Control de Velocidad.

Robótica.

E.IM Jaime Iván Armendáriz Márquez. 16610170

E.IM Javier Gonzalez Pena. 16610196
E.IM Andrea Jaquelyn Lam Bencomo. 16610207
E.IM Ernesto Daniel Montoya Pizarro. 16610224
E.IM Jesús Isaac Valenzuela Ontiveros. 16610266

Docente: MC. Sonia Anabel Jaquez Olvera

Fecha. – 29/05/20
Índice.

Introducción. ........................................................................................................................... 2
Marco Teórico. ....................................................................................................................... 3
Encoder óptico. ................................................................................................................... 3
PID. ..................................................................................................................................... 3
Metodología. ........................................................................................................................... 5
Simulación. ............................................................................................................................. 6
Conclusiones........................................................................................................................... 8
Bibliografía. ............................................................................................................................ 9

Tabla de imágenes.
FIG. 1. – ENCODER ÓPTICO....................................................................................................... 3
FIG. 2. – REPRESENTACIÓN DE PLANTA.................................................................................... 4

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Introducción.

En las arquitecturas de los robots móviles se pueden encontrar con frecuencia varios
componentes que tienen asignadas diferentes competencias, como pueden ser de gobierno y
navegación (control) o percepción (sensores), que permiten que el dispositivo funcione
correctamente. Sin embargo, existe un elemento difícilmente prescindible y que adquiere una
especial importancia en este tipo de robots, el cual se encarga de la verificación y regulación
de la velocidad en el desplazamiento del robot: el controlador de velocidad.
Los sensores que se utilizan para obtener una medida de la velocidad de las ruedas son
normalmente encoders ópticos, ya que proporcionan la información necesaria para el cálculo
de la velocidad del vehículo de una forma sencilla.

2
Marco Teórico.

Encoder óptico.
Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco está
hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes y otras
opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente emisores
infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas
en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico
(o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco
o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser
usada para controlar el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad.

Fig. 1. – Encoder óptico.

PID.
El controlador PID se basa en tres componentes, PID. Su "fortaleza" reside en el papel que
cada uno de estos componentes tiene en la respuesta.

 El componente proporcional ( K p ) reacciona al presente.

 El componente integral ( K i ) reacciona al pasado, y aporta "memoria" al controlador.
 El componente derivado ( K d ) reacciona al futuro, y aporta "predicción" al
controlador.
Cada componente del PID es "independiente" de las demás, en el sentido de que cada uno
calcula una salida de lo que "para el" deberías hacer para obtener la respuesta adecuada.
de
Output  t   K p  e  t   Ki  e  t   dt  K d 
t

0 dt

3
Los tres componentes se suman para dar la salida del controlador. Cada uno cumple una
cierta función y mejoran cierta parte de la respuesta. Y cuando los tres componentes trabajan
juntos, en la proporción adecuada, consiguen un gran comportamiento.

Fig. 2. – Representación de planta.

4
Metodología.

Con el desarrollo de esta actividad se propone actualizar el control de un robot de guerra con
el que cuenta el equipo. Actualmente el robot conecta directamente los motores a los a las
pilas e inversamente para dar reversa, se plantea incorporar un control de velocidad PID,
como se vio en la materia de Control, para asegurarnos que las llantas van a la misma
velocidad.
Para lograr este objetivo se planea agregar un encoder óptico a cada una de las llantas que
ejercen potencia, estas señales serán mandadas a un microcontrolador, que a su vez este
controle la cantidad de voltaje que alimenta a los motores, por medio de reguladores de
voltaje por medio de Mosfet o por el uso de potenciómetros digitales.
En lo que respecta a la programación, esta será un sistema PID que compare las lecturas de
los encoders y regulara el voltaje con el que se alimentan los motores, logrando así que no
importando que problemas puedan llegar a ocurrir al robot, este por lo menos siga
manejándose lo mejor posible dadas las circunstancias.

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Simulación.

Fig. 3. – Código.

6
Fig. 4. – Simulación.

7
Conclusiones.

Con esta práctica se vio como mejorar el robot de guerra haciéndolo más preciso en su
movimiento. El diseño de un controlador PID siempre es complicado, ya que todos los
cálculos precisan de matrices para sus operaciones y esto hace aumentar su complejidad. Sin
embargo, mediante la programación se simplifica enormemente, debido a la flexibilidad que
ofrece realizar un programa en un lenguaje frente al diseño del sistema de forma mecánica,
hidráulica o electrónica. Fue muy interesante .

8
Bibliografía.

Ingeniería Mecafenix. (s.f.). Encoder ¿como funciona? y sus tipos. Obtenido de

https://www.ingmecafenix.com/automatizacion/encoder/
Luis Llama: Ingeniería, informática y diseño. (s.f.). Teoría de control en Arduino: El
controlador PID. Obtenido de https://www.luisllamas.es/teoria-de-control-en-
arduino-el-controlador-pid/