INTRO 

‐Control systems are an interdisciplinary field covering many areas of engineering and sciences.  
‐Control systems exist in many systems of engineering, sciences, and in human body.  
CONTROL SYSTEM 
‐Control means to regulate, direct, command, or govern.  
‐A system is a collection, set, or arrangement of elements (subsystems).  
Control System Definition 
‐A control system consists of subsystems and processes (or plants) assembled for the purpose of 
controlling the outputs of the processes. 
‐A control system is an arrangement of physical components connected or related in such a manner as 
to command, regulate, direct, or govern itself or another system.  
Simplified description of a control system 
The input is the stimulus, excitation, or command applied to a control system, and the output is the 
actual response resulting from a control system.  
‐ output may or may not be equal to the specified response implied by the input. 
‐Inputs could be physical variables or abstract ones such as reference, set point or desired values for the 
output of the control system.  
Control System Types 
(a) Man‐made control systems 
(b) Natural, including biological‐control systems 
(c) Control systems whose components are both man‐made and natural.  
We build control systems for four primary reasons: 
1. Power amplification 
2. Remote control 
3. Convenience of input form 
4. Compensation for disturbances  
Control System Elements  
Block. A block is a set of elements that can be grouped together, with overall characteristics described 
by an input/output relationship  
‐mathematical expression 
Open‐loop Control System 
Open‐loop Control System. Open‐loop control systems represent the simplest form of controlling 
devices. 
Closed‐loop (Feedback Control) System. Closed‐loop control systems derive their valuable accurate 
reproduction of the input from feedback comparison.  
Analysis and design objectives 
• Producing the desired transient response 
• Reducing steady‐state errors 
• Achieving stability  
Transient Response 
• Establish quantitative definitions 
• Analyze the system for its existing transient response 
• Adjust the parameters or design components to yield a desired transient response  
Steady‐State Response 
This response resembles the input and is usually what remains when the  transients have decayed to 
zero. 
• Analyze a system’s steady‐state error 
• Design corrective action to reduce the error 
Stability 
For a linear system, 
Total Response = Natural Response + Forced Response 
Where:  
• Natural Response describes the way the system dissipates energy 
• Forced Response is dependent on the input 
For a  control system to be useful, the natural response must  
1. Eventually approach zero 
2. Oscillate ( To vary between alternate extremes, usually within a definable period of time)  
Analysis and design objectives 
• Produce the desired transient response 
• Reduce steady‐state errors 
• Achieve stability  
 
 
 
Step 1: Transform Requirements into a Physical System 
Step 2: Draw a Functional Block Diagram 
Step 3: Create a schematic 
Step 4: Develop a Mathematical Model (Block Diagram) 
Step 5: Reduce the block diagram 
Step 6: Analyze and Design 
 
Block Diagram Model 
• The dynamic systems that comprise automatic control systems are represented mathematically 
by a set of simultaneous equations. 
• Since control systems are concerned with the control of specific variables, the interrelationship 
of the controlled variables to the controlling variables is required.  
• This relationship is typically represented by the transfer function of the subsystem relating the 
input and output variables 
• The block diagram representation of the system relationships is prevalent in control system 
engineering. 
• Block diagrams consist of  unidirectional, operational blocks that represent the transfer function 
of the variables of interest.  
 
 
• Functionally, how do closed loop systems differ from open‐loop systems? 
• Closed‐loop systems compensate for disturbances by measuring the response, 
comparing it to the input response (the desired output), and then correcting the output 
response. 
 
• State one condition under which the error signal of  a feedback control system would not be 
the difference between the input & the output. 
– Under the condition that the feedback element is other than unity. 
– The actuating signal is called an error if the input & output transducers have unity gain 
(that is, the transducer amplifies its input by 1). The actuating signal’s value then is equal 
to the actual difference between the input & output. 
 
• If the error signal is not the difference between the input and the output, by what general 
name can we describe the error signal? 
– Actuating signal 
 
• Name the two parts of a system’s response. 
– Steady‐state, transient 
 
• Instability is attributed to what part of the total response? 
– Transient response 
 
• Adjustments of the forward path gain can cause changes in the transient response. True or 
false? 
– True 
 
 
• Name three approaches to the mathematical modeling of control systems. 
– Differential equations: Modeling a system with its differential equation 
– Transfer function: the Laplace transform of the differential equation  
– State‐space representation: representation of an nth order differential equation as n 
simultaneous first‐order differential equations