Descritivo do funcionamento do processo com o robô agregado.
Na estação #2 será instalado um robô com 6 graus de liberdade para as funções de
identificação de cor do recipiente e separação em palete ou buffer. O palete alocado na estação #2 receberá a quantidade de 6 recipientes pretos, que será depositado pelo robô diretamente após serem identificados na estação #1 e liberado para retirada. Ao completar o palete da estação #2, o PLC, que controla a contagem, bloqueia o robô e aguarda a troca do palete cheio pelo vazio e na sequencia libera o processo novamente. Ao ser identificado um recipiente de cor diferente do preto na estação #1, o robô ira pegar esse recipiente porem ira checar num local especifico onde se encontra um sensor indutivo para assim identificar o tipo do recipiente e retornar para o PLC poder contabilizar. Porém, nesse caso, esse recipiente não será depositado no palete da estação #2 e sim no buffer da estação #3, que irá dar continuidade ao processo. Da mesma forma, como o PLC controla a contagem dos recipientes, ao atingir a contagem de 5 unidades no buffer da estação #3 o processo para aguardando a troca do palete cheio pelo vazio, dando assim continuidade ao processo. A programação do robô consiste em posiciona-lo sempre na mesma posição favorável (linha 4 do programa principal) quando completa seu ciclo para aguardar o recipiente assim que a estação #1 o libera, pelo acionamento da entrada DI101. Nas linhas 14 a 17 do programa principal é feito uma correção no posicionamento da peça para a garra do robô sempre pegar a peça na mesma posição. O robô terá uma decisão a ser tomada na linha 25 do programa principal, dependendo da cor do recipiente que pegou na estação #1. Se o recipiente for preto, o PLC envia para o robô um sinal que será lido pela entrada DI102 do robô que seguirá pelo programa principal porem verificando o registrador R1 (linhas 30 a 35 no programa principal) para saber qual posição do palete da estação #2. Foi acrescentado na linha 27 do programa principal um contador de segurança redundante para evitar colisão. Como dito antes, o robô retornará para a posição de espera após concluir o preenchimento de cada alocação do palete da estação #2. Para a situação do recipiente na estação #1 não ser preto, o robô, a partir da linha de decisão 25 do programa principal, chamará uma sub-rotina para poder identificar esse recipiente e dar continuidade ao processo. Ao levar o recipiente até o sensor de identificação, o robô aciona um sinal de saída para o PLC (DO101) nas linhas 41 a 43 na sub-rotina para avisar que está sendo feito a identificação do recipiente, e o sensor que está ligado ao robô irá definir esse, acionando as saídas DO107 (linhas 12 a 14 na sub-rotina) ou DO108 (linhas 17 a 19 na sub-rotina) dependendo do material além de permitir ao PLC contabilizar esses recipientes. O sinal de entrada do robô para essa tarefa do sensor indutivo é a DI103 (linhas 9 e 10 na sub-rotina). Independente do material que foi identificado nessa situação, ele será depositado pelo robô no buffer da estação #3 para continuidade do processo, dado pela saída DO106 (linhas 32 a 34 da sub- rotina) do robô acionada nesse momento. Para manter o processo em ciclo automático o robô ao atingir a posição de espera aciona um sinal de saída DO105 (linhas 7 a 9 no programa principal) para o PLC, o qual se encarrega de dar o start automático para o próximo ciclo.