UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN INSTALACIONES ELÉCTRICAS INDUSTRIALES

MOTORES SERVO
Vs
MOTORES PASO A PASO
Hoy en día la elección de un motor eléctrico es fundamental para cualquier proyecto
electromecánico, en las últimas
décadas los motores se han convertido
en un elemento indispensable para el
ser humano. En las que existen una
amplia variedad de aplicaciones
empezando en las industrias, los
hogares, y hoy en día las podemos
observar en áreas de robótica móvil,
brazos robóticos industriales, grúas, elevadores, autos eléctricos, drones entre otros.

A nivel mundial el consumo de energía en la industria por el uso de máquinas eléctricas

se encuentra dentro del rango de 55 a 80% del total.

Veamos un poco como es el funcionamiento de un motor eléctrico común.

Tanto los motores de corriente continua (C.C) como los de corriente alterna (C.A)
funcionan por inducción electromagnética, o lo que es lo mismo, un campo magnético
induce o produce una fuerza rotatoria por un
conductor que lleva corriente eléctrica.
Aunque el principio de funcionamiento sea el
mismo, las causas que producen la rotación en los
de C.C y los de C.A no son las mismas.

Los motores eléctricos son dispositivos que

transforman energía eléctrica en energía
mecánica. El medio de esta transformación de
energía en los motores eléctricos es el campo magnético. Existen diferentes tipos de
motores eléctricos y cada tipo tiene distintos componentes cuya estructura determina la
interacción de los flujos eléctricos y magnéticos que originan la fuerza o par de torsión
del motor.
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i
El principio fundamental que describe cómo es que se origina una fuerza por la
interacción de una carga eléctrica puntual q en campos eléctricos y magnéticos es la Ley
de Lorentz.

Donde:

q: carga eléctrica puntual

E: Campo eléctrico

v: velocidad de la partícula

B: densidad de campo magnético

Ahora bien hablaremos acerca del iimotor paso a paso, es un dispositivo electromecánico
que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo
que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma
manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas digitales. Este motor presenta las ventajas de tener precisión y
repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan
los robots, drones, radiocontrol, impresoras
digitales, automatización, fotocomponedoras, preprensa, etc.

Existen 3 tipos de motores paso a paso:

El motor de pasos de reluctancia variable (VR):

Este posee un rotor multipolar de hierro y un estátor devanado, opcionalmente laminado.

Rota cuando los dientes más cercanos del rotor son atraídos a la bobina del estátor
energizadas (obteniéndose por lo tanto, la ruta de menor
reluctancia). La respuesta de este motor es muy rápida,
pero la inercia permitida en la carga es pequeña. Cuando
los devanados no están energizados, el par estático de
este tipo de motor es cero.
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El motor de pasos de rotor de imán permanente:

Permite mantener un par diferente de cero cuando el

motor no está energizado. Dependiendo de la
construcción del motor, es típicamente posible obtener
pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El
ángulo de rotación se determina por el número de polos
en el estátor.

El motor de pasos híbrido:

Se caracteriza por tener varios dientes en el estátor y en el rotor, el rotor con un imán
concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.
Se puede ver que esta configuración es una mezcla de los
tipos de reluctancia variable e imán permanente. Este
tipo de motor tiene una alta precisión y alto par, se puede
configurar para suministrar un paso angular tan pequeño
como 1.8°.

Servomotores:

Estos son dispositivos de accionamiento para el control de precisión de velocidad, par

motor y posición. Constituyen un mejor desempeño y precisión frente a accionamientos
mediante convertidores de frecuencia, ya que éstos no nos proporcionan control de
posición y resultan poco efectivos en bajas velocidades.

El servomotor contiene en su interior un encoder, conocido

como decodificador, que convierte el movimiento
mecánico (giros del eje) en pulsos digitales interpretados
por un controlador de movimiento. También utilizan
un driver, que en conjunto forman un circuito para
comandar posición, torque y velocidad.
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Son considerados fundamentales en el diseño

y la construcción de los robots. Son sistemas
que requieren un posicionamiento mecánico
preciso y controlado. Podemos verlo en
campos como la automatización industrial o
la creciente cirugía robótica.

Partes de un servomotor

Un servomotor lo compone:

 Un motor eléctrico: Que es el encargado de generar el movimiento a través de su

eje.
 Un sistema de control: Este sistema permite controlar el movimiento del motor
mediante el envío de pulsos eléctricos.
 Un sistema de regulación: Está formado por engranajes por los cuales puede
aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.
 Un potenciómetro: Se encuentra conectado al eje central y permite en todo
momento saber el ángulo en el que se encuentra el eje del motor.

Pero cuales son las diferencias entre estos dos tipos de motores, como bien en las
anteriores definiciones de motor paso a paso existen tres tipos pero el más comerciable y
mejor es el motor de pasos híbrido ya que es una combinación de los tipos de reluctancia
variable e imán permanente, el número de dientes que posee en el rotor supongamos que
sean 50 pero en el estator serán 48 dientes, esa falta de 2 dientes en el estator hace que a
la hora de formar una alineación tenga un pequeño Angulo de 1.8º.

Siendo estos ideales para aplicaciones

de movimientos precisos y de control
simple.

Podemos encontrar aplicaciones en la

robótica, como en movimientos de
cámaras posicionadores y en la
automatización en impresoras plotters y
disqueras.
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En cambio en el motor servo o servomotor este posee un sistema de control que control
y de regulación y como también de un
potenciómetro, ¿dónde podemos encontrar el
uso de estos servomoteres?, pues en la robótica
y sectores industriales de gran precisión.

Pues bien en conclusión cada tipo de motor

tiene un campo en el cual es efectivo uno del
otro, pero veamos aspectos de cada uno, en lo
que respecta al costo es notorio que el servomotor es más costoso ya que posee un
microcontrolador, y el motor de pasos es menos costoso, otro aspecto en el servomotor
es que a la hora de ponerlos a funcionar necesita de modificar el PID del motor, el
mantenimiento es más costoso en el motor servo que el de pasos, a bajas RPM el
servomotor tiene un 90% torque al 100% de su uso esto hace que usen el total de su fuerza
sin tener pérdidas, en cambio en el de pasos a bajas RPM del motor de pasos al 90%
pierde un 80% de torque, la probabilidad de recibir sobrecargas eléctricas y ser dañados
el servomotor es más propenso a dañarse al recibir sobrecarga pero en el motor de pasos
tan solo puede apagarse o sufrir error de movimientos, en el tema de quien puede cargar
más peso en brazos robóticos esto depende del momento de torque en el que se aplica,
en el motor servo mientras más cerca este al eje de movimiento más peso puede cargar y
mantiene su precisión pero en el motor a pasos si se aumenta el peso puede tener
deficiencias, es claro que el motor servo posee mejor precisión, aplicado a la ciencia hoy
en día existe cirugía robótica en la que asistida por robot, permite a los médicos hacer
muchos tipos de procedimientos complejos con mayor precisión, flexibilidad y control en
comparación con las técnicas convencionales. Ambos motores son útiles y depende a que
tipo de industria será dirigida.

i
Fitzgerald, A.E., Kinglsley, C., Umans, S., Electric Machinery, sexta Edición, Mc.Graw Hill,
International Edition 2003, ISBN 0-07-112193-5

ii
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso