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Control de proceso
• El control de proceso es una mezcla entre estadística e
ingeniería, y su función es lidiar con mecanismos,
arquitecturas y algoritmos que controlan un proceso.
• Los Objetivos del control de proceso son
o Mantener el proceso en las condiciones optimas de operación.
o Suavizar la transición del proceso de una condición de operación a otra,
de una forma estable.
• Beneficios de un proceso automatizado y controlado y
debidamente sintonizado.
o Seguridad para los trabajadores y el equipo
o Control de calidad
o Incrementa la vida útil de los equipos
o Reducción de energía (costo)

Qué es un lazo de control

• Mecanismo de retroalimentación que intenta corregir
discrepancias entre una variable medida de proceso y el
punto de ajuste deseado. El controlador aplica las acciones
correctivas necesarias a través de un accionador que puede
impulsar la variable de proceso hacia arriba o abajo.

Punto de Error Ingreso al Salida del

sistema
Ajuste + medido sistema
Sistema
Controlador
– (Planta)

Salida medida
Sensor

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Tipos de sistemas o lazos de control

Señal de entrada

Controladores PID

• Cada proceso y equipo reacciona diferente, es por esto que los lazos de control nos pueden ayudar de
una forma continua a cambiar un actuador para mantener la señal o proceso tan estable como sea
posible
• Los controladores PID calculan el “error” en base a la diferencia entre la señal medida y el objetivo
(setpoint). El controlador trata de minimizar el error ajustando el/los actuador (es)
• Los principales componentes de un controlador PID (lazo de control)
o Objetivo o Setpoint (SP)
o Valor de Proceso (Process Value (PV))
o Salida del Controlador (Controller Output (CO))
o Proporcional (ganancia o banda proporcional (K/100))
o Integrativo (reset)
o Derivativo (rate, pre-act)

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Proporcional
• La parte proporcional del controlador esta dada
por:
Pout = K p e(t )
Donde:
o Pout: Termino proporcional de la salida
o Kp: Ganancia proporcional, valor de ajuste
o e: Error = SP − PV
o t: Tiempo o respuesta

• P: Control Proporcional. Reacciona

proporcionalmente a la desviación del error y el
setpoint. En otras palabras, la salida proporcional
del controlador es la multiplicación de la señal
de error y la ganancia proporcional.

Ganancia
• Los controles proporcionales son los mas simples y sencillos de sintonizar (ajustar),
sin embargo, este tipo de controlador siempre tiene un desplazamiento (offset) en
base al objetivo. Este desplazamiento puede ser disminuido si se incrementa la
ganancia, pero si se incrementa demasiado, el sistema puede empezar a ciclar.

• Porque los controladores P tienen un desplazamiento?

Pout = K p e(t ) El desplazamiento es generado

a partir del cambio mínimo
Pout = K p ( SP − PV ) requerido para registrar un
error

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Integrativo
• El control Integral se define como

I out = Ki  e( )d

t

0
Donde:
o Iout: Salida del controlador Integrativo
o Ki: Ganancia integrativa, parámetro de ajuste
o e: Error = SP − PV
o t: Tiempo o respuesta
o τ: Variable de integración

• I: El control Integrativo, responde proporcionalmente a

la integral de la desviación.

Integrativo

• La integral definida de una función, es el área bajo la curva y el eje

horizontal, definiendo el rango de la función a través de los limites

Componente integrativo.
El controlador integral reacciona
proporcionalmente a la desviación acumulada
entre la señal y el objetivo

Controlador Integrativo
Si hay menos área (error acumulado), la salida
del controlador será menor

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Derivativo

• El control derivativo se define como:

d
Dout = K d e(t )
Donde:
dt
o Dout: Salida del controlador Derivativo
o Kd: Ganancia derivativa, parámetro de ajuste
o e: Error = SP − PV
o t: Tiempo

• D: El control derivativo. Responde

proporcionalmente al cambio de la desviación.

Derivativo

• El Derivativo mide cuánto cambia una función con respecto a la señal de

entrada

Componente Derivativo.
Un controlador derivativo reacciona a la pendiente de la
desviación entre la señal y el objetivo

Control derivativo.
Entre mas grande sea el cambio entre la señal y el
objetivo, mayor es la reacción del controlador

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Controladores PID

PROPORCIONAL INTEGRATIVO DERIVATIVO

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Qué debemos de considerar para ajustar un lazo

de control?
• Durante el diseño y ajuste de los lazos de control, hay factores que deben de ser considerados para
poder tener un control adecuado, estos son:
o Tiempo muerto: Es el tiempo que le toma a un controlador que ha habido un cambio en el proceso (equipos de
medición)
o Tiempo de retardo: Tiempo que le toma al proceso para reaccionar a los cambios del controlador (actuadores),
por definición incluye el tiempo muerto
o Ruido y filtros: Debido a que los procesos están sujetos a cambios externos que afectan la calidad de las señales,
en la mayoría de las ocasiones estas señales no necesariamente reflejan las condiciones actuales del proceso

o Error aleatorio: Este error se genera si falla la comunicación, el equipo o algún suceso externo no considerado.
o Disturbios: Cambios del proceso debido a perdidas o factores externos.

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Problemas principales con los controladores PID

• Saturación
• Windup
• PID son sistemas Reactivos
• No se encuentran funcionando o no están sintonizados.

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Anti-Windup

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Cuando usar cada controlador?

P I D PI PID
Estimado Äctual Pasado futuro Presente y Todo el tiempo
pasado
Sistemas con Por lo general No se utiliza Comunmente se Se utilize
Donde respuesta lenta no se usan solo solo porque es utiliza, debido a comunmente,
usarlos y tolerantes al porque la muy sensible al que mantiene es un control
desplazo respuesta es ruido y no tiene un objetivo sin robusto, pero
muy lenta la capacidad de desplazamiento puede ser
controlar un sensible al
objetivo ruido
Ejemplos Ejemplo: Ejemplo: Ejemplos: Ejemplos: Ejemplos: En
Valvulas Systemas con ninguno Control de casos dondelos
flotadoras, mucho ruido flujo, control de sistemas tienen
thermostatos, pressiones, inercia.
medidores de control de La
humedad. temperaturas, concentración
etc. de temperatura
y presiones en
un reactor

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PID vs. Alimentación adelantada (feedforward)

vs. Retroalimentación

• Los controladores PID ven el proceso en diferentes estados

o P responde al error actual
o I responde al acumulado del error en el pasado
o D anticipa futuros errores
• Los controladores de retroalimentación utilizan el cambio en la medición del
proceso para controlar dicho proceso.
• Los controladores de alimentación adelantada, utiliza el cambio de alguna
variable (por lo general antes del proceso) que afecta el proceso, para
cambiar la salida del actuador.
• Los controladores de alimentación adelantada y de retroalimentación
pueden utilizar controladores P, I, PI, o PID

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Porque son importantes

• Durante una campaña de ajuste/sintonización de lazos de control, una planta de cemento fue capaz de
reducir el consumo eléctrico del enfriador en un 5%, lo que represento un ahorro de ~$250K USD.

• Automatizando y controlando los ventiladores de la coraza del horno, plantas en Holcim US,
redujeron el consumo eléctrico en aproximadamente 250,000 kWh/año

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Antes de iniciar la afinación PID

• El primer punto de datos debería igualar el valor inicial de estado
constante
• La salida del controlador debe obligar a la variable de proceso para
moverse al menos para conseguir una señal para una relación de ruido ≥
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• Menos ruido, mejor afinación. Evalúe la filtración de señal para evitar el
ruido
• El operador o ingeniero define qué es bueno o mejor basado en su
conocimiento de:
o Metas de producción
o Capacidades del proceso
o Impacto en unidades posteriores
o Deseos de gerencia

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Como ajustar los lazos de control

• Utilizar un programa o Herramienta externa (opción recomendada)

• Método Ziegler-Nichols
o Eliminar la parte Integrativa y derivativa del controlador (poner en 0)
o Seleccionar un valor conocido o pequeño para la ganancia
o Realizar cambios de tipo escalón al objetivo y ajustar la ganancia hasta que la
respuesta es satisfactoria
o Aumentar poco a poco la parte integrativa en base a la cantidad de
desplazamiento (empezar con valores pequeños, de lo contrario se puede iniciar
un ciclo) validar el cambio en base al desplazamiento que es tolerable para el
proceso
o Aumentar la parte derivativa en base a la respuesta del sistema, seleccionar un
valor que no reaccionara al ruido natural del sistema, a su vez se debe de
considerar el tiempo muerto y de retraso. Un buen valor disminuirá el sobretiro
• Método Chien-Hrones

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Ajuste de lazo de control, método Chien-Hrones

• 1) Abra el lazo (conmutar el controlador a manual)

• 2) Cree un paso en la señal de salida del controlador
• 3) Registre la respuesta del proceso para este paso

Paso en la Posición del Elemento de Control

Posición del elemento de control

B = Rango de posición del

A = Paso elemento de control

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Curva de Reacción de Proceso

Valor Actual

Tangente más alta

de la pendiente

C = Curva de
D = Rango de valor
reacción real

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Determinar las expresiones

siguientes
• Td (Tiempo muerto) [min]: tiempo pasado desde el momento en que aplicamos el paso hasta
que el sistema empieza a reaccionar
• Ts (Constante de tiempo) [min]: tiempo pasado hasta que PV alcanza el SP dado por el
cambio de paso
• N (Pendiente): velocidad de reacción en % de rango de señal de retroalimentación por
minuto %/min

A C / D • 100
p = • 100 N=
B TS

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Parámetros necesarios para determinar Kp, I y D

Posición del elemento de control

A = Paso B = Rango de posición del

elemento de control

Tangente más alta de

la pendiente

C = Curva de D = Rango de valor

reacción real

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Determinar P, I, y D aplicando las siguientes fórmulas

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

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Cómo responden los controladores?

Step change 300

Proportional
Integrative
Derivative
PID 200

100

0 11
1 22
2 33
3 44
4 55
5 66
6 77
7 88
8 9
9 1
10
10 11
11 1
12
12 1
13
13 1
14
14 15
15
15 1
16
16 17
17
17

-100

-200

-300

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Prueben su intuición en un controlador PID!!!

26

13
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Prueben su intuición en un controlador PID!!!

P I

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Tipos y
Proveedores

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Software de afinación de PID

• http://www.expertune.com/
• http://www.rockwellsoftware.com/rstune/Siemens S7 integrated tuning
software
• http://protuner.com/
• http://www.controlsoftinc.com/
• http://www.brainwave.com/
• http://www.actc-control.com/resource_centre/tech_pid.asp

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Literatura de controladores de PID

• Muy buena página con teoría, y práctica, explicando un caso real que reúne
la información necesaria para afinar, y todo el proceso de afinamiento
o http://www.controlguru.com/wp/p45.html

• lazos de afinación PID

o http://www.expertune.com/tutor.html
o Método Zieger-Nichols, http://www.chem.mtu.edu/~tbco/cm416/zn.html

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Fallas Típicas

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Cómo reconocer un lazo no está

afinado

Antes de afinar Luego de afinar

sobreimpulso No sobreimpulso

inestable Estable

No hay error de estado constante

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Lazos no afinados (temperatura - filtro de bolsa)

220.0

SP PV Antes
210.0

200.0

190.0

180.0

MV 32.0

Inestable y con 37.0

variaciones 22.0

220.0

SP Después
PV 210.0

200.0

190.0

180.0

32.0

MV
37.0

22.0

Temperatura Temperatura Temperatura de

medida (PV) deseada (SP) válvula (MV)

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Lazos no afinados (alimentación de carbón al horno)

Antes
SP PV

MV
Onda y sobreimpulso

SP
PV

Después

MV

Temperatura Temperatura Temperatura de

medida (PV) deseada (SP) válvula (MV)

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Lazos no afinados, ejemplo 2

Oscilaciones
Sistema Oscilando
disminuyen

Temperatura Temperatura Temperatura de

medida (PV) deseada (SP) válvula (MV)

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Lazos no afinados, ejemplo 2

PID afinado manualmente
Variable
Setpoint

Salida Controlador

Salida de controlador Onda y error en la variable

inestable de proceso

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Lazo propiamente ajustado,

ejemplo 2 PID afinado correctamente
Variable
Setpoint

Salida Controlador

Salida de controlador Sin onda ni error en la

estable variable de proceso

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Mantenimiento

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Inventario de lazos
• Haga una auditoría de los lazos en la planta identificando lo siguiente
o Estado del lazo
• ¿Manual?
• ¿El lazo está afinado?
• ¿lazos saturados?
• ¿lazos oscilando?
• ¿lazos afinados inapropiadamente?
• Defina un período para re afinar los lazos y reafine:
o ¿Cada 6 meses?, ¿una vez al año?

• Documente los ajustes de lazo con pantalla o tabla

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