EtherCAT Introduction IT

Introduzione
Limiti di Ethernet : alla tecnologia EtherCAT: come funziona?

 Utilizzo di banda
 Ritardi software
 Ritardi hardware
EtherCAT è:
 Velocità
 Sincronizzazione
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Opzioni avanzate
 Versatilità
 Applicazioni
EtherCAT – The Ethernet Fieldbus.
Limiti di Ethernet :
Ethernet è un’ottima tecnologia –
ma è difficile utilizzarla a livello di bus di campo:
 Configurazione Switch + Router (+ relativi costi)
EtherCAT è:  Gestione indirizzi MAC e IP Router
 Velocità  Topologia a Stella
 Sincronizzazione  Protocolli Complessi
 Industrial
Ethernet  Diagnostica
 Flessibilità  Prestazioni
 Configurabilità  Necessarie
 Risparmio competenze
 Implementazione IT
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni
Introduzione alla tecnologia EtherCAT

Ethernet per la comunicazione real-time
3
Principali limiti di prestazioni:
EtherCAT è:
 Velocità
1. Utilizzazione di banda
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
2. Ritardi dello stack
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
3. Ritardi negli switch
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

1. Industrial Ethernet Utilizzazione di Banda
Lunghezza minima Frame Ethernet: 84 Byte
Esempio: con 4 Byte Process Data (32 I/O): 4/84 =
 4.75 % Application Data Ratio
Ritardi hardware
EtherCAT è:
 Velocità
≥ 84 Byte, indipendentemente dal protocollo
 Industrial
14 Byte Process Data, es. 1..4 Byte 4 Byte 14 Byte
Ethernet
 Flessibilità
Process FCS
Ethernet HDR
 Configurabilità Ethernet Frame Payload: min. 46 Byte CRC
Interpacket Gap
Data
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità ≥ 84 Byte, es. con
 Apertura
Payload,
 Conformità
14 Byte 20 Byte 8 Byte 20 Byte es. 4 Byte 4 Byte 14 Byte
 Sicurezza
 Opzioni avanzate UDP Ethernet/IP FCS
Process
Ethernet HDR IP HDR Interpacket Gap
 Versatilità HDR CIP HDR Data CRC
 Applicazioni

2. Industrial Ethernet Ritardi dello Stack
I/O Ports
Gli Stack software Industrial Ethernet sono
 Device
Ritardi software
Profile
 Application
Ritardi hardware
Objects (e.g. I/O)
COMPLESSI
EtherCAT è:
CIP Network &
 Transport
Velocità
Implicit Explicit
 Msg
Industrial Msg
Ethernet
CIP Message
 Encapsulation
Flessibilità Processarli richiede
Encapsulation
 Risparmio
TCP UDP
 Implementazione
TEMPO
 IP
Stabilità
 Apertura
 Conformità
Ethernet
 Sicurezza
MAC
 Versatilità
 Applicazioni

2. Industrial Ethernet Ritardi dello Stack
EtherCAT è
SNELLO
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Confronto performance degli Stack (I)
Limiti
Ledi Ethernet :
prestazioni degli Stack nelle tecnologie Ethernet differiscono
notevolmente a causa della diversa complessità degli Stack
 Ritardi
Softing, uno specialista tedesco nella tecnologia fieldbus, ha pubblicato*
hardware
il seguente confronto tra i ritardi degli Stack:
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Stack
Ethernet Time Profinet IO Ethernet/IP EtherCAT
 Average
Flessibilità 0.58 ms 1.89 ms 0.11 ms
Max. 0.74 ms 2.96 ms 0.18 ms
 Risparmio
 Min.
Implementazione 0.54 ms 1.23 ms 0.05 ms
 Stabilità
 Apertura
Tutti e 3 i protocolli sono stati implementati sullo stesso hardware
(scheda interfaccia con FPGA + Softcore CPU) e dallo stesso team,
 Conformità
quindi sono comparabili
 Sicurezza
 Versatilità
* Source: „Einer für alle; Flexible Real-Time-Ethernet Anschaltung mit FPGA“, messtec drives Automation Real-Time Ethernet
 Applicazioni
Sonderheft 2010, by Frank Iwanitz, Business Development Manager Real-Time Ethernet at Softing GmbH, Munich, Germany

Confronto performance degli Stack (II)
Limiti di Ethernet :
Confronto tra le prestazioni degli Stack Softing,
+ Beckhoff EtherCAT Slave Stack Code (SSC*)
EtherCAT è:
EtherCAT (SSC)
 Velocità
 Industrial
Ethernet
EtherCAT
 Flessibilità Min
 Configurabilità Max
 Risparmio Average
Ethernet/IP
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
Profinet IO
 Conformità
 Sicurezza
0
 Opzioni avanzate 0,5 1 1,5 2 2,5 3
 Versatilità
* SSC Stack Delay time measured on EL9800 EtherCAT Evaluation Kit
 Applicazioni using the 10 MHz Serial Process Data Interface and a 40 MHz
16 Bit PIC CPU; 2 Byte Output Data, min 15µs, max 20µs
3. Industrial Ethernet Ritardi degli Switch
Ritardo nel buffer dello switch:
Non predicibile „per natura“
EtherCAT è:
 Velocità
Il ritardo del buffer
dipende dal carico del
 Industrial
Ethernet buffer @ arrivo del
 Flessibilità frame. QoS (Quality of
 Configurabilità Service) allevia
 Risparmio l‘impatto introducendo
 Implementazione
livelli di priorità (e
 Stabilità
buffer) multipli, ma non
 Apertura
 Conformità
risolve il problema
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

3. Industrial Ethernet Ritardi degli Switch
Quasi tutti gli switch usano “Store & Forward”
Topologia in linea significa switch in cascata
EtherCAT è:
Consistente
 Velocità ritardo e jitter accumulati anche senza ritardo dei buffer (se gli
switch sono idle).
 Industrial
Ethernet
Tipico ritardo Store & Forward per switch: Lunghezza frame (7…122µs) + 3µs.
 Flessibilità
Esempio: Frame completo, 20 nodi connessi in topologia lineare: 2,5 ms
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT: Nuova Frontiera nelle Prestationi
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT: elevate prestazioni
La più veloce tecnologia
Industrial Ethernet
EtherCAT è:
 1000 I/O digitali distribuiti in 30 µs
 Velocità  100 servo-assi ogni 100 µs
 Sincronizzazione  EtherCAT fino al terminale di I/O, senza sotto-bus
 Industrial
Ethernet
 Utilizzo di una comune porta di rete nel master,
 Flessibilità
nessuna necessità di hardware dedicato
 Configurabilità  Motivo delle straordinarie prestazioni:
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità Il principio funzionale EtherCAT (Ethernet on the fly)
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Principio di funzionamento:
Ethernet „on the fly“
EtherCAT è:
Car
 Velocità 27
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
Analogia con i Treni ad Alta Velocità:
 Implementazione  “Il Treno” (Frame Ethernet) non si ferma
 Stabilità  Persino osservando il “treno” attraverso una sottile
 Apertura finestra, si è in grado di veder passare il “treno” per intero
 Conformità  “Vagoni” (Datagram) hanno una lunghezza variabile
 Sicurezza  Si possono “estrarre” o “inserire” singole “persone” (bit) o
 Opzioni avanzate interi “gruppi” (byte) – persino gruppi multipli per treno
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Efficiente: tipicamente un
 Implementazione
Frame Ethernet per ciclo
 Stabilità
 Apertura
Sfruttamento della banda
 Conformità
ottimizzato per massimizzare
 Sicurezza
le prestazioni
 Versatilità
 Applicazioni

Limiti di Ethernet : Slave Device Slave Device

EtherCAT Slave EtherCAT Slave
EtherCAT è:
Controller Controller
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità  I Process Data sono estratti ed inseriti al volo:
 Configurabilità  La dimensione dei Process Data per ogni slave è
 Risparmio praticamente illimitata
 Implementazione (1 Bit…60 Kbyte, se necessario si utilizzano diversi frame)
 Stabilità  I Process Data possono essere modificati ad ogni ciclo,
 Apertura e.g. è possibile avere tempi ciclo molto brevi per gli assi, e
 Conformità cicli più lunghi per gli I/O
 Sicurezza  Inoltre sono consentite le comunicazioni asincrone ed
 Opzioni avanzate event-triggered
 Versatilità
 Applicazioni

Limiti di Ethernet : Master

EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
HDR 2
HDR 3
HDR 1
Ethernet Ethernet Header ECAT HDR PLC Data 1 NC Data PLC Data 2 CRC
 Flessibilità
 Configurabilità  Minimo overhead del protocollo mediante l’indirizzamento
 Risparmio  Strutture Dati del Telegramma ottimizzate per gestire l’I/O
 Implementazione  Comunicazione realizzata completamente in hardware:
 Stabilità massimizzazione delle prestazioni (+deterministiche!)
 Apertura  Nessuno switch è necessario se in rete vi sono solo
 Conformità dispositivi EtherCAT
 Sicurezza  Notevoli caratteristiche di diagnostica
 Compatibilità Ethernet conservata
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT supera i limiti nelle prestazioni
3
Principali limiti nelle prestazioni:
EtherCAT è:
 Velocità
Superato!
1. Utilizzazione di banda
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
Superato!
2. Ritardi dello stack
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
Superato!
3. Ritardi negli switch
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT – Il Fieldbus Ethernet
 EtherCAT è real-time fino al livello I/O
 Nessuna necessità di sotto-sistemi
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT – il Fieldbus Ethernet
 Le altre tecnologie richiedono una gestione degli I/O
locale + utilizzo di gateway
RAM
EtherCAT è:
 Velocità
Master for Local

Controller
Fieldbus
Driver
Extension Bus
 Sincronizzazione CPU
 Industrial
Ethernet
I/O
I/O
I/O
I/O
 Flessibilità Flash
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità RAM
 Apertura
Controller
 Conformità
Fieldbus
Driver
CPU
 Sicurezza
 Versatilità
I/O
Flash
 Applicazioni

EtherCAT – il Fieldbus Ethernet
 EtherCAT: Real time fino al livello di I/O
EtherCAT è:
 Velocità
Controller
Controller
Controller
Controller
Controller
EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT
Driver
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità  Nessuno sottosistema di comunicazione presente
 Apertura  Nessun ritardo nei gateway
 Conformità
 Ingressi - Uscite, Sensori, Attuatori, Drive, Display:
 Sicurezza
Tutto in unico sistema!
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT – Il Fieldbus Ethernet
 EtherCAT è real-time fino al livello I/O
 Nessuna necessità di sotto-sistemi
 Ritardi hardware  Nessun ritardo negli accoppiatori
EtherCAT è:  Ingressi e uscite, sensori, attuatori, azionamenti:
 Velocità tutto in un unico sistema!
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è il Bus più Veloce
Confronto Utilizzo Larghezza di Banda:
 Con 4 Byte di Dati per Nodo:
 Ritardi hardware  Polling / Timeslicing: ~ 2..5 %
EtherCAT è:  Da 2 Bit di Dati per nodo:
 Velocità  EtherCAT: ~ 80..97 % (Full Duplex, 2 x 100 MBit/s)
100
 Industrial
Ethernet 90
 Flessibilità 80
 Configurabilità 70
 Risparmio 60
 Implementazione 50
 Stabilità 40
 Apertura 30
 Conformità 20
 Sicurezza 10
 Opzioni avanzate 0
 Versatilità Polling / EtherCAT

Timeslicing
 Applicazioni

EtherCAT è il Bus più Veloce
 Velocità di Trasmissione:
 2 x 100 Mbit/s (Fast Ethernet, Full-Duplex)
EtherCAT è:  Tempi di Aggiornamento:
 Velocità  256 digitali I/O in 11 µs
 1000 digital I/O distribuiti su 100 nodi in 30 µs =
 Industrial
Ethernet 0.03 ms
 Flessibilità  200 analogiche I/O (16 bit) in 50 µs, 20 kHz
 Configurabilità Sampling Rate
 Risparmio  100 Servo-Assi (ognuno 8 Byte In+Out) in 100 µs =
 Implementazione 0.1 ms
 Stabilità
 12000 digitali I/O in 350 µs
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Prestazioni: Esempio di Applicazione
 40 Assi (ognuno con 20 Byte Input/Output)
 50 Stazioni di I/O per un totale di 560 Terminali EtherCAT
 Ritardi hardware  2000 I/O Digitali + 200 I/O Analogici
EtherCAT è:  Estensione della rete pari a 500 m
 Velocità  Prestazioni EtherCAT: Tempo Ciclo = 276 µs
 Sincronizzazione at 44 % Bus Load, Lunghezza Telegramma = 122 µs
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
Nonostante il tempo ciclo, rimane
 Implementazione
disponibile ancora il 56% di larghezza
 Stabilità di banda, per esempio per la
 Apertura comunicazione TCP/IP
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Benefici anche per i sistemi di controllo “lenti”
Tempi di reazione con fieldbus tradizionali:
I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O
EtherCAT è:
Tmpd
 Velocità
 Industrial Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O
 Risparmio Tempo di reazione in caso ottimo

 Implementazione Tempo di reazione in caso pessimo
 Stabilità Input (caso pessimo) Input (caso ottimo) Output

 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
Tmpd: Master Processing Delay
 Versatilità
TI/O: Local I/O Update Time
 Applicazioni (Local Extension Bus + Firmware)
Emoji provided free by EmojiOne
Tempi di reazione con EtherCAT:
EtherCAT è: nessuna scheda di interfaccia master dedicata
Tmpd
 Velocità
 Industrial Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O
 Risparmio nessun bus di comunicazione locale

 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità TDMA (NIC)
TDMA = Tempo per il trasferimento
 Risparmio
dei dati da/verso l‘Ethernet
 Implementazione
TEtherCAT Cycle Controller effettuato mediante
 Stabilità Direct Memory Access:
 Apertura trascurabile
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è:
 Velocità
Best case
 Industrial
Worst case reaction time
Ethernet
reaction time
 Flessibilità Input Input Output
 Configurabilità (worst case) (best case)
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità  Tempi di reazione ridotti significativamente a parità di
 Apertura prestazioni del controllore
 Conformità  Nessuna necessità di cicli I/O locali e di sotto-bus
 Sicurezza
 Grazie all’estrema semplicità del protocollo, nessuna
necessità di componenti hardware dedicati a livello
 Versatilità
Master (es. plug-in cards)
 Applicazioni

Fieldbus: Gestione Immagine di Processo
 I bus di campo tradizionali generano una immagine di
processo fisica
 Questa deve essere tradotta in una immagine di
EtherCAT è:
processo logica
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Fieldbus: Gestione Immagine di Processo
 La medesima filosofia si applica ai sistemi dotati anche
di una sola immagine di processo
 Il riordino dei process data (“Mapping”) è necessario in
EtherCAT è:
ogni caso
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT: Mapping moved into Slave Devices
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Il sistema di controllo non è sovraccaricato, il master
 Sicurezza
diventa molto semplice
 Versatilità
 I dati sono trasmessi con la struttura richiesta
 Applicazioni
dall’applicazione: veloce, flessibile ed efficiente
Sincronizzazione
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
Source: konflikty.pl
 Versatilità
 Applicazioni

Temporizzazione – Sincrono con il Frame
Limiti di Ethernet : Errore di

Position
campionamento
Signal
 Utilizzo di banda divuto al jitter
=x
Gradiant = velocity equidistant
EtherCAT è:
 Velocità
~4 µs Master
Sample Jitter
Point
 Industrial
108 µs 94 µs 101 µs 104 µs
Ethernet
 Flessibilità
100 µs Cycle Time Errore dovuto alla
 Configurabilità Deviazione del
campionamento
 Risparmio
 Implementazione
Velocity
= x‘Stabilità
 Apertura
 Conformità
EtherCAT
 Sicurezza
Out In Calc. Out In Calc. Out In Calc. Out In Calc. Out In
 OpzioniD/A
avanzate D/A D/A D/A D/A
 Versatilità
A/D A/D A/D A/D A/D
 Applicazioni Not in sync with IN

Temporizzazione – Sincrono con il Frame
Problemi di questo approccio:
 La temporizzazione dei frame dipende dal Master
EtherCAT è:  Le moderne CPU (multicore) avranno sempre un jitter
 Velocità dell’ordine di 1.. 5 µs
 Industrial
Ethernet  Errore di misura dovuto alla deviazione del
 Flessibilità campionamento, oppure:
 Configurabilità necessità di hardware dedicato nel Master
 Risparmio
 Implementazione Soluzione
 Stabilità
 Temporizzazione con i Distributed Clocks
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Misura del ritardo di propagazione (I)
Ogni Slave EtherCAT misura la differenza temporale tra il
Frame di Andata e quello di Ritorno
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
EtherCAT Frame
 Flessibilità Processing Direction
EtherCAT Frame
 Risparmio Forwarding Direction
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Misura del ritardo di propagazione (II)
Ogni Slave EtherCAT misura la differenza temporale tra il
Frame di Andata e quello di Ritorno
EtherCAT è:
 Velocità
 Sincronizzazione IPC
Master
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Distributed Clocks
 Accurata Sincronizzazione (<< 1 µs!) mediante
l’allineamento dei Distributed Clocks
 Ritardi hardware M
EtherCAT è: S
Master ∆t
 Velocità
S
 Industrial S
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità S S S S
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Distributed Clocks
 Analisi mediante oscilloscopio dei tempi di reazione di
due dispositivi
 300 nodi Slave, 120 m di lunghezza del cavo
EtherCAT è:
 Velocità Interrupt
 Sincronizzazione Node 1
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità Simultaneousness:
~15 ns
 Risparmio Jitter: ~ +/-20 ns
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura Interrupt
 Conformità Node 300
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Temporizzazione – Sincrono con i DC
Position
Signal
=x
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial DC
Ethernet Sync
Sample
Point
 Flessibilità 100 µs 100 µs 100 µs 100 µs
 Configurabilità equidistant
 Risparmio 100 µs Cycle Time

Nessun errore di
 Implementazione campionamento
 Stabilità
Velocity
 Apertura
= x‘
 Conformità
 Sicurezza
Sync In Sync Out
EtherCAT
Calc. Out In Calc. Out In Calc. Out In Calc. Out In
 Versatilità D/A D/A D/A D/A
 Applicazioni A/D A/D A/D A/D

Sincronizzazione tra più reti
 Le reti EtherCAT possono essere accoppiate mediante
dispositivi Bridge
 I Bridge permettono di sincronizzare tra loro reti diverse
EtherCAT è:
1
 Velocità
MASTER
SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE
 Industrial 1
Ethernet
2
 Flessibilità
 Configurabilità MASTER
 Risparmio 2
 Implementazione 3
 Stabilità
MASTER
 Apertura 3
SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE
 Conformità
 Sicurezza
SLAVE SLAVE SLAVE
 Versatilità
 Applicazioni

Sincronizzazione tra più reti
 Le reti EtherCAT possono essere accoppiate mediante
dispositivi Bridge
 I Bridge permettono di sincronizzare tra loro reti diverse
EtherCAT è:
 Velocità 1
MASTER
 Industrial 1
Ethernet S S
 Flessibilità I I
N 1
N
C MASTER SLAVE
SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE
C
 Risparmio R 2 2 R
SLAVE
 Implementazione O O
 Stabilità N 1 N
O SLAVE O
 Apertura MASTER
3 3 SLAVE
 Conformità
 Sicurezza
SLAVE SLAVE SLAVE
 Versatilità
 Applicazioni

Sincronizzazione Esterna: IEEE 1588
 Switchport con funzioni integrate IEEE 1588 Boundary
Clock
IEEE 1588
 Ritardi hardware Grandmaster
EtherCAT è:
 Velocità M Boundary
S Clock
Master
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità S
S
 Risparmio
 Implementazione S S S S
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è Ethernet Industriale!
 Completamente trasparente al TCP/IP
 Tutte le Tecnologie Internet (HTTP, FTP, Webserver,…)
sono disponibili senza restrizioni e senza compromettere
EtherCAT è:
le prestazioni Real Time!
 Velocità
EtherCAT Slave Device
 Industrial
Ethernet Ethernet Real Time Application
Standard
 Flessibilità TCP/IP Application
 Configurabilità Stack
 Risparmio
TCP UCP
 Implementazione
 Stabilità IP Acyclic Data
 Apertura
 Conformità
Mailbox Process Data
 Sicurezza
EtherCAT MAC / DLL
 Versatilità
Ethernet PHY Ethernet PHY
 Applicazioni

 Ogni Dispositivo Ethernet può essere connesso alle
porte Switch
 Accesso ai Webserver con Standard Browser
EtherCAT è: Virtual Ethernet Switch Webserver
 Velocità Functionality
 Industrial
Ethernet Master
Switchport
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Switchport: Qualunque Ethernet Protocol
Limiti di Ethernet :  Interfaccia verso ogni dispositivo Ethernet o Rete

 I Frame Ethernet sono incapsulati all’interno del protocollo
EtherCAT :
 ‘Ethernet over EtherCAT’
EtherCAT è:
EtherCAT Switchport
 Velocità
 Sincronizzazione Ethernet MAC PHY
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità RX1RX2RX3RX4
TX
 Risparmio μC
 Implementazione
Fragmentation
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
PHY Mailbox Process Data PHY
 Sicurezza EtherCAT MAC / DLL
 Versatilità
 Applicazioni

 Lo Stack Master TCP/IP può fornire l’accesso alla
Mailbox remota via TCP/IP a qualunque dispositivo
EtherCAT – ideale per tool di
configurazione/comunicazione.
EtherCAT è:
 Velocità
 Nessuna necessità di avere lo stack TCP/IP in ogni
dispositivo: riduzione dei costi
 Industrial Master TCP/IP Stack Online access to
Ethernet fornisce l’accesso alla device
 Flessibilità Mailbox
 Risparmio Master Switchport
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT il cablaggio è molto flessibile
 Topologia di Rete Ethernet Standard: Stella
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT il cablaggio è molto flessibile
Limiti di Ethernet : Topologia Flessibile – arbitrariamente ampliabile

 Sono possibili varianti come Lineare, Stella, Albero, Daisy
Chain + Drop Line; può essere implementata qualunque
 Ritardi hardware combinazione!
EtherCAT è:
 Fino a 65.535 nodi per ogni segmento EtherCAT
 Velocità
 Cablaggio Ethernet standard Line
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità Master
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
Star/Tree Drop Line
 Versatilità
 Applicazioni

Sistema di Test EtherCAT : Extra Large System
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità 10.056
 Sicurezza Nodi EtherCAT
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT : Flessibilità del Cablaggio
 Varianti del segnale EtherCAT:
 100BASE-TX (fino a 100 m tra 2 nodi)
 Ritardi hardware  100BASE-FX (fino a 2 km tra 2 nodi)
EtherCAT è:  LVDS (per dispositivi modulari)
 Velocità
LVDS*
100 m
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
20 km
Master
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità Ethernet on
100BASE-TX up Ethernet on
 Apertura
to 100 m with Ethernet on LVDS* 100BASE-FX
 Conformità transformer physical layer: (fibre optics)
coupling for modular devices up to 20 km
 Sicurezza
 Versatilità  Sono consentite tutte le conversioni di mezzo fisico
 Applicazioni *LVDS: Low Voltage Differential Signaling according to ANSI/TIA/EIA-644,
also used in IEEE 802.3ae (10 Gigabit Ethernet)
EtherCAT invece di PCI
Limiti di Ethernet :  Protezione degli investimenti

 Migrazione dai tradizionali fieldbus verso EtherCAT
 Naturale integrazione dei dispositivi fieldbus tradizionali, e.g.:
 AS-Interface
EtherCAT è:
 BACnet MS/TP
 Velocità
 CANopen
 Sincronizzazione  CC-Link
 Industrial  ControlNet
Ethernet
 DeviceNet
 Flessibilità
 Ethernet/IP
 FIPIO
 Risparmio  Interbus
 Implementazione  IO-Link
 Stabilità  Lightbus
 Apertura  LonWorks
 Conformità  Modbus Plus, RTU, TCP
 Sicurezza  PROFIBUS
 Opzioni avanzate  PROFINET IO
 Versatilità  …
 Applicazioni  Massima espandibilità del sistema con gateway economici
EtherCAT invece di PCI
 Non sono necessari più slot nel sistema di controllo
(IPC o PLC)
 Tuttavia rimane garantita la massima espandibilità
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza EtherCAT
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è semplice da configurare
 Topologia:
 Confronto automatico topologia rilevata/configurata
EtherCAT è:  Diagnostica: Ogni nodo
monitora
 Velocità  Diagnostica con esatta localizzazione costantemente
il checksum
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità M
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità Gli errori sui bit
 Apertura sono individuati
 Conformità
e localizzati
 Sicurezza
 Versatilità Errori di temporizzazione (es. Finestra temporale per la
 Applicazioni mancata ricezione del valore attuale) sono individuati e
memorizzati localmente sul chip
EtherCAT è semplice da configurare
Pianificazione della Rete:
 Prestazioni indipendenti da:
 Ritardi hardware  Implementazione slave
EtherCAT è:  Topologia (no switch/hub)
 Velocità
 Industrial
Ethernet Indirizzamento:
 Flessibilità  Non è richiesto alcun indirizzamento manuale
 Gli indirizzi possono essere assegnati automaticamente
 Risparmio
 Implementazione  Gli indirizzi possono essere mantenuti
 Stabilità  Nessun nuovo indirizzamento se i nodi sono aggiunti
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è economico (I): Ingegnerizzazione
 Implementazione / Tools:
 Analizzatori di rete standard,
es. Wireshark*: gratuito
EtherCAT è:  Parser Software: gratuito
 Velocità  Minore Sforzo per la Pianificazione della Rete:
 Sincronizzazione  Configurazione semplificata
 Industrial
Ethernet  Le impostazioni di default sono sufficienti, nessun
 Flessibilità tuning della rete
 Configurabilità  Miglioramento della Diagnostica:
 Risparmio  Gestione più veloce degli errori e conseguente
 Implementazione annullamento dei tempi morti di ripristino
 Stabilità
 Setup più veloce:
 Apertura
 Conformità  Nessun indirizzamento richiesto
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni *EtherCAT Plugin included since V1.0.0

EtherCAT è economico (II): Hardware
 Master:
 Nessuna scheda di rete dedicata (co-processor)
 Ritardi hardware  La Porta Ethernet on-board è sufficiente
EtherCAT è:
 Velocità  Slave:
 EtherCAT Slave Controller economico
 Industrial
Ethernet  FPGA o ASIC
 Flessibilità  Per dispositivi semplici: nessun µC richiesto 32 Bit
 nessun µC potente è necessario µC
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità  Infrastruttura:
 Apertura  Non sono richiesti switch/hub
 Conformità
 Cablaggio + connettori Ethernet standard
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è semplice da implementare: Slave
 Implementazione Slave :
 Tutte le operazioni critiche a livello temporale sono
implementate nell’ ASIC o FPGA
EtherCAT è:  ESC gestisce il processamento real-time in
 Velocità hardware
 Sincronizzazione  Gestione della Macchina a Stati EtherCAT integrata
 Industrial
Ethernet
 Le prestazioni della Rete sono indipendenti da
 Flessibilità  Performanze dello Slave-µC
 Configurabilità  Protocol Stack
 Risparmio  Utilizzo con o senza µC (Host CPU)
 Implementazione
 DPRAM (1…8kByte) integrata
 Stabilità
 Apertura  Gestione dei Distributed Clock integrata
 Conformità  Generazione di interrupt ad elevata precisione verso
 Sicurezza il µC
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT Slave Controller (ESC) senza Host
Controller
 Caratteristiche
 EtherCAT State Machine
 Ritardi hardware  Gestite dall’ ESC
EtherCAT è:  No Mailbox
 Velocità  No Object Dictionary
 Fino a 32 signali possono essere connessi direttamente
 Industrial
Ethernet  32 Bit input interface
 Flessibilità  32 Bit output
 24 Bit input / 8 Bit output
 Risparmio
 Implementazione  16 Bit input / 16 Bit output
 Stabilità  8 Bit input / 24 Bit output
 Apertura  Boot Configuration e Slave Information (Identificazione)
 Conformità sono contenute nella E²PROM
 Sicurezza
 Nessun software è richiesto
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT Slave Controller con Host
Controller
 8/16-bit µC Interface
 Demultiplexed
 Ritardi hardware  Segnali Intel
EtherCAT è:  Polarità Configurabile (BUSY, INT)
 Velocità  Tipici µC:
 Intel 80x86, Infineon 80C16x,
 Industrial
Ethernet Hitachi SH1, ST10, ARM,
 Flessibilità TI TMS320 Serie,…
 Risparmio  SPI
 Implementazione
 Fino a 10 MBaud
 Stabilità
 Apertura  µC è SPI Master
 Conformità  Tipici µC:
 Sicurezza  Microchip PIC, DSPic, Intel 80C51,…
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT Slave Controller con Host
Controller
 Caratteristiche:
 EtherCAT State Machine
 Ritardi hardware  CoE (CANopen over EtherCAT):
EtherCAT è:  Mailbox con protocollo SDO
 Velocità  Object Dictionary con Mandatory Objects
 Device Type
 Industrial
Ethernet  Identity Object
 Flessibilità  Physical Address
 PDO Mapping and related Objects
 Risparmio
 Implementazione  Sync Manager Communication Type
 Stabilità  Sync Manager PDO Relation
 Apertura
 Conformità
 oppure:
 Sicurezza
SoE (Servodrive profile (IEC61800-7-204*) over
EtherCAT)
 Versatilità
 Applicazioni
 opzionale: EoE (Ethernet over EtherCAT)
Quando è richiesto lo Slave Host Controller
 Dispositivi che gestiscono fino a 32 I/O digitali non
necessitano di µC
EtherCAT è:  Le funzioni di µC per dispositivi più complessi:
 Velocità  Scambio Process Data con l’Applicazione
 Sincronizzazione  Gestione Object Dictionary
 Industrial
Ethernet  Gestione dei Parametri di Applicazione
 Flessibilità (Parametri di Comunicazione sono gestiti dall’ ESC)
 Configurabilità  Gestione TCP/IP Stack – se richiesto
 Risparmio
 Implementazione
 Le prestazioni del particolare µC scelto sono determinate
 Stabilità
dalle esigenze della specifica applicazione, non dalla
 Apertura
comunicazione EtherCAT
 Conformità
 Sicurezza  In molte situazioni un 8-bit µC è sufficiente
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è semplice da implementare:
Master
 Implementazione Master :
 Master Sample Code (sorgente)
 Ritardi hardware  EtherCAT Configuration Tool
EtherCAT è:  Formato dei dati XML, ESI ed ENI
 Velocità Process Data (PD) Image
description
 Sincronizzazione Application
EtherCAT
 Industrial Configuration Tool
Realtime
Ethernet
 Flessibilità Parser
Process Data Mailbox
.xml Image Services
.xml .xml
 Configurabilità .xml
init req. resp.
 Risparmio EtherCAT Slave EtherCAT Network cyclic
acyclic
EtherCAT Master
Information (ESI) Files Information (ENI) File commands
 Implementazione commands
 Stabilità EtherCAT Master Driver

optional; for online functionality
 Apertura (e.g. scanning for devices) Realtime
 Conformità Ethernet Frames
 Sicurezza
Network Driver
 Versatilità
Standard Ethernet MAC
 Applicazioni

EtherCAT è semplice da implementare:
Master
Limiti di Ethernet :  Esempio: Master con una sola immagine di processo

 Tipico esempio per piccoli controllori che gestiscono un’unica task
 Fino a 1488 Byte di Process Data
 Header per la comunicazione rimane costante
EtherCAT è:
 Velocità Ethernet Header ECAT EtherCAT Datagram Ethernet
WKC
Frame EtherCAT
DA SA Type Data Pad. FCS
HDR HDR
 Industrial 6 Bit 6 Bit 2 Bit 2 Bit 10 Bit 0….1486 Byte 2 0…32 4 Byte
Ethernet
 Flessibilità
constant header completely sorted Working Padding Bytes and
 Configurabilità (mapped) process data Counter: CRC generated by
constant Ethernet Controller
 Risparmio
(MAC)
 Implementazione
 Stabilità  Il Master può essere implementato con il minimo sforzo
 Apertura  Non necessita di un processore separato per la gestione
 Conformità (plug-in card)
 Sicurezza  Molto più semplice rispetto ai fieldbus tradizionali
 Opzioni avanzate  Molto più semplice rispetto agli altri approcci di Industrial
 Versatilità
Ethernet…
 Applicazioni

EtherCAT è collaudato
 Utilizzato sul campo dal 2003
 Numerose applicazioni
 Ritardi hardware  Grande varietà di prodotti
EtherCAT è: EtherCAT disponibili
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Versioni EtherCAT
EtherCAT è:
 Velocità
C`è solo una
 Industrial
Ethernet versione di
 Flessibilità
 Configurabilità EtherCAT, non una
 Risparmio
ogni anno…
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è una tecnologia aperta
 Il protocollo è standardizzato:
 EtherCAT è IEC, ISO e SEMI Standard
(IEC 61158, IEC 61784, ISO 15745, SEMI E54.20)
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet  Slave Controller disponibili da differenti Vendor
 Flessibilità  Slave Controller consentono interoperabilità
 Configurabilità  ETG organizza test di interoperabilità
 Risparmio („Plug Fest“), Workshop e Seminari
 Implementazione
 Conformance Testing + Slave Device Certificazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT e IEC 61800-7
IEC 61800-7: Generic Interface and use of profiles for power drive systems
 Ritardi software IEC 61800-7-1: Interface Definition
Annex A: Annex B: Annex C: Annex D:
EtherCAT è: Mapping to Mapping to Mapping to Mapping to
CiA402 CIP PROFIdrive SERCOS*
 Velocità
IEC 61800-7-200: Profile Specifications
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità IEC 61800-7-201: IEC 61800-7-202: IEC 61800-7-203: IEC 61800-7-204:
Profile Profile Profile Profile
 Configurabilità CiA402 CIP Motion PROFIdrive SERCOS*
 Risparmio
 Implementazione IEC 61800-7-300: Mapping of Profiles to Network Technologies
 Stabilità
 Apertura IEC 61800-7-301 IEC 61800-7-304
B C
 Conformità Mapping to Mapping to Mapping to ... ... Mapping to Mapping to Mapping to
 Sicurezza CANopen** EPL EtherCAT SERCOS I/II SERCOS III EtherCAT
 Versatilità
 Applicazioni *SERCOS interface™ is a trademark of SI e.V.
**CANopen™ is a trademark of CAN in Automation e.V.
Architettura EtherCAT + Device Profile
EtherCAT Device
 Ritardi software File System, HTTP, FTP,… DEVICE Application
Bootloader
 Ritardi hardware The SERCOS* The CANopen**
Process Data
EtherCAT è: Standard Standard
 Velocità
 Sincronizzazione TCP UDP IDN Object Dictionary
 Industrial
IP Service Channel SDO
Ethernet PDO
AT
File Access EN 50325-4 Map-
 Flessibilità IEC 61800-7-204 IEC 61800-7-201 ping
MDT
Ethernet IEC 61800-7-304
 Configurabilità IEC 61800-7-301
 Risparmio FoE EoE SoE CoE CoE/SoE
 Implementazione Mailbox Process Data

 Stabilità EtherCAT Slave Controller
 Apertura
 Conformità
Ethernet Physical Layer
 Sicurezza
 Versatilità
*SERCOS interface™ is a trademark of SI e.V.
 Applicazioni **CANopen™ is a trademark of CAN in Automation e.V.

Tipica architettura di un dispositivo EtherCAT
EtherCAT Device
HTTP, FTP,… DEVICE Application
EtherCAT è: optional
Device Profile
Device Profile
 Velocità Definitions
Definitions
 Industrial
TCP UDP Parameters Cyclic
Ethernet
Synchronous
 Flessibilità IP Asynchronous
Communication
Communication
 Configurabilità (Explicit
(Implicit
Ethernet Addressing)
 Risparmio Addressing)
 Implementazione EoE CoE/SoE CoE/SoE
 Stabilità
Mailbox Process Data
 Apertura
EtherCAT Slave Controller
 Conformità
 Sicurezza
Ethernet Physical Layer
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT è una tecnologia aperta
EtherCAT è:
 Fondazione: Novembre 2003
 Velocità
 Sincronizzazione  Compiti: supporto, sviluppo e promozione di EtherCAT
 Industrial  La più grande organizzazione mondiale dedicata
Ethernet
all’Industrial Ethernet
 Flessibilità
 Più di 4700* aziende distribuite in 65 nazioni in 6
continenti:
 Risparmio
 Implementazione  Costruttori di dispositivi
 Stabilità  Utilizzatori finali
 Apertura  Fornitori di Tecnologie
 Conformità
 L’iscrizione è aperta a tutti
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni
*dato aggiornato a Maggio 2018
Membri ETG nel Mondo
EtherCAT è:
Al 7 Maggio 2018:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
Membri
 Versatilità ETG da
 Applicazioni
65 Paesi e 6 Continenti
Sviluppo membership ETG
Al 7 Maggio 2018:
4500
Utilizzo di banda
4791 Membri
4000
EtherCAT è:
3500
 Velocità
3000
 Industrial
Ethernet
2500
 Flessibilità
2000
Configurabilità
 Risparmio
1500
Implementazione
 Stabilità
1000
Apertura
 Conformità
500
 Sicurezza
0
 Versatilità
 Applicazioni

Sviluppo membership ETG
Limiti di Ethernet : 2017/2018: 600
4500
Utilizzo di banda superati 500 nuovi
 Ritardi software 2013: membri all‘anno
4000
 Ritardi hardware 1 nuovo membro ogni 500
EtherCAT è: giorni
3500
 Velocità
400
3000
 Industrial
Ethernet
2500 crescita in 12
 Flessibilità 300
mesi
2000
Configurabilità
 Risparmio
200
1500
Implementazione
 Stabilità 2008:
1 nuovo membro ogni
1000
Apertura
giorno lavorativo 100
 Conformità
500
 Sicurezza
0 0
 Versatilità
 Applicazioni

Membri da 65 Paesi, 6 Continenti
Argentina Australia Austria Belarus Belgium Bosnia and Brazil Bulgaria Canada
 Ritardi software Herzegovina
EtherCAT è:
Chile China Columbia Croatia Czech Rep Denmark Ecuador Estonia Finland France
 Velocità
 Industrial
Germany Greece Hungary India Indonesia Iran Ireland Israel Italy
Ethernet
 Flessibilità
Japan Korea Lebanon Latvia Liechtenstein Lithuania Luxemburg Macedonia Malaysia
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
Malta Mexico Netherlands New Zealand Norway Peru Poland Portugal Qatar
 Apertura
 Conformità
 Romania
Sicurezza Russia San Marino Serbia Singapore Slovakia Slovenia South Africa Spain Sweden
 Versatilità
 Switzerland
Applicazioni Taiwan Thailand Turkey UAE Ukraine United Kingdom USA Vietnam

Disribuzione membership ETG
Germany Europe w/o Germany America Asia ROW

100%
Limiti di Ethernet : ROW
90%
33 membri
4700+ membri
80%
EtherCAT è: Asia
70%  Velocità
EtherCAT Technology Group:
60%  un’Organizzazione veramente Globale!
Industrial
Ethernet
America
50%  Flessibilità
40%  Risparmio
Europa
 Implementazione
30% senza Germania
 Stabilità
 Apertura
20%
 Conformità
10%
 Sicurezza Germania
0%  Versatilità
 Applicazioni

ETG nel mondo
Thomas Rettig, Martin Rostan, Bob Trask, Dr. Karl Weber, Key Yoo, Dr. Guido Anna Budde, Geng Cheng, Bin (Beryl) Fan,
GER GER USA GER KOR Beckmann, GER GER CHN CHN
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
Prof Dr. Yong-Seon Burkart Lingner, Alessandro Figini, Olive Kang,
 Flessibilità GER
Moon, KOR GER KOR
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
Dr. YanQiang Liu, Polina Gusseva, Christiane Hammel, Florian Essler, Florian Hammel,
 Apertura
CHN GER GER GER GER
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
Makiko Miura, Stephan Köhnen, Liliane Hügel,
 Applicazioni
CHN
Oliver Fels,
Fengjiao (Jojo) Fu
GER
Masanori Obata,
JPN
Gregor Erzen,
GER
Alina Krüger,
GER
Rainer Hoffmann,
GER JPN GER GER

Struttura EtherCAT Technology Group
ETG Membership Assembly
ETG Members
Board of Directors
EtherCAT Test Center EtherCAT Test Center EtherCAT Test Center EtherCAT Test Center
EtherCAT è: (ETC) (ETC) (ETC) (ETC)
 Velocità Executive Kyoto, Japan Beijing, China Nuremberg, Germany Savage, USA
 Industrial
ETG Headquarters Marketing Committee Technical Advisory Board Technical Committee
Ethernet
Germany (MC) (TAB) (TC)
 Flessibilità
 Configurabilità Technical Working
ETG Office ETG Regional Task Forces (TF)
Groups (TWG)
 Risparmio North America Committee Japan
 Implementazione Semiconductor CiA402 Drive Profile

ETG Office ETG Regional
 Stabilità China Committee Korea
Device & Network
Conformance
 Apertura Description
ETG Office
 Conformità Japan
EAP Vision Sensor
 Sicurezza
ETG Office
 Opzioni avanzate Master Classes Safety
Korea
 Versatilità
 Applicazioni EtherCAT & TSN

EtherCAT: Ampia Varietà di Scelta
I/O, Controllori, HMI, Azionamenti, Inverter
Sensori, Kit di SviluppoSlave + Master
Pannelli di Controllo, Valvole
idrauliche e pneumatiche,
EtherCAT è:
…
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Conformità & Interoperabilità
EtherCAT è:  Conformità e Interoperabilità sono fattori importanti per il
 Velocità successo di una tecnologia di comunicazione
 Sincronizzazione  Essere conforme alle specifiche è un obbligo per tutti
 Industrial coloro che implementano della tecnologia EtherCAT
Ethernet
 Flessibilità
 Per questo l’EtherCAT Conformance Test Tool
(CTT) deve essere utilizzato
 Risparmio  Banchi di Prova per il CTT sono forniti dal Working
 Implementazione Group „Conformance“ all’interno della comunità ETG
 Stabilità  L’EtherCAT Conformance Test approva la
 Apertura conformità con il rilascio di un certificato dopo aver
 Conformità superato il test presso un centro autorizzato
 Sicurezza EtherCAT Test Center (ETC)
 Web: www.ethercat.org/conformance
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT
Limiti di Ethernet : Alimentazione materiale

Muting
 Ritardi software Controllo a due mani
Protezione postazione
EtherCAT è: es. con scanner laser
 Velocità
 Industrial Arresto di
Ethernet Emergenza
 Flessibilità
Diagnostica
Operatore
 Risparmio
 Implementazione
Limitazione
 Stabilità di sicurezza
 Apertura posizione/velocità
 Conformità Configurazione/
Controllo
 Sicurezza accesso con Manutenzione
 Opzioni avanzate Interlocking
Griglia di
 Versatilità
sicurezza
 Applicazioni

Concetto moderno di sicurezza sulle
macchine
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Caratteristiche (I)
EtherCAT è:  Safety over EtherCAT (FSoE) definisce un livello di
 Velocità comunicazione di sicurezza per il trasporto dei dati di
 Sincronizzazione sicurezza realizzato dai dispositivi che implementano il
 Industrial Safety over EtherCAT
Ethernet
 Flessibilità
 FSoE è una tecnologia aperta all’interno dell’EtherCAT
Technology Group (ETG)
 Risparmio  Il protocollo è sviluppato seguendo IEC 61508
 Implementazione  Raggiunge il Safety Integrity Level (SIL) 3
 Stabilità  Residual Error Probability R(p) < 10-9
 Apertura
 Il protocollo è approvato da un organismo indipendente
 Conformità
accreditato (TÜV)
 Sicurezza
 Opzioni avanzate  Web: www.ethercat.org/safety
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Caratteristiche (II)
EtherCAT è:  Il Frame FSoE è mappato tramite i PDO ciclici
 Velocità  Lunghezza minima frame FSoE : 6 Byte
 Lunghezza massima frame FSoE : dipende dal
 Industrial
Ethernet numero di dati ciclici di sicurezza dello slave
 Flessibilità  Per questo il protocollo si presta sia per funzioni di
 Configurabilità sicurezza a livello di I/O ma anche per funzioni di
 Risparmio sicurezza a livello di motion control
 Implementazione  Scambio dati con conferma dal master di sicurezza
 Stabilità verso lo slave di sicurezza e viceversa
 Apertura
 I parametri di sicurezza dello slave possono essere
 Conformità
scaricati dal Master verso lo slave all’avvio per mezzo di
 Sicurezza
Connessione FSoE
 Versatilità  Prodotti certificati con il protocollo Safety over EtherCAT
 Applicazioni sono disponibili dal 2005
Safety over EtherCAT: Caratteristiche (III)
EtherCAT è:  La specifica FSoE non ha restrizioni riguardo:
 Velocità  Strato di Comunicazione ed interfaccia
 Sincronizzazione Lo strato di comunicazione non è parte delle misure
 Industrial di sicurezza: black channel
Ethernet
 Flessibilità
(assume bit error rate: p = 10-2)
 Configurabilità  Velocità di trasmissione
 Risparmio  Lunghezza dei processa data di sicurezza
 Implementazione (lunghezza dei processa data di sicurezza è
 Stabilità arbitraria)
 Apertura  E’ possibile il routing per mezzo di gateway non di
 Conformità sicurezza o di altri sistemi bus di campo.
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Routing
EtherCAT è:  Può essere instradato attraverso gateway non-sicuri
 Velocità  Può essere instradato per mezzo di sistemi fieldbus
 Unica tecnologia Safety per (quasi) tutti i sistema bus
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Architettura Software
Approccio black-channel
 Stesso bus per dati di sicurezza e non
Device 1 Device 2
EtherCAT è:
 Velocità
Safety Safety
 Sincronizzazione Application Application
 Industrial
Ethernet
Standard Standard
 Flessibilità Application Application
Safety over Safety over Safety
 Risparmio over
EtherCAT EtherCAT
 Implementazione Protocol Protocol EtherCAT
 Stabilità
EtherCAT EtherCAT EtherCAT
 Apertura Communication Interface Communication Interface DLL and AL
 Conformità
 Sicurezza
EtherCAT Telegram
 Versatilità
 Applicazioni Safety data container (FSoE Frame)

Safety over EtherCAT: Architettura hardware
Sistema di comunicazione a singolo canale
In accordo al modello A della normativa IEC 61784-3
Annex A
EtherCAT è:
 Velocità Device
 Industrial Controller A Controller B
Ethernet Safety Safety
 Flessibilità Protocol Protocol
Controller A Controller B
 Configurabilità Safety Safety
 Risparmio Protocol Protocol
 Implementazione
Magnetics
Magnetics
RJ45
RJ45
PHY
PHY
EtherCAT
 Stabilità Slave Controller
 Apertura In Out
 Conformità Port Port
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Struttura Frame
Device 1
 Utilizzo di banda FSoE Frame
Safety
 Ritardi software Application
Il Frame FSoE è
 Ritardi hardware Standard inserito nei Process
Application
EtherCAT è: Data del dispositivo
 Velocità FSoE
 Sincronizzazione Protocol
Ogni dispositivo
 Industrial EtherCAT riconosce un nuovo
Ethernet Communication interface Frame FSoE, se
 Flessibilità almeno un Bit nel
 Configurabilità EtherCAT Frame Frame FSoE risulta
modificato.
 Risparmio Ethernet EtherCAT 1. Data- 2. Data-
FSoE
HDR
Process Data FSC Ogni 2 Byte SafeData
 Implementazione Header Header gram gram
sono verificati con 2
 Stabilità
Byte di CRC
 Apertura FSoE Frame
Il numero massimo di
 Conformità SafeData non è perciò
 Sicurezza limitato dal protocollo
 Versatilità CMD
Safe
CRC_0
Safe
CRC_1
Safe
CRC_n Conn ID
Data 0 Data 1 Data n
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Misure di Sicurezza
Measure Sequence Connection CRC
 Ritardi software Watchdog
Error Number ID Calculation
EtherCAT è: Unintended repetition  
 Velocità Loss   
Insertion  
 Industrial
Ethernet Incorrect sequence  
 Flessibilità
Corruption 
 Risparmio Unacceptable delay 
 Implementazione Masquerade  
 Stabilità
Repeating memory errors
 Apertura  
in Switches
 Conformità
Incorrect forwarding

 Sicurezza between segments
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT: Vantaggi
 Soluzione totalmente integrata:
 Unico canale per dati di sicurezza e standard
 Ritardi hardware  Riduzione del numero di interfacce fieldbus
EtherCAT è:
 Velocità  Configurazione centralizzata, diagnostica e
 Sincronizzazione manutenzione per dati di sicurezza I/O e non in unico
 Industrial tool
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità  Le applicazioni Safety usufruiscono di tutti i vantaggi di
 Risparmio EtherCAT:
 Implementazione  Brevi tempi di reazione
 Stabilità
 Numero illimitato di nodi
 Apertura
 Conformità  Estensioni di rete
 Sicurezza  Ridondanza del cablaggio opzionale
 Opzioni avanzate  Elevata flessibilità mediante la funzione Hot Connect
 Versatilità
 Applicazioni

Safety over EtherCAT – Soluzione aperta
Limiti di Ethernet : Costruttori con interfaccia Safety over EtherCAT*

 Ritardi software FSoE Master
 Ritardi hardware  Baumüller, Beckhoff, Bihl+Wiedemann, Kendrion Kuhnke, Kuka,
EtherCAT è: Lenze, NUM, Sick, OMRON
 Velocità
 Sincronizzazione FSoE Drives
 Industrial  ACD Antriebstechnik, AMK, Baumüller, Beckhoff, Bihl+Wiedemann,
Ethernet
Kollmorgen, Kuka, Lenze, NUM, LTi, Stöber, TWK
 Flessibilità
Sensors, Safety I/Os
 Risparmio
 Beckhoff, Baumüller, BBH, Kendrion Kuhnke, Lenze, NUM, OMRON,
 Implementazione Sick, TR electronic, Weidmüller
 Stabilità
 Apertura Stack Provider
 Conformità  3S (CodeSys), ISH Ingenieursozietät, Ixxat
 Sicurezza
Molti altri costruttori di macchina utilizzano Safety over EtherCAT
 Versatilità internamente nei propri dispositivi:
 Applicazioni macchinari di stampa, centri di lavorazione, controllori NC
*available products or product announcements
Safety over EtherCAT:
Esempio di Implementazione
 Logica Safety Decentralizzata
 Standard PLC instrada i messaggi di sicurezza
EtherCAT è: Standard Safety Inputs Safety Sensors
PLC
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
Safety Outputs
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
Safety Drives Safety Logic
 Applicazioni

EtherCAT: Funzioni Avanzate
 Ridondanza Cablaggio
 E’ necessario avere a disposizione solo una 2nd
Porta Ethernet lato Master
EtherCAT è:  Hot Swap dei dispositivi
 Velocità  Hot Connect dei segmenti di rete Hot Connect
Group
 Sincronizzazione  Ridondanza Master con Hot Swap
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità Master
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Assenza di ridondanza:
normale funzionamento
EtherCAT Master
 Ritardi software RX Unit TX Unit
RX TX
EtherCAT è:
 Velocità
MAC 1
 Industrial
RX TX
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità Slave 1 Slave 2 Slave N
 Sicurezza
 Opzioni avanzate RX TX RX TX RX TX
… …
 Versatilità TX RX TX RX TX RX
 Applicazioni

interruzione cavo
EtherCAT Master
RX TX
EtherCAT è:
 Velocità
MAC 1
 Industrial
RX TX
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità Slave 1 Slave 2 Slave N-1 Slave N
 Sicurezza
 Opzioni avanzate RX TX RX TX RX TX RX TX
… …
 Versatilità TX RX TX RX TX RX TX RX
 Applicazioni

guasto nodo
EtherCAT Master
RX TX
EtherCAT è:
 Velocità
MAC 1
 Industrial
RX TX
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità Slave 1 Slave 2 Slave N-2 Slave N-1 Slave N
 Sicurezza
 Opzioni avanzate RX TX RX TX RX TX RX TX RX TX
… …
 Versatilità TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX
 Applicazioni

Con ridondanza: normale operazione
Limiti di Ethernet : È necessaria solo una

EtherCAT Master
 Utilizzo di banda seconda porta Ethernet
 Ritardi software RX Unit TX Unit –
Nessuna scheda di rete
RX TX dedicata
EtherCAT è:
 Velocità
MAC 1 MAC 2
 Industrial
RX TX RX TX
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità Slave 1 Slave 2 Slave N
 Sicurezza
 Opzioni avanzate RX TX RX TX RX TX
… …
 Versatilità TX RX TX RX TX RX
 Applicazioni

Con ridondanza: rottura cavo
EtherCAT Master
RX TX
EtherCAT è:
 Velocità
MAC 1 MAC 2
 Industrial
RX TX RX TX
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità Slave 1 Slave 2 Slave N-1 Slave N
 Sicurezza
 Opzioni avanzate RX TX RX TX RX TX RX TX
… …
 Versatilità TX RX TX RX TX RX TX RX
 Applicazioni

Con ridondanza: guasto nodo
EtherCAT Master
RX TX
EtherCAT è:
 Velocità
MAC 1 MAC 2
 Industrial
RX TX RX TX
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità Slave 1 Slave 2 Slave N-2 Slave N-1 Slave N
 Sicurezza
 Opzioni avanzate RX TX RX TX RX TX RX TX RX TX
… …
 Versatilità TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX
 Applicazioni

EtherCAT: Architettura di sistema versatile
 Master to Slave
 Slave to Slave
 Ritardi hardware  Master to Master
EtherCAT è:
 Velocità M2S
 Industrial Switchports
Ethernet
 Flessibilità
 Configurabilità Master
 Risparmio
M2M
 Implementazione
 Stabilità Gateways
 Apertura
M2S
 Conformità
Master
 Sicurezza S2S
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT Automation Protocol (EAP)
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

Perchè le Aziende scelgono EtherCAT?
 Elevate Prestazioni
 EtherCAT è la tecnologia più veloce Industrial
Ethernet
EtherCAT è:  Topologia Flessibile
 Velocità  Benefici non solo per applicazioni largamente
 Sincronizzazione distribuite
 Industrial
Ethernet
 Semplice da Integrare
 Flessibilità  Facile per configurazione e manutenzione
 Configurabilità  Economico
 Risparmio  Implementazione & infrastruttura
 Implementazione
 Funzioni di Sicurezza
 Stabilità
 Apertura  Sicurezza integrata
 Conformità  Varietà di Prodotti
 Sicurezza  Disponibilità di una vasta gamma di prodotti
 Opzioni avanzate EtherCAT
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT : Campi di Applicazione
Limiti di Ethernet :  Applicazioni veloci, esempio:

 Macchine per packaging
 Presse ad elevata velocità
EtherCAT è:
 Macchine per iniezione
 Velocità  Macchine per la lavorazione del legno
 Sincronizzazione  Macchine per lavorazione (CNC)
 Industrial  Banchi di prova
Ethernet
 Robotica
 Flessibilità
 …
 Risparmio
 Implementazione  Applicazioni distribuite, esempi:
 Stabilità  Gestione Materiali
 Apertura  Logistica
 Conformità  Acquisizione dati
 Sicurezza
 …
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT: Campi di Applicazione
 Basso costo del Master e semplicità di cablaggio:
 Embedded Controller
 Ritardi hardware  PLC
EtherCAT è:  Qualunque Applicazione di Controllo basata su PC
 Velocità  Con o senza requisiti di determinismo
 Industrial
Ethernet  EtherCAT consente di utilizzare la tecnologia fieldbus
 Flessibilità dove per ragione di costi è richiesto il cablaggio fisico
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT – l‘ Ethernet Fieldbus.
Perchè scegliere una soluzione più lenta,

EtherCAT è:
 Velocità
se questa risulta per di più maggiormente
costosa?
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
 Apertura
 Conformità
 Sicurezza
 Versatilità
 Applicazioni

EtherCAT – l‘ Ethernet Fieldbus.
EtherCAT è:
 Velocità
 Industrial
Ethernet
 Flessibilità
 Risparmio
 Implementazione
 Stabilità
EtherCAT
 Apertura Technology Group
Headquarters
 Conformità
Ostendstraße 196
 Sicurezza
90482 Nuremberg, Germany
Tel: +49 911 54056 20
Fax: +49 911 54056 29
 Versatilità
Email: info@ethercat.org
Sito web: www.ethercat.org
 Applicazioni

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EtherCAT Introduction IT

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Introduzione

Limiti di Ethernet : alla tecnologia EtherCAT: come funziona?

Introduzione alla tecnologia EtherCAT

Introduzione alla tecnologia EtherCAT

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Limiti di Ethernet : Slave Device Slave Device

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Limiti di Ethernet : Master

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Master for Local

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 Versatilità Polling / EtherCAT

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Introduzione alla tecnologia EtherCAT

 Risparmio Tempo di reazione in caso ottimo

 Stabilità Input (caso pessimo) Input (caso ottimo) Output

 Risparmio nessun bus di comunicazione locale

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Limiti di Ethernet : Errore di

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 Risparmio 100 µs Cycle Time

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Limiti di Ethernet :  Interfaccia verso ogni dispositivo Ethernet o Rete

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Limiti di Ethernet : Topologia Flessibile – arbitrariamente ampliabile

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Limiti di Ethernet :  Protezione degli investimenti

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