53)
n=1

obtemos o esquema de solução proposto por Stokes.

Seguindo a solução proposta por Stokes, Skjelbreia e Hendrickson [ ] e Chapeller [ ] apre-
sentaram as equações para a teoria de Stokes, de quinta ordem.
Em busca da solução do problema hidrodinâmico de ondas para águas rasas, problemas
de rios e canais, diversos autores propuseram diversas soluções aproximadas do problema.
McCowan [], baseado nas experiências de Scott Russel apresentadas a ”British Association”,
em 1844, introduziu a função potencial complexa na forma de uma série de potência, de
modo que pudesse satisfazer as observações experimentais de Russel, sobre a onda solitária,
caracterizada por uma simples intumescência sobre o nı́vel de repouso da água com movimento
de translação, aparecendo em regiões de águas restritas.
Posteriormente Korteweg e De Vries abordaram o problema de ondas em águas restri-
tas, desenvolvendo a teoria de onda cnoidal, a qual, ao contrário da onda solitária, tem um
caráter periódico. Seguindo aproximação semelhante à de Korteweg e De Vries [], Keulegan
e Patterson [] desenvolveram mais tarde outra solução aproximada para o problema. Todas
estas formulações, entretanto, não são matematicamente rigorosas. Somente na abordagem
do problema de águas retritas por Laitone [] é que se pode observar uma solução matemati-
camente cosistente.
De um ponto de vista estritamente teórico, a teoria de Stokes, incluindo a primeira ordem
(teoria linear de Airy) deveriam valer para águas intermediárias e profundas. A ordem a ser
empregada dependeria em águas profundas, da relação entre a altura da onda e comprimento
e em águas intermediárias, das relações entre a altura da onda, seu comprimento e a profun-
didade. Já, a teoria cnoidal, tendo como solitária um caso limite para a região de rebentação,
deveria ser aplicada em águas intermediárias e rasas.
Algumas dúvidas surgem quando nos deparamos com a necessidade de quantificar veloci-
dades, acelerações e outras grandezas com o intuito de se empregar esses valores em cálculos
de engenharia. Não se pode mais apreciar as teorias do ponto de vista de soluções assintóticas,
quando as relações entre altura e profundidade e/ou altura e comprimento de onda tendem
assintoticamente a zero. é necessário fixar-se critérios para utilização destas teorias em função
dos valores da altura, do perı́odo e da profundidade intervenientes no problema. Em águas
intermediárias para profundas, espera-se que a teoria de Stokes apresente melhores resul-
tados, que as outras teorias quando comparados com resultados experimentais. Em águas
intermediárias para rasas espera-se que a teoria cnoidal apresente melhores resultados. En-
tretanto, falta a especificação do limite em águas intermediárias de validade dessas teorias;
ou mesmo se há uma região onde ambas conduzem a resultados muito semelhantes; ou até
mesmo se existe uma região em águas intermediárias, onde ambas divergem não apresentando
resultados satisfatórios quando comparadas com dados experimentais.
SH Sphaier 19

Deve-se lembrar que quanto aos limites entre águas rasas, intermediárias e profundas não
existem em si dúvidas. Define-se matematicamente esses limites com base na relação entre
profundidades de comprimento de onda L:

- águas profundas d/L > 0.5,

- águas intermediárias 0.5 > d/L > 0.05
- águas rasas d/L < 0.05

A figura 9 apresenta uma proposta sobre os esperados limites de validade das diversas teo-
rias de acordo com LeMehaute []. Estas divisões baseiam-se em uma comparação sistemática
com resultados experimentais. Efetuando uma investigação de erros relativos, em relação à
condição de contorno dinâmico na superfı́cie livre. Dean [] posteriormente propôs o esquema
apresentado na figura 10.
Na figura 9 são apresentados os limites propostos por Ippen [] de validade das teorias:

- Stokes V para d/L > 0.1

- Cnoidal 0.1 > d/L > 0.02
- Solitária d/L < 0.02

Em 1965 Dean propôs a abordagem do problema através do problema de valor de contorno

para a determinação da função de corrente ψ como mostrado anteriormente. Este tratamento
entretanto exige um trabalho computacional bastante complexo. Além disto a abordagem
proposta por Dean não fixa previamente a altura de onda. Assim, um trabalho adicional se
faz necessário, para se convergir para a solução desejada.
Com o trabalho de Cokelet (1977) propondo uma solução exata para o problema de ondas
de amplitude limite ganhou-se um novo enfoque em termos de engenharia. Embora a teoria
de Cokelet ainda não possa ser aplicada na engenharia corriqueira, pôde-se verificar que a
solução de Dean aproxima-se bastante da solução exata para ondas de declividade moderada.
Em 1973 Dalrymple e em 1980 Chaplin propuseram metodologias permitindo que a altura de
onda aparecesse como parâmetro independente.
Posteriormente Rienecken e Fenton [] apresentaram um procedimento para da função de
corrente bastante mais simples e de bem mais fácil implementação. Seus resultados se ajustam
bastante bem com os resultados experimentais e suas conclusões sobre o comportamento da
energia para ondas próximas da arrebentação concordam com os resultados de Cokelet.
Em 1965 LeMeháutè publicou uma série de resultados experimentais obtidos em Labo-
ratório quando mediu as velocidades horizontais sob uma crista e comparou com os resultados
obtidos numericamente pelas diversas teorias de ondas mais utilizadas. Os resultados foram
levantados para águas restritas. Os casos a, b, c e d (ver figura 11 correspondem a ondas não
próximas ao limite de rebentação, enquanto os casos e, f, g e h (ver figura 12) correspondem
a ondas muito próximas da rebentação. A figura 13 apresenta resultados obtidos pela teoria
de Keulegan-Patterson comparados com dados experimentais de LeMeháutè.
SH Sphaier 20

7 O Método da Função de Corrente

O estudo das propriedades das ondas através da solução do Problema de Valor de Contorno
a ser satisfeito pela função de corrente foi inicialmente proposto por Dean []. Posteriormente
o método sofreu melhoramentos propostos por Dalrymple [] e Chaplin [] à luz de resultados
obtidos por Cokelet. O método consiste em usar como solução do problema a equação
n
L X 2πi(d + z) 2πix
ψ=− z+ ai senh cos (54)
T i=1
L L

lembrando que .. é constante ao longo da superfı́cie, a expressão acima satisfaz exatamente

todas as condições de contorno a menos da condição dinâmica na superfı́cie livre. Busca-se
então determinar os valores de a tentando-se minimizar o erro cometido ao se tentar satisfazer
a condição dinâmica na superfı́cie livre. De acordo com a condição dinâmica temos
"   2 #
2
1 ∂ψ ∂ψ
Qi = + + gζ = Q̄ (55)
2 ∂z ∂z

onde Q̄ é um valor constante.

Definido o erro cometido em cada ponto da superfı́cie livre

ei = (Qi − Q̄) (56)

estabelecemos um problema de minimização do erro médio quadrático

O valor de ψ na superfı́cie livre e determinado impondo
Z L
ζdx = 0 (57)
0

Este procedimento tem como incognitas os coeficientes a e o comprimento da onda L. As

condições do problema são especificadas pela profundidade d, pelo perı́odo T e pelo valor de
Q. A desvantagem deste método é que a altura não pode ser especificada à priori.
Associando à condição a ser minimizada
n
1X
E= (Qi − Q̄)2 (58)
n i=1

as restrições
ζ(0) − ζ(L/2) = H (59)
Z L
ζdx = 0 (60)
0
com n
1X
Q̄ = Qi (61)
n i=1
SH Sphaier 21

o problema é resolvido iterativamente. Após cada iteração determina-se a equação da su-

perfı́cie live com
n
T T X 2πi(d + z) 2πix
ζ = − ψζ − ai senh cos (62)
L L i=1 L L
e usando o método dos multiplicadores de Lagrange chegamos à seguinte função de mérito a
ser minimizada [Dalrymple]
Z L/2
2
F = E + λ1 ζ(x)dx + λ2 [ζ(0) − ζ(L/2) − H] (63)
L 0

Uma terceira abordagem é a de Chaplin. Inicialmente o problema é adimensionalizado usando

para tal o comprimento da onda e o valor da função de corrente sobre a superfı́cie livre ζ(x),
sendo introduzidos os seguintes adimensionais.
ψ
- ψ=
ψζ
x
- X=
L
d
- D=
L
d+ζ
- S=
L
ai
- Ai =
ψζ
A profundidade d, o perı́odo da onda T e a altura da onda H são os parâmetros iniciais.
As incógnitas são as coordenadas da superfı́cie livre s1 , s2 ,... Utilizando a altura de onda e
sabendo que profundidade média deve se manter igual à d, duas incógnitas são eliminadas
H
sn = s1 − D
d
e Pn−2
D− Wj Sj − Wn (S1 − DH/d)
j=1
sn−1 =
wn − 1
onde W depende do processo de integração numérica.
O procedimento agora é semelhante ao anteriormente colocado. Busca-se o mı́nimo da
soma dos quadrados dos erros cometidos na condição dinâmica sobre a superfı́cie livre. O
procedimento entretanto é bastante mais complexo, porém leva a resultados que concordam
com resultados obtidos pela teoria de Cokelet. é interessante salientar que Cokelet observou
que alguns propriedades das ondas, como a celeridade e a carga Q alcançaram seus máximos
para altura abaixo da altura limite de quebra, o que não foi previsto por Dean.
SH Sphaier 22

7.1 O procedimento de Rienecken e Fenton

Apresentamos aqui o procedimento proposto por Rienecken e Fenton por sua simplicidade.
Vamos usar um sistema de referência Oxy colocado no fundo, com eixo Oy apontado para
cima. Como vimos anteriormente o problema de valor de contorno para determinação consiste
de:

- em todo o domı́nio fluido

∇2 ψ = 0 (64)

- no fundo
ψ(x, 0) = 0 (65)

- na superfı́cie livre
ψ(x, η(x)) = −Q (66)

- na superfı́cie livre
1 ∂ψ 2 ∂ψ
[( ) + ( )2 ] + η = R (67)
2 ∂x ∂y
De forma similar ao que fizemos anteriormente introduzimos a a série abaixo que satisfaz a
equação de Laplace (64) e a condição de contorno cinemática na superfı́cie livre (66)
N
X senh(j m0 y)
ψ(x, y) = B0 y + Bj cos(jm0 x) (68)
j=1
cosh(j m0 d)

Substituindo (68) em (66) obtemos:

N
X senh(j m0 η)
B0 η + Bj cos(jm0 x) = −Q (69)
j=1
cosh(j m0 d)

Substituindo (68) em (67) obtemos:

N
1 X cosh(j m0 η)
[B0 + m0 jBj cos(jm0 x)]2
2 j=1
cosh(j m 0 d)

N
1 X senh(j m0 η)
+ [m0 jBj sen(jm0 x)]2 + η = R (70)
2 j=1
cosh(j m0 d)
Substituindo as equações (69) e (70) em N + 1 pontos ao longo de meio comprimento de onda,
geramos 2N + 2 equações com 2N + 5 incógnitas, B0 , B1 , ..., BN , Q, R, η0 , η1 , ... , ηN e m0 .
nova equação impondo que o nı́vel médio do fluido permaneça constante
N −1
1 X
(η0 + ηN + 2 ηj) − d = 0 (71)
2N j=1
SH Sphaier 23

A altura da onda é a diferença entre as cotas dos pontos η0 e ηN

η 0 − ηN − H = 0 (72)

O número de onda, a celeridade e o perı́odo mantém entre si a relação:

m0 CT − 2π = 0 (73)

Com esta equação introduzimos uma nova incógnita, a celeridade. Finalmente utilizamos a
relação entre uma possı́vel corrente presente no escoamento Ce , a celeridade e o coeficiente
B0 :
C − Ce + B0 = 0 (74)
As equações formadas por (69) a (74), 2N + 6 equações, são reunidas no vetor de funções
f com componentes:
fi (ηj , Bj , C, m0 , Q, R) = 0 (75)
com j = 0, 1, ..., N , e i = 1, 2, 3, ..., 2N + 6.

Buscamos o conjunto {w1 , ..., w2N +6 } = {ηj , Bj , C, m0 , Q, R} que satisfaça (75).

Utilizando o esquema de Newton-Raphson para obtenção do conjunto solução,
isto é:

f (w) ≈ f (w0 ) + (w − w0 )∇f (w)

Como buscamos w que safisfaça f (w) = 0, temos que resolver iterativamente a

equação:

f (wn )
wn+1 = wn − +e
∇f (wn )
onde e é o vetor indicativo do erro.

Os resultados obtidos por tal metodologia são bastante promisores. Além da metodologia
ser mais leve que a metodologia originalmente proposta por Dean, os resultados apresentam
uma aderência muito boa com os resultados experimentais obtidos por LeMeháutè, como
mostra a figura 14.

8 Ação de Ondas em Corpos de Grande Dimensões

Como apresentado no inı́cio deste capı́tulo, a formulação de Morison deixa de valer à medida
que as dimensões do corpo crescem relativamenteao comprimento da onda. Nestes casos a
onda incidente sofre forte modificação nas suas caracterı́sticas, originando uma onda que se
propaga do corpo para o meio e que interferirá com a onda incidente. A esta onda damos
SH Sphaier 24

o nome de onda difratada. Como ainda são válidas as hipóteses de fluido incompressı́vel e,
menos de efeitos locais, as forças viscosas são desprezı́veis, o problema de valor de contorno
estabelecido anteriormente continua valendo. Entretanto, junto ao corpo deve ser imposta
uma condição de contorno que represente a impenetrabilidade do corpo. Assim, se φ é o
potencial total tal que
φ = φinc + φdif (76)
onde φdif é o potencial de difração, junto ao corpo deve valer a condição:

∂φ ∂φinc ∂φdif
= + = 0. (77)
∂n ∂n ∂n
Isto implica em que
∂φdif ∂φinc
=−
∂n ∂n
Linearizando as condições de contorno cinemática e dinâmica na superfı́cie livre e introduzindo
a condição de radiação obtemos o seguinte problema de valor de contorno para determinação
do potencial φdif :

- em todo domı́nio fluido

∇2 φdif = 0 (78)

- em z = 0.
∂φdif
σ 2 φdif − g =0 (79)
∂z
- no fundo, z = −d,
∂φdif
=0 (80)
∂z
- junto ao corpo
∂φdif ∂φinc
=− (81)
∂n ∂n
p
- condição de radiação para R = x2 + y 2 + z 2 → ∞
√ ∂φdif
lim R( + iσφdif ) = 0 (82)
R→∞ ∂R

Desenvolvemos agora a equação integral equivalente a este problema de valor de contorno

e posteriormente, aplicando a técnica da função de Green desenvolveremos um algoritmo para
sua solução.
Pela segunda indentidade de Green a função φdif pode ser determinada com auxı́lio da
função de Green G através de
Z Z
1 ∂φdif ∂G
φdif = (G − φdif )dS (83)
4π S ∂n ∂n
SH Sphaier 25

onde n é a normal voltada para fora do domı́nio fluido e ST é a superfı́cie que delimita o
domı́nio fluido de interesse. No caso ST é composta da superfı́cie do corpo SC , da superfı́cie
SL−C em z = 0 excetuando a região do corpo, p da superfı́cie do fundo SF e da superfı́cie
bastante longe do corpo SR̄ , distando R̄ = x2 + y 2 do centro de ordenadas, formando um
cilindro de seção circular, com base no fundo e de raio R̄, estendendo-se até a superfı́cie z = 0.
Isto é, [ [ [
S = SC SL−C SF SR̄
A partir da expressão acima podemos escrever:
Z Z Z Z
1 ∂φdif ∂G 1 ∂φdif ∂G
φdif = (G − φdif )dS + (G − φdif )dS
4π SC ∂n ∂n 4π SL−C ∂n ∂n
Z Z Z Z
1 ∂φdif ∂G 1 ∂φdif ∂G
+ (G − φdif )dS + (G − φdif )dS (84)
4π SF ∂n ∂n 4π SR̄ ∂n ∂n
A função de Green é a solução fundamental da equação de Poisson

∇2 G = δ(R − R0 ) (85)

Para o caso tridimensional a função de Green, é G = 1/|R − R0 |. Podemos, entretanto,

complementar a solução com funções que satisfaçam todas ou algumas condições de contorno.
Assim, consideremos a função complementar F tal que
1
G= +F
R
e G safisfaça as condições de contorno no fundo (80), na superfı́cie livre (79) e na superfı́cie
SR̄ , assim
∂G
=0
∂z
e
∂G
σ2G − g =0
∂z
em z = −d e z = 0 respectivamente. Então, na superfı́cie livre temos:

∂G σ2
= G
∂z g
que é similar ao comportamento de φdif na superfı́cie livre, obtido de (79)

∂φdif σ2
= φdif
∂z g
Disto decorre: Z Z
∂φdif ∂G
(G − φdif )dS = 0 (86)
SF ∂n ∂n
SH Sphaier 26

e
σ2 σ2
Z Z Z Z
∂φdif ∂G
(G − φdif )dS = (G φdif − φdif G)dS = 0 (87)
SL−C ∂n ∂z SL−C g g
Na superfı́cie SR̄ temos:
Z Z Z Z
∂φdif ∂G ∂φdif ∂G
lim (G − φdif )dS = lim (G − φdif )dS =
R→∞ SR̄ ∂n ∂n R→∞ SR̄ ∂R ∂R

uma vez que a derivada em n e igual à derivada em R, e somando e subtraindo im0 Gφdif
Z −∞ Z 2π
∂φdif ∂G
lim dz R1/2 R1/2 (G − φdif )dθ =
R→∞ 0 0 ∂R ∂R
Z −∞ Z 2π
∂φdif ∂G
lim dz R1/2 R1/2 (G + im0 Gφdif − im0 Gφdif − φdif )dθ =
R→∞ 0 0 ∂R ∂R
Z −∞ Z 2π
∂φdif ∂G
lim dz [R1/2 GR1/2 ( + im0 φdif ) − R1/2 φdif R1/2 ( + im0 G)]dθ (88)
R→∞ 0 0 ∂R ∂R
Pela condição de radiação temos que:

- R1/2 G e R1/2 φdif são limitados e

- R1/2 (∂φdif /∂R + im0 φdif ) tende a zero quando R → ∞

- R1/2 (∂G/∂R + im0 G) tende a zero quando R → ∞

Assim sendo, Z Z
∂φdif ∂G
lim (G − φdif )dS = 0
R→∞ SR̄ ∂n ∂n
Reunindo esses resultados, temos que a expressão que fornece a representação integral do
potencial, resume-se a uma integração sobre a superfı́cie do corpo, ou seja:
Z Z
∂φdif ∂G
φdif (M ) = (G − φdif )dS (89)
SC ∂n ∂n

Esta expressão fornece o potencial de velocidades da difração das ondas em todo

o domı́nio fluido, através de uma integração ao longo do contorno do corpo,
conhecendo-se a função de Green para o problema de valor de contorno e o
potencial e sua derivada no contorno do corpo. Esta expressão é resolvida nu-
mericamente, discretizando-se o contorno e aplicando, por exemplo, o método de
elementos de contorno, determinando-se o potencial em todo o campo. Neste caso
dizemos estarmos aplicando o método direto.

Considerando agora:
SH Sphaier 27

- ψ, um potencial de velocidades fictı́cio que representa o fluido que ocupa a região interna
ao corpo,
- De e Di os domı́nios externo e interno, respectivamente,
- n e n̄ os vetores normais ao contorno externo e interno, voltados para fora dos corre-
spondentes domı́nios, e
- M (x, y, z) um ponto pertencente ao domı́nio externo De ,
podemos escrever as seguintes expressões:
Z Z
1 ∂φdif ∂G
φdif (M ) = (G − φdif )dS (90)
4π SC ∂n ∂n
Z Z
1 ∂ψ ∂G
0= (G −ψ )dS (91)
4π SC ∂ n̄ ∂ n̄
Devemos observar que (∂/∂n) = −(∂/∂ n̄) pois os vetores normais n e n̄ estão orientados
para o exterior dos domı́nios De e Di , respectivamente,
Somando (90) e (91) teremos:
Z Z
1 ∂φdif ∂ψ ∂G
φdif (M ) = [G( − )− (φdif − ψ)]dS (92)
4π SC ∂n ∂n ∂n
Supondo agora que os potenciais φdif e ψ se igualem no contorno SC do corpo, isto é,
φdif = ψ em SC e definindo
1 ∂φdif ∂ψ
q(P ) = q(ξ, η, ζ) = ( − )
4π ∂n ∂n
onde P = (ξ, η, ζ) é um ponto de SC , temos que o potencial de difração é dado por:
Z Z
φdif (M ) = G(M, P )q(P )dSP (93)
SC

ou Z Z
φdif (x, y, z) = G(x, y, z, ξ, η, ζ)q(ξ, η, ζ)dSξ,η,ζ (94)
SC

Esta representação mostra que o potencial de velocidades da difração das ondas

pode ser obtido por uma integração ao longo do contorno do corpo, conhecendo-
se a função de Green para o problema de valor de contorno tendo-se q(P ) como
incógnita.
Esta expressão é então resolvida numericamente, discretizando-se o contorno e
aplicando, por exemplo, o método de elementos de contorno, determinando-se o
potencial em todo o campo. Neste caso dizemos estarmos aplicando o método
indireto.
SH Sphaier 28

8.1 Resolução do Problema de Valor de Contorno

A função de Green deve ser encontrada como solução da equação de Poisson, satisfazendo
às condições de contorno no fundo, na superfı́cie livre e às condições de radiação. Isto é,
satisfazendo todas as condições com exceção da condição de contorno junto ao corpo.
Como a função de Green G(x, y, z, ξ, η, ζ) satisfaz a todas as condições com exceção da
condição junto ao corpo, segue pelo princı́pio da superposição que o potencial φdif dado por
(94) também irá satisfazê-las, restando aplicar a condição de contorno junto ao corpo.
Calculando a derivada normal do potencial de velocidades dado pela expressão (94) tere-
mos:
Z Z
∂φdif (x, y, z) ∂G(x, y, z, ξ, η, ζ)
= −2πq(x, y, z) + P V q(ξ, η, ζ) dS (95)
∂n SC ∂n
O termo −2πq(x, y, z) aparece porque o potencial apresenta uma singularidade para os
pontos do campo que pertençam à superfı́cie S, pois neste caso

(x − ξ)2 + (y − η)2 + (z − ζ)2 = 0.

e esta singularidade dá origem a uma integral imprópria porém convergente.

Como estabelecido anteriormente o potencial de difração satisfaz no contorno a condição
(81). Substituindo esta expressão em (95) vamos obter uma equação integral de Fredholm de
segunda espécie cuja solução nos fornece a função q(ξ, η, ζ):
Z Z
∂G(x, y, z, ξ, η, ζ) ∂φinc
−2πq(x, y, z) + P V q(ξ, η, ζ) dS = (96)
SC ∂n ∂n
A partir do potencial de velocidades podemos com auxı́lio da Integral de Euler, determinar
as pressões atuantes sobre o corpo e consequentemente as forças.

8.2 Discretização da Integral de Superfı́cie

Devido à grande complexidade apresentada pelo núcleo da equação (96) aproximamos a
equação integral por um sistema de equações lineares resolvendo-o por meio de algum al-
goritmo do tipo eliminação de Gauss ou congênere.
A superfı́cie do corpo é discretizada por meio de elementos retangulares com área SC e a
intensidade das singularidades q é assumida constante ao longo de cada elemento. A equação
(96) fica aproximada por:
N Z Z
X ∂G(x, y, z, ξ, η, ζ)
−2πq(x, y, z) + PV q(ξ, η, ζ) dS = P (x, y, z) (97)
i=1 ∆Si ∂n

onde N é o número de elementos e P (x, y, z) = ∂φinc /∂n

SH Sphaier 29

Supomos que os pontos (x,y,z) da superfı́cie SC coincidem com os centróides das facetas,
então:
N Z Z
X ∂G(xj , yj , zj , ξ, η, ζ)
−2πqj (xj , yj , zj ) + q(ξi , ηi , ζi ) dS = Pj (xj , yj , zj ) (98)
i=1,i6=j ∆Si ∂n

Definindo a integral do núcleo por GNji

Z Z
∂G(xj , yj , zj , ξ, η, ζ)
GNji = dS
∆Si ∂n

obtemos:
N
X
−2πqj (xj , yj , zj ) + GNji q(ξi , ηi , ζi ) = Pj (xj , yj , zj ) (99)
i=1,i6=j

Incorporando o termo −2πqj no somatório, temos:

N
X
GNji∗ q(ξi , ηi , ζi ) = Pj (xj , yj , zj )
i=1

ou na forma matricial
[GN ∗ ]{q} = {P } (100)
Resolvendo o sistema (100) obtemos as intensidades complexas das singularidades qj .

8.3 Avaliação das Forças e Coeficientes Hidrodinâmicos

Para avaliação das forças devemos determinar os valores das pressões nos elementos com
auxı́lio da equação de Bernoulli. Mantendo a hipótese de que as pressões hidrodinâmicas não
variem dentro de cada elemento, as forças serão obtidas por simples somatório dos valores em
cada elemento,
N
Finc = iσρ eiσt
X
φinc (xi , yi , zi )nk,i ∆Si (101)
i=1
N
Fdif = iσρ eiσt
X
φdif (xi , yi , zi )nk,i ∆Si (102)
i=1

8.4 A Função de Green

A maior parte do esforço computacional gasto para a solução do problema numérico está na
determinação da função de Green e de suas derivadas nos pontos necessários. Entre outras
existem duas formulções básicas para função de Green conforme Wehausen e Laitone, uma
delas envolvendo uma série infinita e a outra apresentando uma integral com valor principal.
SH Sphaier 30

A função de Green na forma de uma série infinita já havia sido desenvolvida por John,
sendo expressa por

2π(ν 2 − m20 )
G= cosh[m0 (z + d)] cosh[m0 (ζ + d)][Y0 (m0 r) + iJ0 (m0 r)]
[(m20 − ν 2 )d + ν]
N
X (µ2m + ν 2 )
+4 cos[µm (z + d)] cos[µm (ζ + d)]K0 (µm r)
m=1
(µ2m + ν 2 d − ν)
onde:

- J0 , Y0 e K0 são as funções de Bessel de ordem 0

- r = [(x − ξ)2 + (y − η)2 ]1/2

- µm são as soluções da equação

µm tan(µm d) + ν = 0

- ν é o número de onda em águas profundas

ν = σ 2 /g

- g é a aceleração da gravidade.

As derivadas da função de Green são calculadas diretamente já que a série é uniformemente
convergente.
A função de Green pode ser dada também na forma uma integral de valor principal:
Z ∞
1 1 (µ + ν)e−µd cosh[µ(z + d)] cosh[µ(ζ + d)]J0 (µr)
G= + + 2P.V. dµ
R R1 0 µ sinh(µd) − ν cosh(µd)

2π(m20 − ν 2 )
−i cosh[m0 (z + d)] cosh[m0 (ζ + d)]J0 (m0 r)
(m20 − ν 2 )d + ν
onde
R = [r2 + (z − ζ)2 ]1/2 R1 = [r2 + (z + 2d + ζ)2 ]1/2
SH Sphaier 31

Figura 1: Regiões de Aplicação da Fórmula de Morison e de Difração

Figura 2: Coeficientes CM e CD para baixos Re

Figura 3: Coeficiente CM para números de KC = 20 e KC = 60

Figura 4: Coeficiente CD para números de KC = 20 e KC = 60

Figura 5: Coeficientes CM e CD para KC = 100

Figura 6: Geometria: Extensões da Formulação de Morison 1

Figura 7: Corpo submerso em ondas

Figura 8: Cilindro esbelto em ondas

Figura 9: Limites de validade das diversas teorias de ondas

Figura 10: Limites de validade das diversas teorias de ondas

SH Sphaier 32

Figura 11: Comparação de Resultados experimentais de LeMeháutè com resultados de diver-

sas teorias de ondas

Figura 12: Comparação de Resultados experimentais de LeMeháutè com resultados de diver-

sas teorias de ondas para ondas próximas ao limite de quebra

Figura 13: Comparação de Resultados experimentais de LeMeháutè com resultados de Fialho

e Sphaier

Figura 14: Comparação de Resultados obtidos por Rienecker e Fenton e experimentos de

LeMeháutè