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UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA

DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA

DIMENSIONAMENTO DI UNA
GRU A CARRELLO A
SOLLEVAMENTO MANUALE

Progettazione e Costruzione di Macchine

Studenti: Docenti:
ANTONELLI GIONATA Prof. BRACCESI CLAUDIO
MARIANESCHI DAVID Prof. LANDI LUCA

ANNO ACCADEMICO 2018-2019


1
2
INDICE

I NDICE ......................................................................................................... 3

C APITOLO 1 GENERALITÀ .............................................................................. 8


1.1 Dati di progetto .................................................................................................. 8
1.1.1 Caratteristiche delle quattro configurazioni ............................................... 9
1.2 Classificazione ................................................................................................... 9
1.2.1 Cicli di carico ............................................................................................. 9
1.2.2 Tipo di apparecchio .................................................................................... 9
1.3 Forze da considerare nel calcolo ...................................................................... 10
1.3.1 Carico di servizio SQ ............................................................................... 10
1.3.2 Peso proprio G ......................................................................................... 10
1.3.3 Forze di inerzia verticali........................................................................... 10
1.4 Condizioni di carico ......................................................................................... 11
1.4.1 Coefficiente di maggiorazione M............................................................. 11
1.4.2 Condizione di carico I .............................................................................. 11
1.5 Scelta del materiale .......................................................................................... 11

C APITOLO 2 M ODELLO DELLA S TRUTTURA .................................................. 12


2.1 Studio del modello ........................................................................................... 12
2.1.1 Vincoli a terra ........................................................................................... 12
2.1.2 Vincoli interni braccio mobile regolabile ................................................ 13
2.2 Analisi delle forze agenti sulla struttura .......................................................... 13
2.2.1 Reazioni vincolari interne tra braccio mobile e gru ................................. 13

C APITOLO 3 D IAGRAMMI DELLE SOLLECITAZIONI ......................................... 15


3.1 Sollecitazioni asta mobile ................................................................................ 15
3.1.1 Sforzi assiali ............................................................................................. 15
3.1.2 Sforzi di taglio .......................................................................................... 15
3.1.3 Sforzi flessionali....................................................................................... 15
3.2 Sollecitazione struttura complessiva ................................................................ 16

3
3.2.1 Sforzi assiali ............................................................................................. 16
3.2.2 Sforzi di taglio .......................................................................................... 17
3.2.3 Sforzi flessionali....................................................................................... 18

C APITOLO 4 S CELTA DELLE SEZIONI ............................................................ 19


4.1 Braccio mobile LH........................................................................................... 19
4.1.1 Punto 1 ..................................................................................................... 19
4.1.2 Punto 2 ..................................................................................................... 20
4.1.3 Punto 3 ..................................................................................................... 20
4.2 Braccio orizzontale EG .................................................................................... 20
4.2.1 Punto 1 ..................................................................................................... 21
4.2.2 Punto 2 ..................................................................................................... 21
4.2.3 Punto 3 ..................................................................................................... 21
4.3 Asta verticale CE ............................................................................................. 22
4.3.1 Punto 1 ..................................................................................................... 22
4.3.2 Punto 2 ..................................................................................................... 22
4.3.3 Punto 3 ..................................................................................................... 23
4.4 Travi di base..................................................................................................... 23
4.4.1 Punto 1 ..................................................................................................... 24
4.4.2 Punto 2 ..................................................................................................... 24
4.4.3 Punto 3 ..................................................................................................... 24
4.5 Trave centrale .................................................................................................. 25
4.5.1 Punto 1 ..................................................................................................... 26
4.5.2 Punto 2 ..................................................................................................... 26
4.5.3 Punto 3 ..................................................................................................... 26

C APITOLO 5 V ERIFICA A F ATICA ................................................................. 27


5.1 Verifica a fatica degli elementi della struttura ................................................. 27
5.1.1 Verifica braccio mobile ............................................................................ 27
5.1.2 Verifica braccio orizzontale ..................................................................... 29
5.1.3 Verifica braccio verticale ......................................................................... 30

C APITOLO 6 V ERIFICA DELLA FRECCIA ........................................................ 32


6.1 Freccia del punto H .......................................................................................... 32

C APITOLO 7 CILINDRO OLEODINAMICO MANUALE ......................................... 34


7.1 Scelta cilindro .................................................................................................. 34

4
7.1.1 Pompa a mano .......................................................................................... 35
7.1.2 Serbatoio .................................................................................................. 36
7.1.3 Leva .......................................................................................................... 37
7.1.4 Valvola doppio effetto.............................................................................. 37
7.2 Attacchi per cilindro ........................................................................................ 38
7.2.1 Occhiello per punto F ............................................................................... 38
7.2.2 Forcella per punto D................................................................................. 38
7.2.3 Perni per collegamento pistone ................................................................ 39

C APITOLO 8 A CCESSORI .............................................................................. 40


8.1 Ruote ................................................................................................................ 40
8.1.1 Anteriori ................................................................................................... 40
8.1.2 Posteriori .................................................................................................. 40
8.1.3 Bulloni per posizionamento ruote ............................................................ 41
8.2 Accessori di sollevamento ............................................................................... 43
8.2.1 Gancio ...................................................................................................... 43
8.2.2 Catena....................................................................................................... 44
8.2.3 Perno e rosetta .......................................................................................... 45
8.3 Timone ............................................................................................................. 47
8.4 Guida braccio mobile ....................................................................................... 48
8.5 Vite di sicurezza, blocco braccio mobile ......................................................... 49

C APITOLO 9 VERIFICA SALDATURE .............................................................. 50


9.1 Procedimento di saldatura ................................................................................ 50
9.2 Saldature collegamenti pistone ........................................................................ 50
9.2.1 Saldatura forcella punto D ....................................................................... 50
9.2.2 Saldatura occhiello punto F ...................................................................... 51
9.3 Saldatura trave centrale .................................................................................... 53
9.4 Saldatura trave verticale................................................................................... 54
9.5 Saldatura supporti ruote ................................................................................... 55
9.5.1 Verifica sezione supporto ruote anteriori ................................................. 56
9.5.2 Verifica saldatura supporto ruote anteriori .............................................. 56
9.5.3 Verifica sezione supporto ruote posteriori ............................................... 58
9.5.4 Verifica saldatura supporto ruote posteriori ............................................. 59
9.6 Verifica saldatura timone ................................................................................. 60

5
9.6.1 Forza di trazione ruote posteriori ............................................................. 60
9.6.2 Forza di trazione ruote anteriori ............................................................... 60
9.6.3 Verifica sezione timone............................................................................ 61
9.6.4 Verifica saldatura ..................................................................................... 61

C APITOLO 10 V ERIFICA PERNI E BULLONI .................................................... 63


10.1 Perni attacchi cilindro .................................................................................... 63
10.1.1 Punto F ................................................................................................... 63
10.1.2 Punto D .................................................................................................. 64
10.2 Perno snodo trave verticale-braccio orizzontale ............................................ 64
10.2.1 Verifica boccola ..................................................................................... 65
10.3 Perno del braccio mobile ............................................................................... 66
10.3.1 Verifica perno braccio mobile ................................................................ 66
10.4 Perno sostegno catena-gancio ........................................................................ 67
10.4.1 Verifica perno sostegno catena .............................................................. 68
10.5 Bulloni piastra trave verticale ........................................................................ 69

C APITOLO 11 VERIFICA RIFOLLAMENTO FORI ............................................... 71


11.1 Tensione di rifollamento ................................................................................ 71
11.1.1 Punti D ed F ........................................................................................... 71
11.1.2 Punto E-braccio orizzontale ................................................................... 72
11.1.3 Punto E-trave verticale ........................................................................... 72
11.1.4 Punto G-attacco catena/gancio ............................................................... 73
11.1.5 Punto I-perno con copiglia ..................................................................... 74

B IBLIOGRAFIA ............................................................................................ 75
1. Fonti Bibliografiche ........................................................................................... 75
2. Normative .......................................................................................................... 75
3. Cataloghi ............................................................................................................ 75

6
7
Capitolo 1
GENERALITÀ

1.1 Dati di progetto

Di seguito sono tabellati gli ingombri di progetto, i quali si riferiscono al disegno


di massima qui riportato.

8
1.1.1 Caratteristiche delle quattro configurazioni

La gru presenta quattro configurazioni di carico, le quali possono essere scelte


tramite la regolazione del braccio mobile, grazie all’utilizzo di un perno con copiglia.
Le configurazioni, con le relative portate massime, altezze massime e minime di
sollevamento e sbraccio, sono riportate nella tabella seguente
CONFIGURAZIONE PORTATA ALTEZZA ALTEZZA SBRACCIO
MAX MAX SOLLEV. MIN SOLLEV.
1 2000 kg 2349 mm 505 mm 1420 mm
2 1500 kg 2418 mm 377 mm 1570 mm
3 1000 kg 2487 mm 249 mm 1720 mm
4 600 kg 2557 mm 121 mm 1870 mm

1.2 Classificazione

1.2.1 Cicli di carico

Considerando 2 cicli/h, un impiego di 5 h/giorno, 300 giorni/anno e 15 anni di


servizio, ottengo un numero di cicli operativi pari a circa 43000 cicli di carico.

1.2.2 Tipo di apparecchio

Consultando il prospetto AIII-1 della norma «CNR 10021-85» si considera come


tipo di apparecchio, “apparecchi per montaggio”, le quali caratteristiche sono riportate
nella tabella seguente:

CLASSE FATTORE DI SPETTRO CICLI DI CARICO REGIME DI


K n CARICO
A2 0.75 40000 Q4

9
1.3 Forze da considerare nel calcolo

Secondo la norma «CNR 10021-85» il calcolo delle strutture si effettua tenendo


conto delle seguenti tipologie di forze:
• Forze regolari
• Forze occasionali
• Forze eccezionali
• Forze speciali
Nel nostro caso si considerano solo le forze regolari, definite come forze che
agiscono regolarmente durante il normale esercizio dell’apparecchio.

1.3.1 Carico di servizio SQ

È costituito dal carico utile Q e dal peso di tutti gli accessori sollevati. Considerando
approssimativamente la massa di tutti gli accessori sollevati, compreso il braccio stesso
della gru, pari a circa 100 kg, ed la portata massima di sollevamento pari a 2000 kg, si
ha:
𝑺𝑸 = (𝑸𝒎𝒂𝒙 + 𝒎𝒃+𝒂𝒄𝒄 )𝒈 = 𝟐𝟎𝟔𝟎𝟏 𝑵

1.3.2 Peso proprio G

Si considerano tutti i pesi delle parti fisse e mobili presenti in esercizio.


Approssimativamente assumiamo:
𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝟑𝟏𝟓 𝒌𝒈
𝑮 = 𝒎𝒕𝒐𝒕 ∗ 𝒈 = 𝟑𝟎𝟗𝟎 𝑵

1.3.3 Forze di inerzia verticali

Queste forze derivano dalla applicazione repentina del carico di servizio e dalle
accelerazioni durante il movimento verticale
Si tiene conto di tali forze moltiplicando il carico di servizio SQ per il coefficiente
dinamico ψ dato da
𝝍 = 𝟏 + 𝑲 ∗ 𝑽𝒔 = 𝟏. 𝟏𝟓
Dove:
• 𝑉𝑠 = 0.5 𝑚/𝑠 , velocità del movimento verticale
• 𝐾 = 0.3, coefficiente per gru a braccio

10
1.4 Condizioni di carico

Nel nostro caso si ha una condizione di carico, in quanto si ha l’azione delle sole
forze regolari.

1.4.1 Coefficiente di maggiorazione M

Il valore del coefficiente di maggiorazione M si assume in base al prospetto 4-I


della norma «CNR 10021-85».
Avendo scelto una classe A2, il valore corrispondente del coefficiente di
maggiorazione è 𝑴 = 𝟏. 𝟎𝟐.

1.4.2 Condizione di carico I

Considerando gli effetti statici dovuti a:


• Peso proprio 𝑮 = 𝟑𝟎𝟗𝟎 𝑵
• Carico di servizio 𝑺𝑸 = 𝟐𝟎𝟔𝟎𝟏 𝑵
Si ha:
𝑪𝒐𝒏𝒅𝒊𝒛𝒊𝒐𝒏𝒆 𝒅𝒊 𝒄𝒂𝒓𝒊𝒄𝒐 𝑰 = 𝑴 ∗ (𝑮 + 𝑺𝑸 ∗ 𝝍) = 𝟐𝟕𝟑𝟏𝟕 𝑵

1.5 Scelta del materiale

Dalla normativa «CNR UNI 10011» si sceglie l’acciaio strutturale S355JR (Fe510
B), avente le seguenti caratteristiche
𝝈𝒔 = 𝟑𝟓𝟓 𝑴𝑷𝒂
𝝈𝒓 = 𝟓𝟏𝟎 𝑴𝑷𝒂
𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 𝑴𝑷𝒂
𝝆 = 𝟕𝟖𝟓𝟎 𝒌𝒈/𝒎𝟑
𝑬 = 𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑴𝑷𝒂
𝑮 = 𝟖𝟒𝟎𝟎𝟎 𝑴𝑷𝒂
JR sta per resilienza minima a 20 °C pari a 27 J.

11
Capitolo 2
M ODELLO DELLA S TRUTTURA

2.1 Studio del modello

Si rappresenta la struttura della gru a carrello tramite l’utilizzo di vincoli e


disposizione di aste compatibili con il sistema stesso.

2.1.1 Vincoli a terra

La gru presenta due coppie di ruote, due anteriori e due posteriori.


Si considerano le ruote posteriori come una cerniera (punto A) e le ruote anteriori
come un carrello (punto B)

12
2.1.2 Vincoli interni braccio mobile regolabile

Il braccio mobile è schematizzato tramite un’asta, sorretta dal braccio orizzontale


della gru tramite un carrello (punto I) ed un appoggio (punto G).

2.2 Analisi delle forze agenti sulla struttura

Si considera la condizione di carico I ricavata in precedenza, per cui si ha una forza


verticale 𝑭 = 𝟐𝟕𝟑𝟏𝟕 𝑵 applicata nel punto H del braccio mobile.

2.2.1 Reazioni vincolari interne tra braccio mobile e gru

Il braccio mobile esplica sull’asta orizzontale EG della gru due reazioni vincolari
come di seguito

I G

Nel punto I abbiamo una reazione pari a VI= 6208 N, nel punto G pari a
VG= 33525 N.

13
Queste reazioni vincolari nell’asta EG della gru sono viste come due forze applicate
negli stessi punti, ma di verso opposto.

I
G

A B
VA VB
Le reazioni vincolari nei punti A e B sono:
• VA=6580 N
• VB=20737 N

14
Capitolo 3
DIAGRAMMI DELLE SOLLECITAZIONI

3.1 Sollecitazioni asta mobile

3.1.1 Sforzi assiali

Non sono presenti sforzi assiali

3.1.2 Sforzi di taglio

[N]

3.1.3 Sforzi flessionali

[N mm]

15
3.2 Sollecitazione struttura complessiva

3.2.1 Sforzi assiali

[N]

16
3.2.2 Sforzi di taglio

[T]

17
3.2.3 Sforzi flessionali

[N mm]

2.6224e+07
2.2126e+07

3.9883e+07

1.5923e+06

4.1475e+07

18
Capitolo 4
S CELTA DELLE SEZIONI

4.1 Braccio mobile LH

Scelgo come sezione di verifica il punto G, il quale presenta le seguenti


sollecitazioni:
𝑁=0
𝑇 = 6208 + 27317 = 33525 [𝑁]
𝑀 = 4.0975 ∗ 106 [𝑁𝑚𝑚]
Dalle tabelle della norma «EN10219», scelgo un tubo a sezione quadrata

(𝑩 = 𝟏𝟎𝟎)𝒙(𝑩 = 𝟏𝟎𝟎)𝒙(𝒕 = 𝟓𝒎𝒎)


Raggiatura spigolo esterno = 10 [mm]

𝐼𝑥 = 271[𝑐𝑚4 ] 𝐴 = 18.4 [𝑐𝑚2 ]

4.1.1 Punto 1

𝑩
𝑵
𝝈𝒛𝟏 = + 𝑴 ∗ 𝟐 = 𝟕𝟓. 𝟓𝟗𝟗𝟔 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨 𝑰𝒙

19
4.1.2 Punto 2

𝐵
𝑁 ( 2 − 𝑡)
𝜎𝑧2 = +𝑀∗ = 68.0397 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥
𝐵 𝑡
𝑆𝑥2 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 2) = 23750 [𝑚𝑚3 ]
𝑇 ∗ 𝑆𝑥2
𝜏𝑧2 = = 58.7615 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟐 = √𝝈𝒛𝟐 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟐 𝟐 = 𝟏𝟐𝟐. 𝟒𝟐𝟔𝟏 𝑴𝑷𝒂 < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 𝑴𝑷𝒂

4.1.3 Punto 3

𝑁
𝜎𝑧3 = = 0 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
𝐻
𝐵 𝑡 𝐵 𝐵 −𝑡
𝑆𝑥3 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 2) + 2 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 𝑡) ∗ ( 2 − 𝑡 − 2
2
) = 33875 [𝑚𝑚3 ]

𝑇 ∗ 𝑆𝑥3
𝜏𝑧3 = = 83.8125 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡
𝝈𝒊𝒅𝟑 = √𝝈𝒛𝟑 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟑 𝟐 = 𝟏𝟒𝟓. 𝟏𝟔𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

La sezione è verificata

4.2 Braccio orizzontale EG

Scelgo come sezione di verifica il punto F, il quale presenta le seguenti


sollecitazioni:
𝑁 = 22132 [𝑁]
𝑇 = 52448 + 27317 = 79765 [𝑁]
𝑀 = 2.6224 ∗ 107 [𝑁𝑚𝑚]
Dalle tabelle della norma «EN10219», scelgo un tubo a sezione rettangolare

(𝑩 = 𝟏𝟐𝟎)𝒙(𝑯 = 𝟏𝟒𝟎)𝒙(𝒕 = 𝟖𝒎𝒎)


Raggiatura spigolo esterno = 20 [mm]

20
𝐼𝑥 = 987 [𝑐𝑚4 ] 𝐴 = 36.8 [𝑐𝑚2 ]

4.2.1 Punto 1

𝑯
𝑵
𝝈𝒛𝟏 = + 𝑴 ∗ 𝟐 = 𝟏𝟗𝟏. 𝟗𝟗 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨 𝑰𝒙

4.2.2 Punto 2

𝐻
𝑁 ( − 𝑡)
𝜎𝑧2 = +𝑀∗ 2 = 170.744 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥
𝐻 𝑡
𝑆𝑥2 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( − ) = 63360 [𝑚𝑚3 ]
2 2
𝑇 ∗ 𝑆𝑥2
𝜏𝑧2 = = 64.006 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟐 = √𝝈𝒛𝟐 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟐 𝟐 = 𝟐𝟎𝟑. 𝟓𝟕𝟕𝟗 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

4.2.3 Punto 3

𝑁
𝜎𝑧3 = = 6.0141 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
𝐻
𝐻 𝑡 𝐻 𝐻 −𝑡
𝑆𝑥3 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 2) + 2 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 𝑡) ∗ ( 2 − 𝑡 − 2 2 ) = 94112 [𝑚𝑚3 ]

𝑇 ∗ 𝑆𝑥3
𝜏𝑧3 = = 95.0715 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟑 = √𝝈𝒛𝟑 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟑 𝟐 = 𝟏𝟔𝟒. 𝟕𝟕𝟖𝟒 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

La sezione è verificata

21
4.3 Asta verticale CE

Scelgo come sezione di verifica il punto D, il quale presenta le seguenti


sollecitazioni:
𝑁 = 52448 + 27317 = 79765 [𝑁]
𝑇 = 11879 [𝑁]
𝑀 = 3.9883 ∗ 107 [𝑁𝑚𝑚]
Dalle tabelle della norma «EN10219», scelgo un tubo a sezione rettangolare

(𝑩 = 𝟏𝟔𝟎)𝒙(𝑯 = 𝟏𝟔𝟎)𝒙(𝒕 = 𝟏𝟎𝒎𝒎)


Raggiatura spigolo esterno = 20 [mm]

𝐼𝑥 = 2048[𝑐𝑚4 ] 𝐴 = 56.6 [𝑐𝑚2 ]

4.3.1 Punto 1

𝑯
𝑵
𝝈𝒛𝟏 = + 𝑴 ∗ 𝟐 = 𝟏𝟔𝟗. 𝟖𝟖𝟓𝟕 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨 𝑰𝒙

4.3.2 Punto 2

𝐻
𝑁 ( 2 − 𝑡)
𝜎𝑧2 = +𝑀∗ = 150.4116 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥
𝐻 𝑡
𝑆𝑥2 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( − ) = 120000 [𝑚𝑚3 ]
2 2

22
𝑇 ∗ 𝑆𝑥2
𝜏𝑧2 = = 12.9680 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟐 = √𝝈𝒛𝟐 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟐 𝟐 = 𝟏𝟓𝟐. 𝟎𝟕𝟗𝟒 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

4.3.3 Punto 3

𝑁
𝜎𝑧3 = = 14.0928 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
𝐻
𝐻 𝑡 𝐻 𝐻 −𝑡
𝑆𝑥3 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 2) + 2 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 𝑡) ∗ ( 2 − 𝑡 − 2
) = 169000 [𝑚𝑚3 ]
2

𝑇 ∗ 𝑆𝑥3
𝜏𝑧3 = = 18.2632 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟑 = √𝝈𝒛𝟑 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟑 𝟐 = 𝟑𝟒. 𝟔𝟑𝟎𝟏 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

La sezione è verificata

4.4 Travi di base

L’asta di base AB è nella realtà l’insieme di due travature rettangolari, le quali


ospitano entrambe due coppie di ruote.
Scelgo come sezione di verifica il punto C, il quale presenta le seguenti
sollecitazioni, divise tra le due aste di base:
𝑁 = 0[𝑁]
6580+20737
𝑇= = 13658.5 [𝑁]
2

4.14765 ∗ 107
𝑀= = 2.073825 ∗ 107 [𝑁 𝑚𝑚]
2
Dalle tabelle della norma «EN10219», scelgo un tubo a sezione quadrata

(𝑩 = 𝟏𝟐𝟎)𝒙(𝑩 = 𝟏𝟐𝟎)𝒙(𝒕 = 𝟏𝟎𝒎𝒎)


Raggiatura spigolo esterno = 25 [mm]

23
𝐼𝑥 = 777[𝑐𝑚4 ] 𝐴 = 40.6 [𝑐𝑚2 ]

4.4.1 Punto 1

𝑩
𝑵
𝝈𝒛𝟏 = + 𝑴 ∗ 𝟐 = 𝟏𝟔𝟎. 𝟏𝟒𝟎𝟗 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = [𝟐𝟒𝟎 𝑴𝑷𝒂]
𝑨 𝑰𝒙

4.4.2 Punto 2

𝐵
𝑁 ( 2 − 𝑡)
𝜎𝑧2 = +𝑀∗ = 133.4508 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥
𝐵 𝑡
𝑆𝑥2 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( − ) = 66000 [𝑚𝑚3 ]
2 2
𝑇 ∗ 𝑆𝑥2
𝜏𝑧2 = = 11.6018 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟐 = √𝝈𝒛𝟐 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟐 𝟐 = 𝟏𝟑𝟒. 𝟗𝟓𝟓𝟐 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

4.4.3 Punto 3

𝑁
𝜎𝑧3 = = 0 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
𝐻
𝐵 𝑡 𝐵 𝐵 −𝑡
𝑆𝑥3 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 2) + 2 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 𝑡) ∗ ( 2 − 𝑡 − 2
) = 91000 [𝑚𝑚3 ]
2

𝑇 ∗ 𝑆𝑥3
𝜏𝑧3 = = 15.9964 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟑 = √𝝈𝒛𝟑 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟑 𝟐 = 𝟐𝟕. 𝟕𝟎𝟔𝟔 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

La sezione è verificata

24
4.5 Trave centrale

L’asta verticale poggia su una trave rettangolare, che a sua volta è saldata agli
estremi sulle due aste di base AB. In mezzeria è applicata una forza verticale pari a
27317 [N], sollecitazione proveniente dall’asta verticale.

Scelgo come sezione di verifica il punto di mezzeria su cui è applicata la forza, il


quale presenta le seguenti sollecitazioni:
𝑁 = 0 [𝑁]
𝑇 = 27317 [𝑁]
𝑀 = 3790200 [𝑁𝑚𝑚]
Dalle tabelle della norma «EN10219», scelgo un tubo a sezione rettangolare

(𝑩 = 𝟐𝟎𝟎)𝒙(𝑯 = 𝟏𝟎𝟎)𝒙(𝒕 = 𝟓𝒎𝒎)


Raggiatura spigolo esterno = 10 [mm]

25
𝐼𝑥 = 497[𝑐𝑚4 ] 𝐴 = 28.4 [𝑐𝑚2 ]

4.5.1 Punto 1

𝑯
𝑵
𝝈𝒛𝟏 = + 𝑴 ∗ 𝟐 = 𝟑𝟖. 𝟏𝟑𝟏𝟏 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨 𝑰𝒙

4.5.2 Punto 2

𝐻
𝑁 ( 2 − 𝑡)
𝜎𝑧2 = +𝑀∗ = 34.3180 [𝑀𝑃𝑎
𝐴 𝐼𝑥
𝐻 𝑡
𝑆𝑥2 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( − ) = 47500 [𝑚𝑚3 ]
2 2
𝑇 ∗ 𝑆𝑥2
𝜏𝑧2 = = 52.2156 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟐 = √𝝈𝒛𝟐 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟐 𝟐 = 𝟗𝟔. 𝟕𝟑𝟐𝟑 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

4.5.3 Punto 3

𝑁
𝜎𝑧3 = = 0 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
𝐻
𝐻 𝑡 𝐻 𝐻 −𝑡
𝑆𝑥3 = 𝐵 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 2) + 2 ∗ 𝑡 ∗ ( 2 − 𝑡) ∗ ( 2 − 𝑡 − 2 2 ) = 57625 [𝑚𝑚3 ]

𝑇 ∗ 𝑆𝑥3
𝜏𝑧3 = = 63.3458 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅𝟑 = √𝝈𝒛𝟑 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛𝟑 𝟐 = 𝟏𝟎𝟗. 𝟕𝟏𝟖𝟏 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

La sezione è verificata

26
Capitolo 5
VERIFICA A F ATICA

5.1 Verifica a fatica degli elementi della struttura

Dalla norma «CNR 10021-85» la verifica a fatica degli elementi della struttura è
obbligatoria e va limitata alla condizione di carico I, adottando il coefficiente di
maggiorazione M=1.
Per tutti gli elementi presi in considerazione si hanno i seguenti dati necessari per
la verifica a fatica:
Tensione di rottura 𝑺𝒖 = 𝟓𝟏𝟎 𝑴𝑷𝒂
Tensione di snervamento 𝑺𝒔 = 𝟑𝟓𝟓 𝑴𝑷𝒂
Coeff. finitura superficiale 𝑪𝒔 = 𝟎. 𝟖
Coeff. sul gradiente 𝑪𝒈 = 𝟎. 𝟗
Coeff. di affidabilità 99% 𝑲𝒓 = 𝟎. 𝟖𝟏𝟒
Valore limite della durata 𝑺𝒏 = 𝑪𝒔 ∗ 𝑪𝒈 ∗ 𝑲𝒓 ∗ (𝟎. 𝟓 ∗ 𝑺𝒖 ) = 𝟏𝟒𝟗. 𝟒𝟓𝟎𝟒 [𝑴𝑷𝒂]

5.1.1 Verifica braccio mobile

Sollecitazioni
𝑁 = 0 [𝑁]
𝑇 = 32867.647 [𝑁]
𝑀 = 4017200 [𝑁 𝑚𝑚]
Area sezione
𝐴 = 1840 [𝑚𝑚2 ]
Area soggetta a taglio
𝐴𝑡 = 2 ∗ 𝐻 ∗ 𝑡 = 1000 [𝑚𝑚2 ], 𝐻 = 100[𝑚𝑚], 𝑡 = 5[𝑚𝑚]

27
Componente costante della sollecitazione
𝑁
𝜎𝑧𝑧𝑐 = 2 = 0 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴

𝑇
𝜏𝑥𝑦𝑐 = 2 = 16.4338 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴𝑡

𝝈𝒄 = √𝝈𝟐𝒛𝒛𝒄 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐𝒙𝒚𝒄 = 𝟐𝟖. 𝟒𝟔𝟒𝟐 [𝑴𝑷𝒂]

Componente pulsante della sollecitazione


𝑁
𝑀 𝐻
𝜎𝑧𝑧𝑝 = 2 + ∗ = 74.1173 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥 2

𝑇
𝜏𝑥𝑦𝑝 = 2 = 16.4338 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴𝑡

𝝈𝒑 = √𝝈𝟐𝒛𝒛𝒑 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐𝒙𝒚𝒑 = 𝟕𝟗. 𝟑𝟗𝟓𝟏 [𝑴𝑷𝒂]

Tensione massima
𝝈𝑴𝒂𝒙 = 𝝈𝒛𝒛𝒄 + 𝝈𝒛𝒛𝒑 = 𝟏𝟎𝟕. 𝟖𝟓𝟗𝟑 [𝑴𝑷𝒂]
Tensione media
𝝈𝑴𝒂𝒙 + 𝝈𝒄
𝝈𝒎 = = 𝟔𝟖. 𝟏𝟔𝟏𝟖 [𝑴𝑷𝒂]
𝟐
Tensione alterna
𝝈𝑴𝒂𝒙 − 𝝈𝒄
𝝈𝒂 = = 𝟑𝟗. 𝟔𝟗𝟕𝟔 [𝑴𝑷𝒂]
𝟐
Ponendo il punto di esercizio nel diagramma di Wohler possiamo trovare il valore
della sigma equivalente
(𝑺𝒖 ∗ 𝝈𝒂 )
𝝈𝒂𝒆 = = 𝟒𝟓. 𝟖𝟐𝟏𝟔[𝑴𝑷𝒂]
𝑺𝒖 − 𝝈𝒎
Essendo 𝑺𝒏 > 𝝈𝒂𝒆 la sezione risulta verificata per durata a vita infinita con un
coefficiente di sicurezza pari a
𝑺𝒏
𝒏𝒔 = = 𝟑. 𝟐𝟔
𝝈𝒂𝒆

28
5.1.2 Verifica braccio orizzontale

Sollecitazioni:
𝑁 = 21698.0392 [𝑁]
𝑇 = 78200.9804 [𝑁]
𝑀 = 25709803.9216 [𝑁 𝑚𝑚]
Area sezione
𝐴 = 3680 [𝑚𝑚2 ]
Area soggetta a taglio
𝐴𝑡 = 2 ∗ 𝐻 ∗ 𝑡 = 2240 [𝑚𝑚2 ], 𝐻 = 140[𝑚𝑚], 𝑡 = 8[𝑚𝑚]
Componente costante della sollecitazione
𝑁
𝜎𝑧𝑧𝑐 = 2 = 2.9481 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴

𝑇
𝜏𝑥𝑦𝑐 = 2 = 17.4556 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴𝑡

𝝈𝒄 = √𝝈𝟐𝒛𝒛𝒄 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐𝒙𝒚𝒄 = 𝟑𝟎. 𝟑𝟕𝟕𝟑 [𝑴𝑷𝒂]

Componente pulsante della sollecitazione


𝑁
𝑀 𝐻
𝜎𝑧𝑧𝑝 = 2 + ∗ = 185.2871 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥 2

𝑇
𝜏𝑥𝑦𝑝 = 2 = 17.4556 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴𝑡

𝝈𝒑 = √𝝈𝟐𝒛𝒛𝒑 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐𝒙𝒚𝒑 = 𝟏𝟖𝟕. 𝟕𝟑𝟕𝟔 [𝑴𝑷𝒂]

Tensione massima
𝝈𝑴𝒂𝒙 = 𝝈𝒛𝒛𝒄 + 𝝈𝒛𝒛𝒑 = 𝟐𝟏𝟖. 𝟏𝟏𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
Tensione media
𝝈𝑴𝒂𝒙 + 𝝈𝒄
𝝈𝒎 = = 𝟏𝟐𝟒. 𝟐𝟒𝟔𝟐 [𝑴𝑷𝒂]
𝟐

29
Tensione alterna
𝝈𝑴𝒂𝒙 − 𝝈𝒄
𝝈𝒂 = = 𝟗𝟑. 𝟖𝟔𝟖𝟖 [𝑴𝑷𝒂]
𝟐
Ponendo il punto di esercizio nel diagramma di Wohler possiamo trovare il valore
della sigma equivalente
(𝑺𝒖 ∗ 𝝈𝒂 )
𝝈𝒂𝒆 = = 𝟏𝟐𝟒. 𝟏𝟎𝟐𝟕 [𝑴𝑷𝒂]
𝑺𝒖 − 𝝈𝒎
Essendo 𝑺𝒏 > 𝝈𝒂𝒆 la sezione risulta verificata per durata a vita infinita con un
coefficiente di sicurezza pari a
𝑺𝒏
𝒏𝒔 = = 𝟏. 𝟐𝟎𝟒𝟐
𝝈𝒂𝒆

5.1.3 Verifica braccio verticale

Sollecitazioni:
𝑁 = 78200.98 [𝑁]
𝑇 = 21698.039 [𝑁]
𝑀 = 39100980 [𝑁 𝑚𝑚]
Area sezione
𝐴 = 4320 [𝑚𝑚2 ]
Area soggetta a taglio
𝐴𝑡 = 2 ∗ 𝐻 ∗ 𝑡 = 2560 [𝑚𝑚2 ], 𝐻 = 160[𝑚𝑚], 𝑡 = 8[𝑚𝑚]
Componente costante della sollecitazione
𝑁
𝜎𝑧𝑧𝑐 = 2 = 9.0410 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴

𝑇
𝜏𝑥𝑦𝑐 = 2 = 4.2379 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴𝑡

𝝈𝒄 = √𝝈𝟐𝒛𝒛𝒄 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐𝒙𝒚𝒄 = 𝟏𝟏. 𝟔𝟓𝟑𝟒 [𝑴𝑷𝒂]

Componente pulsante della sollecitazione


𝑁
𝑀 𝐻
𝜎𝑧𝑧𝑝 = 2 + ∗ = 210.0844 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑥 2

30
𝑇
𝜏𝑥𝑦𝑝 = 2 = 4.2379[𝑀𝑃𝑎]
𝐴𝑡

𝝈𝒑 = √𝝈𝟐𝒛𝒛𝒑 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐𝒙𝒚𝒑 = 𝟐𝟏𝟎. 𝟐𝟏𝟐𝟔 [𝑴𝑷𝒂]

Tensione massima
𝝈𝑴𝒂𝒙 = 𝝈𝒛𝒛𝒄 + 𝝈𝒛𝒛𝒑 = 𝟐𝟐𝟏. 𝟖𝟔𝟓𝟗 [𝑴𝑷𝒂]
Tensione media
𝝈𝑴𝒂𝒙 + 𝝈𝒄
𝝈𝒎 = = 𝟏𝟏𝟔. 𝟕𝟓𝟗𝟔 [𝑴𝑷𝒂]
𝟐

Tensione alterna
𝝈𝑴𝒂𝒙 − 𝝈𝒄
𝝈𝒂 = = 𝟏𝟎𝟓. 𝟏𝟎𝟔𝟑 [𝑴𝑷𝒂]
𝟐
Ponendo il punto di esercizio nel diagramma di Wohler possiamo trovare il valore
della sigma equivalente
(𝑺𝒖 ∗ 𝝈𝒂 )
𝝈𝒂𝒆 = = 𝟏𝟑𝟔. 𝟑𝟏𝟒𝟏 [𝑴𝑷𝒂]
𝑺𝒖 − 𝝈𝒎
Essendo 𝑺𝒏 > 𝝈𝒂𝒆 la sezione risulta verificata per durata a vita infinita con un
coefficiente di sicurezza pari a
𝑺𝒏
𝒏𝒔 = = 𝟏. 𝟎𝟗𝟔𝟒
𝝈𝒂𝒆

31
Capitolo 6
VERIFICA DELLA FRECCIA

6.1 Freccia del punto H

Si calcola la freccia del punto H del braccio mobile, punto in cui si ha l’attacco del
gancio, al quale è collegato il peso da sollevare
Si applica il principio dei lavori virtuali tramite l’applicazione di un carico unitario
nel punto H dello stelo.

H
Nella struttura completa virtuale si hanno le seguenti sollecitazioni per ogni tratto:
𝑀’𝐴𝐶 = 0.2256 ∗ 𝑧;
𝑀’𝐶𝐵 = 0.7744 ∗ 𝑧;
𝑀’𝐶𝐷 = −1494;
𝑀’𝐷𝐸 = −0.8102 ∗ 𝑧;
𝑀’𝐸𝐹 = −1.92 ∗ 𝑧;
𝑀’𝐹𝐼 = 0.2273 ∗ 𝑧 − 1.2273 ∗ (𝑧 + 660);
𝑀’𝐼𝐺 = −1.2273 ∗ 𝑧;
𝑀’𝐺𝐻𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 = −𝑧;
𝑀’𝐼𝐺𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 = −0.2273 ∗ 𝑧;

Nella struttura non virtuale si hanno le seguenti sollecitazioni:


𝑀𝐴𝐶 = 6580 ∗ 𝑧;
𝑀𝐶𝐵 = 20737 ∗ 𝑧;
𝑀𝐶𝐷 = −39881640;
𝑀𝐷𝐸 = −22132 ∗ 𝑧;
𝑀𝐸𝐹 = −52448 ∗ 𝑧;
𝑀𝐹𝐼 = 6208 ∗ 𝑧 − 33525 ∗ (𝑧 + 660);
𝑀𝐼𝐺 = −33525 ∗ 𝑧;
𝑀𝐺𝐻𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 = −27317 ∗ 𝑧;
𝑀𝐼𝐺𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 = −6208 ∗ 𝑧;

Si trascura lo spostamento della base e si procede utilizzando la formula generale


dello spostamento

32
𝑀
𝜂 = ∫ 𝑀′ ∗ 𝑑𝑧
𝐸∗𝐼

𝑀′ 𝐶𝐷 ∗𝑀𝐶𝐷 1802 𝑀′ 𝐷𝐸 ∗𝑀𝐷𝐸 500 𝑀′ 𝐸𝐹 ∗𝑀𝐸𝐹 150 𝑀′ 𝐹𝐼 ∗𝑀𝐹𝐼


𝜂= + ∫0 𝑑𝑧 + ∫0 𝑑𝑧 + ∫0 𝑑𝑧 +
𝐸∗𝐼𝐶𝐸 𝐸∗𝐼𝐶𝐸 𝐸∗𝐼𝐸𝐺 𝐸∗𝐼𝐸𝐺

660 𝑀′ 𝐼𝐺 ∗𝑀𝐼𝐺 150 𝑀′ 𝐺𝐻𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 ∗𝑀𝐺𝐻𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 660 𝑀′ 𝐼𝐺𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜 ∗𝑀𝐼𝐺𝑠𝑡𝑒𝑙𝑜


∫0 𝑑𝑧 + ∫0 𝑑𝑧 + ∫0 𝑑𝑧
𝐸∗𝐼𝐸𝐺 𝐸∗𝐼𝐿𝐻 𝐸∗𝐼𝐿𝐻

In definitiva si ha una freccia del punto H del braccio mobile pari a:

𝜼 = 𝟏𝟑. 𝟐𝟖𝟑𝟗 𝒎𝒎

33
Capitolo 7
CILINDRO OLEODINAMICO MANUALE

7.1 Scelta cilindro

Come cilindro si usa una tipologia a doppio effetto, scelto dal catalogo generale
Contarini©.
Il cilindro scelto è HM56500800 avente le caratteristiche riportate in figura.

Si utilizza un occhio con tubino di diametro D=1/2” compatibile con E(BSP) ed


un bullone forato RV431.0800 di diametro F=1/2”

34
7.1.1 Pompa a mano

Si sceglie la pompa a mano PAM015403 con deviatore a 4 vie

Si utilizzano due occhi con tubino di diametro D=3/8” compatibili con G3/8”
della pompa e due bulloni forati RV431.0600 di diametro F=3/8”

35
7.1.2 Serbatoio

PM00220007

Per il fissaggio alla trave centrale si usano 4 viti dal catalogo OPPO© M8, L=130
[mm] ed il dado esagonale M8

Si utilizza la seguente rosetta d1=8, d2=14 di spessore 1mm

36
7.1.3 Leva

PAM0290900

7.1.4 Valvola doppio effetto

VSG324.F14454

Si utilizzano due occhi con tubino di diametro D=3/8” compatibili con A1=3/8”
della valvola a doppio effetto e due bulloni forati RV431.0600 di diametro F=3/8”

37
7.2 Attacchi per cilindro

7.2.1 Occhiello per punto F

COF4000000

7.2.2 Forcella per punto D

CFS0000040

38
7.2.3 Perni per collegamento pistone

Sono necessari perni di diametro 40 [mm], dal catalogo di PavariniComponents© si


sceglie il perno KPA 40 per entrambi i punti di attacco D ed F, in acciaio 20MnCr5

39
Capitolo 8
ACCESSORI

8.1 Ruote

8.1.1 Anteriori

Le ruote anteriori devono resistere ad una forza per ruota di 1036,85 [daN], perciò
dal catalogo di Tellure Rôta moving solution© si sceglie il modello SERIE 69-697704.

8.1.2 Posteriori

Le ruote posteriori devono resistere ad una forza per ruota di 329 [daN], perciò dal
catalogo di Tellure Rôta moving solution© si sceglie il modello SERIE 64-644964.

40
8.1.3 Bulloni per posizionamento ruote

Le sedi delle ruote presentano fori di 11 [mm] ciascuno, quindi si usano viti M10
di lunghezza 30 [mm] dal catalogo Bulloneria Emiliana©.

Dallo stesso catalogo si sceglie un dado M10 ed una rosetta d1=10 [mm] d2=18
[mm] di alluminio di spessore 1.5 [mm].

41
42
8.2 Accessori di sollevamento

8.2.1 Gancio

Dal catalogo Lamet s.r.l. si sceglie il Gancio a Occhio di portata 2 [ton] secondo la
norma «UNI 4395».

43
8.2.2 Catena

La catena si sceglie in base alla portata necessaria ed alle dimensioni delle maglie.
Si sceglie la catena WIN16 dal catalogo Pewag© (Catene e accessori).

44
8.2.3 Perno e rosetta

Per il perno del sistema catena-gancio si utilizza una vite a testa esagonale con dado
esagonale M12 L=120 [mm] dal catalogo Bulloneria Emiliana©.

45
Si utilizza una rosetta di alluminio d1=12 [mm] d2=20 [mm] di spessore 1.5 [mm]
dal catalogo Bulloneria Emiliana©.

46
8.3 Timone

Si fa uso di due tubi di sezione circolare posti ad 1,10 [m] dal terreno, di diametro
d=25 [mm] di spessore t=2 [mm] scelto dal catalogo Vicini© , di lunghezza L=200
[mm], saldati con saldatura ad angolo sulla trave verticale.

Per agevolarne l’uso si adottano delle manopole in gomma di diametro interno d=25
[mm] dal catalogo di «www.carrelli.it».

47
8.4 Guida braccio mobile

Dal catalogo PRIMOPLAST® si sceglie una guida rettangolare in PVC


(Policloruro di vinile) di dimensione 80x10x900 [mm], di 1,14 [kg/m].

Questa guida è fissata al braccio orizzontale della gru, tramite il nastro biadesivo
“3M VHB Nastro 4912” in acrilico, di spessore 2 mm, della casa 3M®.

Si scelgono quattro “HabiPLAST® tapes” in Polietilene di lunghezza L=50 [mm]


e spessore t=2 [mm] come supporto laterale.

48
8.5 Vite di sicurezza, blocco braccio mobile

Si usa una vite M8 UNI-57400di lunghezza L=25 [mm] in acciaio 8.8, per far si che
durante la fase di spostamento del braccio mobile non ci sia il pericolo di caduta
accidentale dello stesso.
La vite è fissata al braccio mobile tramite un foro filettato creato sul braccio stesso.
Il fine corsa si attua tramite un parallelepipedo di sezione rettangolare saldato
all’estremità del braccio orizzontale, riportato in figura in rosso.

49
Capitolo 9
VERIFICA SALDATURE

9.1 Procedimento di saldatura

Dalla norma «CNR-UNI 10011» si impiegano saldature manuali ad arco con


elettrodi rivestiti.
Per l’acciaio Fe510, per spessori ≤ 20[mm] si utilizzano elettrodi E52 di classe 3B.

9.2 Saldature collegamenti pistone

Per quanto riguarda le saldature di giunti a cordoni d’angolo, dalla norma «UNI
10011», paragrafo 5.1.2, per l’acciaio Fe510 deve risultare per una verifica a norma:
𝝈𝒂𝒎𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝒇𝒅 ∗ 𝟎. 𝟕 = 𝟑𝟓𝟓 ∗ 𝟎. 𝟕 = 𝟐𝟒𝟖. 𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
𝝈𝒂𝒎𝒎𝒂𝒃𝒔 = 𝒇𝒅 ∗ 𝟎. 𝟖𝟓 = 𝟑𝟓𝟓 ∗ 𝟎. 𝟖𝟓 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
Si effettuano saldature d’angolo, come riportato nel Prospetto 8-VII della norma
«UNI 10011».

9.2.1 Saldatura forcella punto D

Distanza foro-saldatura
𝐿 = 70[ 𝑚𝑚]
Forza su forcella
𝐹 = 82779 [𝑁]
Momento risultante
𝑀 = 𝐹 ∗ 𝐿 = 5794530 [𝑁 𝑚𝑚]
Spessore saldatura
𝑡 = 7 [𝑚𝑚]
Lunghezza cordone verticale
𝐿𝑣 = 80 [𝑚𝑚]

50
Momento d’inerzia cordone verticale
𝑡 ∗ 𝐿3𝑣
𝐼𝑣 = = 298670 [𝑚𝑚4 ]
12
Lunghezza cordone orizzontale
𝐿𝑜 = 80 [𝑚𝑚]
Distanza asse trave-cordone orizzontale
𝑎 = 40 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone orizzontale
𝐼𝑜 = 𝑡 ∗ 𝐿𝑜 ∗ 𝑎2 = 896000 [𝑚𝑚4 ]
Momento d’inerzia totale
𝐼𝑡 = 𝐼𝑜 + 2 ∗ 𝐼𝑣 = 1493300 [𝑚𝑚4 ]
Tensione di flessione
𝑎
𝜎=𝑀∗ = 155.2106[𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑡
Tensione di taglio
𝑇 𝑇
𝜏= = = 49.2732[𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝑡 ∗ (𝐿𝑜 + 2 ∗ 𝐿𝑣 )

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟏𝟔𝟐. 𝟖𝟒𝟒𝟏 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝟐𝟒𝟖. 𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


𝝈𝒂𝒃𝒔 = |𝝈| + |𝝉| = 𝟐𝟎𝟒. 𝟒𝟖𝟑𝟖[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒂𝒃𝒔 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
La saldatura è verificata

9.2.2 Saldatura occhiello punto F

Distanza foro-saldatura
𝐿 = 60[ 𝑚𝑚]
Forza su forcella
𝐹 = 82779 [𝑁]
Momento risultante
𝑀 = 𝐹 ∗ 𝐿 = 4966740 [𝑁 𝑚𝑚]

Spessore saldatura
𝑡 = 5 [𝑚𝑚]

51
Lunghezza cordone verticale
𝐿𝑣 = 80 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone verticale
𝑡 ∗ 𝐿3𝑣
𝐼𝑣 = = 142920 [𝑚𝑚4 ]
12
Lunghezza cordone orizzontale
𝐿𝑜 = 40 [𝑚𝑚]
Distanza asse trave-cordone orizzontale
𝑎 = 50 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone orizzontale
𝐼𝑜 = 𝑡 ∗ 𝐿𝑜 ∗ 𝑎2 = 500000 [𝑚𝑚4 ]
Momento d’inerzia totale
𝐼𝑡 = 2 ∗ (𝐼𝑜 + 𝐼𝑣 ) = 1285800 [𝑚𝑚4 ]
Tensione di flessione
𝑎
𝜎=𝑀∗ = 193.1331[𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑡
Tensione di taglio
𝑇 𝑇
𝜏= = = 75.2536[𝑀𝑃𝑎]
𝐴 2 ∗ 𝑡 ∗ (𝐿𝑜 + 𝐿𝑣 )

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟐𝟎𝟕. 𝟐𝟕𝟔𝟒 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝟐𝟒𝟖. 𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


𝝈𝒂𝒃𝒔 = |𝝈| + |𝝉| = 𝟐𝟔𝟖. 𝟑𝟖𝟔𝟖[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒂𝒃𝒔 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
La saldatura è verificata

52
9.3 Saldatura trave centrale

La trave su cui poggia la trave verticale è saldata agli estremi con le due aste di base
nei punti P e Q, tramite giunti a cordoni d’angolo:

P Q

La sezione della trave è (𝑩 = 𝟐𝟎𝟎)𝒙(𝑯 = 𝟏𝟎𝟎)𝒙(𝒕 = 𝟓𝒎𝒎)

Lunghezza trave
𝐿 = 1110[ 𝑚𝑚]
Forza in mezzeria
𝐹 = 27317 [𝑁]
Momento risultante
𝑀 = 𝐹 ∗ 𝐿/8 = 3790200 [𝑁 𝑚𝑚]
Spessore saldatura
𝑡 = 3 [𝑚𝑚]
Lunghezza cordone verticale
𝐿𝑣 = 80 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone verticale
𝑡 ∗ 𝐿3𝑣
𝐼𝑣 = = 128000 [𝑚𝑚4 ]
12
Lunghezza cordoni orizzontali
𝐿𝑜 = 180 [𝑚𝑚]
Distanza asse trave-cordone orizzontale
𝑎 = 50 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone orizzontale
𝐼𝑜 = 𝑡 ∗ 𝐿𝑜 ∗ 𝑎2 = 1350000 [𝑚𝑚4 ]

53
Momento d’inerzia totale
𝐼𝑡 = (2 ∗ 𝐼𝑜 + 𝐼𝑣 ) = 2828000 [𝑚𝑚4 ]
Tensione di flessione
𝑎
𝜎=𝑀∗ = 67.0126[𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑡
Tensione di taglio
𝑇 𝑇
𝜏= = = 10.3473[𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝑡 ∗ (2 ∗ 𝐿𝑜 + 𝐿𝑣 )

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟔𝟕. 𝟎𝟏𝟐𝟔 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝟐𝟒𝟖. 𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


𝝈𝒂𝒃𝒔 = |𝝈| + |𝝉| = 𝟕𝟕. 𝟑𝟔𝟎𝟎 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒂𝒃𝒔 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
La saldatura è verificata

9.4 Saldatura trave verticale

La trave verticale poggia sulla trave centrale, di cui si è appena dimensionata la


saldatura, tramite una piastra bullonata di altezza h=1 [cm].
Tra la trave verticale e la piastra si effettua una saldatura.

Sollecitazione assiale
𝑁 = 27317 [𝑁]
Momento flettente
𝑀 = 39883000 [𝑁 𝑚𝑚]
Spessore saldatura
𝑡 = 7 [𝑚𝑚]
Lunghezza cordone verticale
𝐿𝑣 = 80 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone verticale
𝑡 ∗ 𝐿3𝑣
𝐼𝑣 = = 1008000 [𝑚𝑚4 ]
12
Lunghezza cordone orizzontale
𝐿𝑜 = 80 [𝑚𝑚]

54
Distanza asse trave-cordone orizzontale
𝑎 = 80 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone orizzontale
𝐼𝑜 = 𝑡 ∗ 𝐿𝑜 ∗ 𝑎2 = 5376000 [𝑚𝑚4 ]
Area totale spigoli
272 − 202
𝐴𝑟 = 𝜋 ∗ = 258.3960 [𝑚𝑚2 ]
4
Momento d’inerzia totale degli spigoli
274 − 204
𝐼𝑡𝑜𝑡𝑟 =𝜋∗ = 948460 [𝑚𝑚4 ]
64
Momento d’inerzia totale
𝐼𝑡 = 2 ∗ (𝐼𝑜 + 𝐼𝑣 ) + 𝐼𝑡𝑜𝑡𝑟 = 13716000 [𝑚𝑚4 ]

Tensione di flessione
𝑁 𝑎 𝑁 𝑎
𝜎= +𝑀∗ = + 𝑀 ∗ = 240.1635[𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝐼𝑡 2 ∗ 𝑡 ∗ (𝐿𝑜 + 𝐿𝑣 ) + 𝐴𝑟 𝐼𝑡
Tensione di taglio
𝑇
𝜏= = 0[𝑀𝑃𝑎]
𝐴

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟐𝟒𝟎. 𝟏𝟔𝟑𝟓 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝟐𝟒𝟖. 𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


𝝈𝒂𝒃𝒔 = |𝝈| + |𝝉| = 𝟐𝟒𝟎. 𝟏𝟔𝟑𝟓[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒂𝒃𝒔 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
La saldatura è verificata

9.5 Saldatura supporti ruote

Per quanto riguarda le saldature testa a testa, dalla norma «UNI 10011», paragrafo
5.1.2, per l’acciaio Fe510 deve risultare come stato limite per una verifica a norma di
classe II:
𝝈𝒊𝒅 ≤ 𝒇𝒅 ∗ 𝟎. 𝟖𝟓 = 𝟑𝟓𝟓 ∗ 𝟎. 𝟖𝟓 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
Si effettuano saldature testa a testa, come riportato nel Prospetto 8-VII della
norma «UNI 10011».

55
9.5.1 Verifica sezione supporto ruote anteriori

Si ha una sollecitazione di taglio pari a


𝑇 = 10368.5 [𝑁]
Momento statico
𝑆𝑥 = 61600 𝑚𝑚3
Momento d’inerzia
𝐼𝑥 = 5199300 𝑚𝑚3
Tensione di flessione
𝑇 ∗ 𝑆𝑥
𝜏𝑧2 = = 12.2843 𝑀𝑃𝑎
𝐼𝑥 ∗ 𝑡

𝝈𝒊𝒅 = √𝟑 ∗ 𝝉𝒛 𝟐 = 𝟐𝟏. 𝟐𝟕𝟕 𝑴𝑷𝒂 < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 𝑴𝑷𝒂


Verifica nel punto centrale di massimo momento:
Momento flettente
142
𝑀=𝑇∗ = 736160 [𝑁𝑚𝑚]
2
𝑺
(𝟔𝟎 − 𝒚𝒈 ) (𝟔𝟎 − 𝑨 𝒙 )
𝒕𝒐𝒕
𝝈𝒛 = 𝑴 ∗ =𝑴∗ = 𝟓. 𝟗𝟑 𝑴𝑷𝒂 < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 𝑴𝑷𝒂
𝑰𝒙 𝑰𝒙
La sezione è verificata

9.5.2 Verifica saldatura supporto ruote anteriori

Momento flettente
142
𝑀=𝑇∗ = 736160 [𝑁 𝑚𝑚]
2
Spessore saldatura cordoni verticali
𝑡𝑣 = 4 [𝑚𝑚]

56
Lunghezza cordone verticale
𝐿𝑣 = 70 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone verticale
𝑡𝑣 ∗ 𝐿3𝑣
𝐼𝑣 = + 𝑡𝑣 ∗ 𝐿𝑣 ∗ (𝑦𝑔 + 5)2 = 263970 [𝑚𝑚4 ]
12
Spessore saldatura cordone orizzontale
𝑡𝑜 = 4 [𝑚𝑚]
Lunghezza cordone orizzontale
𝐿𝑜 = 70 [𝑚𝑚]
Distanza asse trave-cordone orizzontale
𝑎 = 60 − 𝑦𝑔 = 41.8824 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone orizzontale
𝐼𝑜 = 𝑡𝑜 ∗ 𝐿𝑜 ∗ 𝑎2 = 613950 [𝑚𝑚4 ]
Momento d’inerzia totale
𝐼𝑡 = 𝐼𝑜 + 2 ∗ 𝐼𝑣 = 1141900 [𝑚𝑚4 ]
Tensione di flessione
𝑎
𝜎=𝑀∗ = 27.0011[𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑡
Tensione di taglio
𝑇 𝑇
𝜏= = = 12.2843[𝑀𝑃𝑎]
𝐴 (2 ∗ 𝑡𝑣 ∗ 𝐿𝑣 + 𝑡𝑜 ∗ 𝐿𝑜 )

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟐𝟗. 𝟑𝟎𝟔𝟔 [𝑴𝑷𝒂] ≤ 𝝈𝒍𝒊𝒎𝒊𝒕𝒆 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


La saldatura è verificata

57
9.5.3 Verifica sezione supporto ruote posteriori

Si ha una sollecitazione di taglio pari a


𝑇 = 3290 [𝑁]
Momento flettente
𝑀 = 𝑇 ∗ 180 = 592200[𝑁𝑚𝑚]
Momento statico
𝑆𝑥 = 71940 𝑚𝑚3
Momento d’inerzia
𝐼𝑥 = 3934040 𝑚𝑚3
Tensione di taglio
𝑇 ∗ 𝑆𝑥
𝜏𝑧 = = 6.0163 𝑀𝑃𝑎
𝐼𝑥 ∗ 𝑡
Tensione di flessione
11
(60 − )
𝜎𝑧 = 𝑀 ∗ 2 = 8.2040 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑥

𝝈𝒊𝒅 = √𝝈𝒛 𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝒛 𝟐 = 𝟏𝟑. 𝟐𝟔𝟐𝟒 𝑴𝑷𝒂 < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 𝑴𝑷𝒂

La sezione è verificata

58
9.5.4 Verifica saldatura supporto ruote posteriori

Momento flettente
𝑀 = 𝑇 ∗ 180 = 592200 [𝑁 𝑚𝑚]
Spessore saldatura
𝑡 = 5 [𝑚𝑚]
Lunghezza cordone verticale
𝐿𝑣 = 70 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone verticale
𝑡 ∗ 𝐿3𝑣
𝐼𝑣 = = 142920 [𝑚𝑚4 ]
12
Lunghezza cordone orizzontale
𝐿𝑜 = 70 [𝑚𝑚]
Distanza asse trave-cordone orizzontale
𝑎 = 60 [𝑚𝑚]
Momento d’inerzia cordone orizzontale
𝐼𝑜 = 𝑡 ∗ 𝐿𝑜 ∗ 𝑎2 = 1260000 [𝑚𝑚4 ]
Momento d’inerzia totale
𝐼𝑡 = 2 ∗ 𝐼𝑜 + 𝐼𝑣 = 2662900 [𝑚𝑚4 ]
Tensione di flessione
𝑎
𝜎=𝑀∗ = 13.3433[𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑡
Tensione di taglio
𝑇 𝑇
𝜏= = = 3.133[𝑀𝑃𝑎]
𝐴 𝑡 ∗ (2 ∗ 𝐿𝑜 + 𝐿𝑣 )

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟏𝟑. 𝟕𝟎𝟔𝟐 [𝑴𝑷𝒂] ≤ 𝝈𝒍𝒊𝒎𝒊𝒕𝒆 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


La saldatura è verificata

59
9.6 Verifica saldatura timone

Il timone è costituito di due tubi a sezione circolare di diametro 25 [mm], di spessore


2 [mm]e di lunghezza 200 [mm], saldato tramite saldatura ad angolo alla trave
verticale.

9.6.1 Forza di trazione ruote posteriori

Considerando la configurazione di carico con 2000 [kg], la forza agente su una ruota
posteriore è di 329 [daN], corrispondente a circa 335 [kg] agenti sulla ruota stessa.
Il produttore fornisce la forza in [daN] necessaria per spingere o trainare una sola
ruota alla velocità costante di 4 [km/h] su pavimento liscio.
Si sceglie dalla tabella la forza necessaria per la trazione della ruota, nel caso in cui
quest’ultima sia sottoposta ad un carico ≤450 [kg], al quale corrisponde una forza di
trazione pari a 8.3 [daN].

9.6.2 Forza di trazione ruote anteriori

Nel caso delle ruote anteriori la forza agente su una ruota è di 1036 [daN],
corrispondente a circa 1000 [kg] agenti sulla ruota stessa.
Si sceglie dalla tabella la forza necessaria per la trazione della ruota, nel caso in cui
quest’ultima sia sottoposta ad un carico ≤1000 [kg], al quale corrisponde una forza di
trazione pari a 12.2 [daN].

60
9.6.3 Verifica sezione timone

La forza necessaria per spingere la gru è


𝐹 = (83 + 122) ∗ 2 = 422 [𝑁]
Il timone è costituito da due tubi circolari, ognuno dei quali è considerato come una
trave incastrata soggetta alle seguenti sollecitazioni.
Taglio agente all’estremità di un tubo
𝐹
𝑇= = 211 [𝑁]
2
Momento flettente agente
𝐹
𝑀= ∗ 𝐿 = 211 ∗ 200 = 42200 [𝑁𝑚𝑚]
2
Area della sezione
𝑑𝑡 2 − (𝑑𝑡 − 𝑠)2 252 − (25 − 2)2
𝐴𝑠 = 𝜋 ∗ =𝜋∗ = 75.3982 [𝑚𝑚2 ]
4 4
Momento d’inerzia
𝑑𝑡 4 − (𝑑𝑡 − 𝑠)4
𝐼𝑠 = 𝜋 ∗ = 75.3982 [𝑚𝑚4 ]
64
Momento statico
𝑑𝑡 𝑠
𝑆𝑥 = 𝐴𝑠 ∗ ( − ) = 867.0796 [𝑚𝑚3 ]
2 2
Tensione di flessione
𝑑𝑡 𝑠

𝜎 = 𝑀 ∗ 2 2 = 70.2083 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑠
Tensione di taglio
𝑇 ∗ 𝑆𝑥
𝜏= = 16.8215 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑠 ∗ 𝑠

𝝈𝒊𝒅 = √𝝈𝟐 + 𝟑 ∗ 𝝉𝟐 = 𝟕𝟔. 𝟎𝟏𝟑𝟖 [𝑴𝑷𝒂] ≤ 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟒𝟎 [𝑴𝑷𝒂]


La sezione del timone è verificata

9.6.4 Verifica saldatura

Si effettua una saldatura d’angolo di spessore


𝑡 = 2 [𝑚𝑚]

61
Area cordone
(𝑑𝑡 + 𝑡)2 − 𝑑𝑡 2 (25 + 2)2 − (25)2
𝐴=𝜋∗ =𝜋∗ = 81.6814 [𝑚𝑚2 ]
4 4
Momento d’inerzia cordone
(𝑑𝑡 + 𝑡)4 − 𝑑𝑡 4
𝐼 =𝜋∗ = 6912.3 [𝑚𝑚4 ]
64
Distanza asse-cordone
𝑑𝑡 𝑡
𝑎= + = 13.5 [𝑚𝑚]
2 2
Tensione di flessione
𝑎
𝜎=𝑀∗ = 82.4184 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼
Tensione di taglio
𝑇 ∗ 𝑆𝑥
𝜏= = 5.1664 [𝑀𝑃𝑎]
𝐼𝑠 ∗ 𝑠

𝝈𝒕𝒐𝒕 = √𝝈𝟐 + 𝝉𝟐 = 𝟖𝟐. 𝟓𝟖𝟎𝟐[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒕𝒐𝒕 = 𝟐𝟒𝟖. 𝟓 [𝑴𝑷𝒂]


𝝈𝒂𝒃𝒔 = |𝝈| + |𝝉| = 𝟖𝟕. 𝟓𝟖𝟒𝟖[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎𝒂𝒃𝒔 = 𝟑𝟎𝟏. 𝟕𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
La saldatura è verificata

62
Capitolo 10
VERIFICA PERNI E BULLONI

10.1 Perni attacchi cilindro

I perni del cilindro oleodinamico sono di acciaio 20MnCr5, il quale presenta una
tensione di snervamento pari a
𝜎𝑠 = 540 [𝑀𝑃𝑎]
Adottando un coefficiente di sicurezza pari a 1.5, si ha
𝜎𝑠
𝜎𝑎𝑚𝑚 = = 360 [𝑀𝑃𝑎]
1.5
𝜎𝑎𝑚𝑚
𝜏𝑎𝑚𝑚 = = 207.8461[𝑀𝑃𝑎]
√3
Si ha una forza agente
𝐹 = 82779 [𝑁]
Diametro perni
𝑑 = 40 [𝑚𝑚]

10.1.1 Punto F

Tensione media di taglio


𝑭
𝝉𝑭 = 𝝅 𝟐 = 𝟑𝟐. 𝟗𝟑𝟔𝟕[𝑴𝑷𝒂] < 𝝉𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟎𝟕. 𝟖𝟒𝟔𝟏[𝑴𝑷𝒂]
𝟐
𝟒∗𝒅
Spessore forcella
𝑡 = 20 [𝑚𝑚]
Tensione di flessione massima
𝑭
∗𝒕
𝝈𝑭 = 𝝅𝟒 = 𝟔𝟓. 𝟖𝟕𝟑𝟒[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟑𝟔𝟎[𝑴𝑷𝒂]
∗ 𝒅𝟑
𝟑𝟐

63
10.1.2 Punto D

Tensione media di taglio


𝑭
𝝉𝑫 = 𝝅 𝟐 = 𝟑𝟐. 𝟗𝟑𝟔𝟕[𝑴𝑷𝒂] < 𝝉𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟎𝟕. 𝟖𝟒𝟔𝟏[𝑴𝑷𝒂]
𝟐
𝟒∗𝒅
Spessore asta
𝑏 = 40 [𝑚𝑚]
Tensione di flessione massima
𝑭
∗𝒃
𝝈𝑫 = 𝟏𝟐
𝝅 = 𝟒𝟑. 𝟗𝟏𝟓𝟔[𝑴𝑷𝒂] < 𝝈𝒂𝒎𝒎 = 𝟑𝟔𝟎[𝑴𝑷𝒂]
∗ 𝒅𝟑
𝟑𝟐

10.2 Perno snodo trave verticale-braccio orizzontale

Per il punto E si utilizza il perno di diametro 70 [mm], dal catalogo di


PavariniComponents© si sceglie il perno KP 64-80 e l’anello elastico E2570.

64
Si ha la seguente tensione di snervamento pari a
𝜎𝑠 = 540 [𝑀𝑃𝑎]
Adottando un coefficiente di sicurezza pari a 1.5, si ha
𝜎𝑠
𝜎𝑎𝑚𝑚 = = 360 [𝑀𝑃𝑎]
1.5
𝜎𝑎𝑚𝑚
𝜏𝑎𝑚𝑚 = = 207.8461[𝑀𝑃𝑎]
√3
Si ha una forza agente
𝐹 = 52448 [𝑁]
Diametro perno
𝑑 = 70 [𝑚𝑚]
Tensione media di taglio
𝑭
𝝉𝑬 = 𝝅 𝟐 = 𝟔. 𝟖𝟏𝟒𝟐[𝑴𝑷𝒂] < 𝝉𝒂𝒎𝒎 = 𝟐𝟎𝟕. 𝟖𝟒𝟔𝟏[𝑴𝑷𝒂]
𝟐
𝟒∗𝒅

10.2.1 Verifica boccola

Si fa uso di un cilindro (79x99x120 mm) saldato sul braccio verticale, con saldatura
testa a testa di spessore 2 [mm], sul quale sono montate due boccole flangiate
autolubrificanti 70.85/95.528, di ferro sinterizzato, scelte dal catalogo della ditta
PETEAN®.

65
Il carico statico massimo per il ferro sinterizzato è di 450 [kg/cm2], nel nostro caso
nel punto di applicazione delle boccole si ha una forza agente di 52448 [N].
Considerando un’area di pressione per la singola boccola pari a
𝐴 = 𝑑 ∗ 𝐿 = 70 ∗ (52 + 8) = 4200 [𝑚𝑚2 ] = 42[𝑐𝑚2 ]
Il peso ammissibile per una boccola è di
𝑘𝑔
𝑃 = 450 [ ] ∗ 𝐴 = 450 ∗ 42 = 18900 [𝑘𝑔]
𝑐𝑚2
Nel nostro caso si ha
52448
𝐹= = 2673.2 [𝑘𝑔]
9.81 ∗ 2

10.3 Perno del braccio mobile

Il perno per copiglia «UNI EN 22341:1993» del braccio mobile è stato scelto dal
catalogo Würth© di diametro d=20 [mm]

La copiglia è scelta dal catalogo Norelem©, la 07337-22450

10.3.1 Verifica perno braccio mobile

Il perno del punto I del braccio mobile è di acciaio Fe430 che presenta una tensione
di snervamento pari a
𝜎𝑠 = 430 [𝑀𝑃𝑎]
Adottando un coefficiente di sicurezza pari a 1.5, si ha

66
𝜎𝑠
𝜎𝑎𝑚𝑚 = = 286.6667 [𝑀𝑃𝑎]
1.5
𝜎𝑎𝑚𝑚
𝜏𝑎𝑚𝑚 = = 165.5071[𝑀𝑃𝑎]
√3
Si ha una forza agente (ricavata dal taglio della configurazione con 600 kg
𝐹 = 32020 [𝑁]
Diametro perno
𝑑 = 20 [𝑚𝑚]
Formula di Jourawsky
𝟒∗𝑭
𝝉𝑰 = 𝝅 = 𝟏𝟑𝟓. 𝟖𝟗𝟕𝟏[𝑴𝑷𝒂] < 𝝉𝒂𝒎𝒎 = 𝟏𝟔𝟓. 𝟓𝟎𝟕[𝑴𝑷𝒂]
𝟑 ∗ ( 𝟒 ∗ 𝒅𝟐 )

10.4 Perno sostegno catena-gancio

Si sceglie come perno per la catena una vite a testa esagonale con dado esagonale
dalla norma «UNI 5727:1968»; dal catalogo Bulloneria Emiliana© si sceglie la vite
M12 di lunghezza L=120 [mm]

Dallo stesso catalogo si sceglie la rosetta di alluminio d1=12 [mm] d2=20 [mm] di
spessore 1.5 [mm].

67
10.4.1 Verifica perno sostegno catena

La forza agente sul perno è


𝐹 = 27317 𝑁
Secondo la norma «UNI 10011» si sceglie una vite di classe 6.6, la quale presente
una tensione di snervamento
𝑆𝑦 = 360 [𝑀𝑃𝑎]
Tensione di taglio ammissibile
𝑆𝑦
𝜏𝑎𝑚𝑚 = = 138.56[𝑀𝑃𝑎]
1.5 ∗ √3
Tensione ti taglio sul perno
𝑭
𝝉= = 𝟏𝟐𝟎. 𝟕𝟔 [𝑴𝑷𝒂] < 𝝉𝒂𝒎𝒎 = 𝟏𝟑𝟖. 𝟓𝟔[𝑴𝑷𝒂]
𝟐∗𝑨

68
10.5 Bulloni piastra trave verticale

Si considera una piastra di altezza 1 [cm], 180x300 [mm], sulla quale è saldata la
trave verticale.
Sulla piastra è applicato un momento 𝑴 = 𝟑. 𝟗𝟖𝟖𝟑 ∗ 𝟏𝟎𝟕 [𝑵 𝒎𝒎]
La piastra, sotto l’azione della seguente sollecitazione, ruota attorno al punto A.

a
A
a1

Da normativa «UNI 10011» deve risultare


𝒂 = 𝟒𝟓 [𝒎𝒎] ≥ 𝟐 ∗ 𝒅 = 𝟐 ∗ 𝟐𝟏 = 𝟒𝟐 [𝒎𝒎]
𝒂𝟏 = 𝟓𝟎 [𝒎𝒎] ≥ 𝟏. 𝟓 ∗ 𝒅 = 𝟏. 𝟓 ∗ 𝟐𝟏 = 𝟑𝟏. 𝟓 [𝒎𝒎]
Si procede con l’equilibrio dei momenti, dove FD e FE sono i carichi di trazione sui
sulle viti.
𝑀 = 3.9883 ∗ 107 = 50 ∗ 𝐹𝐸 ∗ 2 + 135 ∗ 𝐹𝐷 ∗ 2
Considerando che il carico di trazione dei bulloni D è 3 volte del carico dei bulloni
E, si ha
𝐹𝐷 = 3 ∗ 𝐹𝐸
𝐹𝐷 = 132943 [𝑁] 𝐹𝐸 = 44314 [𝑁]
Considerando la classe 8.8
𝑆𝑦 = 640 [𝑀𝑃𝑎]
𝐹𝐷
𝐴𝑟𝑒𝑠 = = 207.72 𝑚𝑚4
𝑆𝑦

69
Dal prospetto 4-IV della norma «UNI 10011» si scelgono 4 viti M20 di lunghezza
L=130 [mm] di classe 8.8 dal catalogo Bulloneria Emiliana©.

Come rosetta si sceglie dallo stesso catalogo una di alluminio di spessore 1,5 [mm]
di d1=20 [mm] e d2=30 [mm].

70
Capitolo 11
VERIFICA RIFOLLAMENTO FORI

11.1 Tensione di rifollamento

Dalla norma «UNI 10011» la tensione sul contorno del foro, riferita alla proiezione
diametrale della superficie cilindrica interessata dall’area predetta deve essere tale da
rispettare la limitazione seguente
𝜎𝑟𝑖𝑓 ≤ 1.35 ∗ 𝑓𝑑
𝜎𝑟𝑖𝑓 ≤ 1.35 ∗ 𝜎𝑎𝑚𝑚
Nel nostro caso si ha
𝑓𝑑 = 355 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑎𝑚𝑚 = 240 [𝑀𝑃𝑎]
Deve risultare
𝝈𝒓𝒊𝒇 ≤ 𝟒𝟕𝟗. 𝟐𝟓 [𝑴𝑷𝒂]
𝝈𝒓𝒊𝒇 ≤ 𝟑𝟐𝟒 [𝑴𝑷𝒂]

11.1.1 Punti D ed F

Diametro perno
𝑑 = 40 [𝑚𝑚]
Forza agente
𝐹 = 82779 [𝑁]
Area portante del perno
𝐴 = 𝑑 ∗ 40 = 40 ∗ 40 = 1600 𝑚𝑚2
Tensione di rifollamento
𝑭
𝝈𝒓𝒊𝒇 = = 𝟓𝟏. 𝟕𝟑 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨
Verificato

71
11.1.2 Punto E-braccio orizzontale

Diametro perno
𝑑 = 70 [𝑚𝑚]
Forza agente
𝐹 = 52448[𝑁]
Area portante del perno
𝐴 = 𝑑 ∗ (2 ∗ 𝑡𝑜 ) + (𝐴 + 𝐵) ∗ 2 = 70 ∗ (2 ∗ 8) + (52 + 8) ∗ 2 = 1240 𝑚𝑚2
Tensione di rifollamento
𝑭
𝝈𝒓𝒊𝒇 = = 𝟒𝟐. 𝟐𝟗𝟔𝟖[𝑴𝑷𝒂]
𝑨
Verificato

11.1.3 Punto E-trave verticale

Diametro perno
𝑑 = 70 [𝑚𝑚]
Forza agente
𝐹 = 52448[𝑁]
Area portante del perno
𝐴 = 𝑑 ∗ ((2 ∗ 𝑡𝑜 ) = 70 ∗ 2 ∗ 10 = 1400 𝑚𝑚2
Tensione di rifollamento
𝑭
𝝈𝒓𝒊𝒇 = = 𝟑𝟕. 𝟒𝟔𝟐𝟗 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨
Verificato

72
11.1.4 Punto G-attacco catena/gancio

Il foro per il perno di diametro d=12 [mm] ricavato sul braccio mobile deve essere
di diametro d=13 [mm] e rispettare le seguenti condizioni secondo la norma UNI 1011
𝒂 = 𝟑𝟎 [𝒎𝒎] ≥ 𝟐 ∗ 𝒅 = 𝟐 ∗ 𝟏𝟑 = 𝟐𝟔 [𝒎𝒎]
𝒂𝟏 = 𝟒𝟎 [𝒎𝒎] ≥ 𝟏. 𝟓 ∗ 𝒅 = 𝟏. 𝟓 ∗ 𝟏𝟐 = 𝟏𝟖 [𝒎𝒎]

73
Diametro perno
𝑑 = 12 [𝑚𝑚]
Forza agente
𝐹 = 27317[𝑁]
Area portante del perno
𝐴 = 𝑑 ∗ (5 ∗ 2) = 12 ∗ 5 ∗ 2 = 120 𝑚𝑚2
Tensione di rifollamento
𝑭
𝝈𝒓𝒊𝒇 = = 𝟐𝟐𝟕. 𝟔𝟒 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨
Verificato

11.1.5 Punto I-perno con copiglia

Diametro perno
𝑑 = 20 [𝑚𝑚]
Forza agente, dalla configurazione con 600 kg applicati
𝐹 = 32020 [𝑁]
Area portante del perno
𝐴 = 𝑑 ∗ (5 ∗ 2) = 20 ∗ 5 ∗ 2 = 200 𝑚𝑚2
Tensione di rifollamento
𝑭
𝝈𝒓𝒊𝒇 = = 𝟏𝟔𝟎 [𝑴𝑷𝒂]
𝑨
Verificato

74
B IBLIOGRAFIA

1. Fonti Bibliografiche

Robert C. Juvinall, Kurt M. Marshek, Fondamenti della progettazione dei


component delle machine, 1994, ETS

2. Normative

CNR-UNI 10021-85, Strutture di acciaio per apparecchi di sollevamento.


Istruzioni per il calcolo, l’esecuzione, il collaudo e la manutenzione.
CNR-UNI 10011-88, Costruzioni in acciaio. Istruzioni per il calcolo,
l’esecuzione, il collaudo e la manutenzione.
UNI EN 10219-1:2006, Profilati cavi saldati formati a freddo per impieghi
strutturali di acciai non legati e a grano fine – Parte 1: Condizioni tecniche di
fornitura.
UNI EN 22341:1993, Versione italiana della norma europea EN 2234-92 che
recepisce senza modifiche la norma internazionale ISO 2341-86. Specifica le
caratteristiche (materiale, finitura esecuzione) e le designazioni dei perni con testa
di diametro nominale da 3 a 100 mm.
UNI 5727:1968, Viti a testa esagonale con gambo parzialmente filettato
Filettatura metrica ISO a passo grosso - Categorie A e B.
UNI 4395:1921, Ganci di sollevamento di acciaio fucinato con uncino e occhio,
da utilizzare con catene di acciaio di grado M (4).
UNI 7687:1977, Viti a testa cilindrica con calotta ed impronta a croce.
Filettatura metrica ISO a passo grosso. Categoria A.
UNI EN ISO 4033:2013, Dadi esagonali alti (tipo 2) - Categorie A e B

3. Cataloghi

Contarini© , Catalogo Generale

75
Pavarini Components© , Catalogo Generale
Tellure Rôta moving solution©, Catalogo Generale 02/2018
Würth©
Bulloneria Emiliana© , Catalogo Generale
PETEAN®, Catalogo Generale
Lamet s.r.l.
Norelem©, Catalogo generale
Pewag©, Catene e accessori
Vicini©, Tubolari saldati formati a freddo e a caldo
«www.carrelli.it»
HabiPLAST®, Catalogo Generale
PRIMOPLAST®, Catalogo Generale
3M®, catalogo online

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