“Aplicación de la mano articulada para la recolección de desechos tóxicos en

hospitales”
"Application of the articulated hand for the collection of toxic waste in hospitals"
CORDOVA CHIRA CARLOS J*, MORA ÑAHUI CARLOS A*, GABRIEL CHENG DANNA E*

URBINA NOVOA JOEL O*, VALERA MONTESINOS GRETHEL I*

INTRODUCCIÓN

A nivel mundial, existen múltiples deficiencias en la recolección de desechos tóxicos en la

mayoría de los hospitales, ya que estos son recogidos sin un proceso de limpieza adecuado
que prevenga la propagación de enfermedades infecciosas. Este problema se evidencia
como un peligro de salubridad en todos los hospitales peruanos. Por ello, el objetivo
principal de la aplicación de una mano articulada radica en facilitar la movilización de
residuos tóxicos y la implementación de un proceso de limpieza automatizado que prevenga
el contagio de las infecciones en los hospitales. Los objetivos específicos son la utilización
de materiales que no demanden costos elevados en el contexto actual de la pandemia de la
covid-19, tales como el guantelete, Joystick, Protoboard, el potenciómetro, los cables para
la conexión, los sensores, los servomotores y la tarjeta Arduino Uno; y la ejecución de dicho
sistema articulado en los hospitales de Lima para que se ejemplifique internacionalmente.

La aplicación de la mano articulada presenta antecedentes en Perú y el mundo. A nivel

nacional, ingenieros mecatrónicos de la Universidad Continental diseñaron el brazo robótico
para la gestión de desechos peligrosos de los hospitales en su artículo Sistema teleoperado
aplicado a la manipulación de residuos hospitalarios con riesgo biológico (Astete, Randal,
Torres, Peña y Sarmiento, 2016). Asimismo, en California, se elaboraron los robots Merry
Porter para la gestión de desechos en hospitales que funcionan como máquinas con
desenvolvimiento automatizado (Capezio et al., 2011). Asimismo, en Ecuador, se
implementó el brazo inalámbrico para el recojo de desechos tóxicos a través de
movimientos humanos, guantes sensoriales, Servomotors y placas Arduino (Orozco, 2015).

El sistema articulado de la mano robótica se compone por la siguiente estructura.

3.1 Joystick: Es una palanca que rota en torno a una base, que funciona como control de un
dispositivo para dirigir los movimientos, los ángulos y las direcciones de este.

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3.2 Potenciómetro: En la ingeniería eléctrica, es una herramienta para medir los cambios de
la potencia de electricidad y la regulación de sus circuitos.

3.3 Arduino Uno: Consiste en una tarjeta para el control de los códigos en un microchip AT
mega 328 P, que posee pines digitales y se conecta con múltiples tarjetas y circuitos.

3.4 Guantelete: Se plasma como una parte de un arnés que sirve para cuidar las manos.

3.5 Servomotor: Radica en una clase de motor que posee un decodificador para transformar
los giros mecánicos en simulaciones de naturaleza digital.

3.6 Protoboard: Se define como una tabla con agujeros donde se colocan compuestos de
electrónica y conexión de múltiples circuitos.

La aplicación de la mano articulada es necesaria, porque permite la prevención de

contagios de infecciones y enfermedades en los ambientes hospitalarios debido a la
presencia de desechos tóxicos. Asimismo, resulta importante, puesto que facilita la
recolección de residuos peligrosos al permitir el ahorro de tiempo de su recaudación y la
reducción de costos de insumos de limpieza. Por último, es fundamental, ya que aumenta la
calidad de vida del personal de limpieza de los hospitales.

Referencias bibliográficas

Astete, J., Randal, D., Torres, A., Peña, A. & Sarmiento, M. (2016) Sistema teleoperado
aplicado a la manipulación de residuos hospitalarios con riesgo biológico [Versión
electrónica]. Revista Ingenium, 2 (1).

Capezio, F., Mastrogiovanni, A., Scalmato, A., Sgorbissa, P., Vernazza, T., Vernazza, R. et
al. (2011). Mobile Robots in Hospital Environments: an Installation Case Study. ECMR, 61-
68.

Orozco, J. M. & Santillán, C. J. (2015). Brazo inalámbrico para procesos industriales de alto
riesgo [Versión electrónica]. ACI Avances en Ciencias e Ingenierías, 7 (2).