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0.1 Vettori applicati e liberi Politecnico di Torino.

Vettori del piano


Nota Bene: Questo materiale non deve essere considerato come sostituto
delle lezioni.

0.1 Vettori applicati e liberi


Il simbolo →−
v denota un vettore (a volte chiamato vettore libero).
Q Per visualizarlo lo si applica in un punto P e si ottiene il punto Q,
−−→
PQ cioe’ Q = P + → −
v . Si parla anche di vettore applicato nel punto P
−→ →
PQ = −
v .
P
−→
Scambiando l’ordine dei punti otteniamo il vettore QP = −→

v ap-
plicato nel punto Q.
−→
L’operazione fondamentale tra i vettori é la loro somma →

v +→
−w . Pensando →

v = PQ
−→
e →

w = P R la somma si ottiene applicando la regola del parallelogramma:

Q
−−→
PQ
−−→ −→
PQ + PR S
P
−→
PR
R
−→ −→
Osservare che entrambi vettori applicati P R e QS corrispondono a due applicazioni
dello stesso vettore →

w.
I vettori si possono anche pensare come una quantita’ (od oggetto) individuata dalla
direzione, cioe’ la retta passante per suoi estremi, dal verso che e’ indicato dalla freccia
e dal modulo, cioe’ la sua lunghezza (un numero reale non negativo). Un sinonimo di
modulo e’ norma: a volte si parla di norma di un vettore per indicare il modulo.

Vettori 1 Geometria
0.2 Proiezione di un vettore su una retta o su un vettore Politecnico di Torino.

ATTENZIONE:
Per il modulo si usa ||→

v || o soltanto la lettera v , si trova a volte la notazione |→

v |.
I vettori di modulo 1 si chiamano versori e si usa la notazione u b.

La seconda operazione importante e’ la moltiplicazione di un vettore → −


v per un nu-

− →

mero reale r . Se il numero r e’ lo zero allora 0. v e’ il vettore nullo 0 . Se r > 0 allora
r.→
−v si ottiene dal →−v moltiplicando il modulo di → −
v per r . Se invece r < 0 il vettore
r. v si ottiene cambiando il verso di v e moltiplicando il modulo di →

− →
− −
v per r .

−v

−→
−v 2→
−v

Se →

v1 , →

v2 , ·, →

vn sono vettori e r1 , r2 , · · · , rn sono numeri, la combinazione lineare e’:

r1 →

v1 + r2 →

v2 + · · · + rn →

vn

L’equazione parametrica della retta: Supponiamo che una particella si sposti


lungo una retta a velocita’ costante → −
v e che al tempo t0 = 0 parta dal punto P . Al
tempo t la particella si trovera’ nel punto

P + t.→

v

Possiamo dunque pensare t come parametro e pensare alla funzione t → P + t.→ −


v che a
ciascun numero reale t associa il punto dove si trova la particella a tempo t.

0.2 Proiezione di un vettore su una retta o su un vettore


Nel disegno seguente si vede un vettore → −
v applicato in un punto p della retta L e una
retta blu che passa per la punta del vettore →
−v e incontra la retta L perpendicolarmente
nel punto q , cioe’ a 90 gradi:
Il vettore →

pq e’ la proiezione di →

v sulla retta L.

Si osservi che il modulo del vettore proiezione →



pq e’

k→

pqk = cos(θ)k→

vk

dove θ e’ l’angolo formato da →



v e la retta L.

Vettori 2 Geometria
Politecnico di Torino.



v L

q
p

Se la retta L e’ data parametricamente come p + t→ −u dove il vettore →



u e’ applicato

− →
− →

in p allora la proiezione pq di v e’ un multiplo di u , cioe’ esiste un numero m ∈ R
tale che


pq = m→−u
e siccome il modulo di →−
pq e’ cos(θ)k→

v k segue che il valore assoluto |m| di m e’

cos(θ)k→

vk
|m| = →

kuk

Il numero m sara’ negativo se il verso di →



u e’ opposto a quello di →

pq .

− →

Osservare che, sottraendo a v la sua proiezione pq , si ottiene un vettore perpendi-
colare ad L, cioe’


v −→ −
pq
e’ un vettore perpendicolare a L.
Quando si parla della proiezione del vettore →−v sul vettore →
−u si intende che entrambi i
vettori sono applicati nello stesso punto p ed e’ la proiezione di →

v sulla retta parametrica
p + t→

u.

1 Sistemi di riferimento, componenti e prodotto scalare


Un sistema di riferimento e’ costituito da due versori ubx e uby che sono
cy
u perpendicolari in modo che uby si ottiene da ubx ruotando di 90 gradi
in senso antiorario.
Dato un vettore →−v possiamo sempre trovare due numeri vx e vy tale
che:

−v = vx ubx + vy uby .
cx
u
Vettori 3 Geometria
Politecnico di Torino.

I numeri vx , vy si chiamano componenti di →



v rispetto al sistema di
riferimento dato. Osservare che le componenti possono essere numeri


negativi o anche zero come nel caso del vettore nullo 0 dove entrabi i componenti sono
zero.

Usando un sistema di riferimento il calcolo del modulo si riconduce al teorema di Pitagora:


q
||→
−v || = (vx )2 + (vy )2 .

Osservare che
(
vx = k→
−v k cos(θ)

− →
−v
vy = k v k sin(θ)
dove θ e’ l’angolo tra →−v e ubx . k→
−v k sin(θ)
θ
A volte e’ utile calcolare la componente di un vettore → −v
rispetto a un versore ub , per questo si introduce il prodotto
scalare o (prodotto interno): ub

− k→
−v k cos(θ)
v .→

w = k→ −
v kk→ −
w k cos(θ)
Usando il prodotto scalare la componente di un vettore →

v
b e’
rispetto a un versore u

− u = k→
v .b −v k cos(θ)
Ecco tre disegni da ricordare:


−v →
−v →
−v


−u →
−u →
−u


−v .→
−u < 0 →
−v .→
−u = 0 →
−v .→
−u > 0
E’ anche importante notare che le componente vx , vy del vettore →

v sono i prodotti
scalare con i versori del sistema di riferimento:
(
vx = →

v .ubx


v = v .ub
y y

Vettori 4 Geometria
1.1 Somma di vettori usando un sistema di riferimento Politecnico di Torino.

1.1 Somma di vettori usando un sistema di riferimento


La somma →−
v +→

w si puo calcolare molto facilmente usando un sistema di riferimento.
Scrivendo (


v = vx ubx + vy uby


w = wx ubx + wy uby
risulta


v +→

w = (vx + wx ) ubx + (vy + wy ) uby .
Infatti basta notare che la componente d’una somma e’ uguale alla somma delle
componenti come risulta dal grafico:



w



v

b
u


v .b
u →

w .b
u

(→

v +→

w ) .b
u

Questa proprieta’ e’ molto utile se bisogna sommare molti vettori. Ad esempio, se si


vuole calcolare


v1 + →

v2 + · · · + −
v−

100

allora si esprimono i vettori in un sistema di riferimento →−


v = x ub + y ub , i = 1, · · · , 100
i i x i y
e calcolando le sommatorie ( P
a = 100
i=1 xi
P100
b = i=1 yi
risulta


v1 + →
−v2 + · · · + −
v−
→ bx + buby
100 = au

Un disegno simile fa vedere che le componenti di r→ −


v si ottengono moltiplicando per


r le componenti di v , cioe’
r→

v = rvx ubx + rvy uby

Vettori 5 Geometria
1.2 Calcolo del prodotto scalare in sistema di riferimento Politecnico di Torino.

1.2 Calcolo del prodotto scalare in sistema di riferimento


Il calcolo del prodotto scalare →

v .→

w e’ semplice esprimendo i vettori in un sistema di
riferimento. Ecco la formula:


v .→

w = vx .wx + vy .wy

o, detto a parole, si sommano i prodotti delle componenti.


E’ dunque naturale domandarsi perche’ questo e’ cosi’. Ecco la giustificazione:

vx .wx + vy .wy = cos(θv ).k→



v k cos(θw ).k→−
w k + sin(θv ).k→ −
v k sin(θw ).k→

wk

− →

= k v kk w k (cos(θv ) cos(θw ) + sin(θv ) sin(θw ))
= k→
−v kk→
−w k cos(θv − θw )

− →

= k v kk w k cos(θ)

Dunque la validita’ della formula si riconduce alla famosa formula trigonometrica:

cos(θ) cos(φ) + sin(θ) sin(φ) = cos(θ − φ)

1.3 Calcoli con vettori in un sistema di riferimento fisso: vettori


e coppie
Quando si fissa un sistema di riferimento costituito da due versori ubx e uby i vettori si
possono pensare come coppie (a, b). Ad esempio il vettore ubx e’ la coppia (1, 0). In
generale, la coppia (a, b) indica il vettore

aubx + buby

Cosi e’ facile sommare, moltiplicare e calcolare il prodotto scalare. Ecco qualche


esempio:

somma di due vettori: (2, 3) + (4, 5) = (6, 8)

prodotto numero per vettore: 7(−1, 3) = (−7, 21)

prodotto scalare di due vettori: (2, −1).(4, 5) = 8 − 5 = 3


Esercizio 1.1. Effettuare i seguenti calcoli:

Vettori 6 Geometria
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• (1, 2) + (3, 4) + (5, 6) + (7, 8)


• 3(1, 2) + 3(3, 4) + 3(5, 6) + 3(7, 8)
• (−1)(1, 2) + 0(3, 4) + 1(5, 6) + 2(7, 8)
• (1, −1).(3, 3)
Esercizio 1.2. Trovare il vettore →

v = (x, y) tale che


v .→

a1 = 5 , →

v .→

a2 = −1
dove →

a1 = (1, 1) e →

a2 = (2, −2).
Esercizio 1.3. Sia →−v = (5, 15). Trovare la proiezione di →

v sui seguenti vettori:
(1, 0), (0, 1), (1, 2), (−1, 5), (−3, 1)

2 Area e rotazione di 90 gradi.


Per ruotare di 90 gradi in senso antiorario un dato vettore →

v in un sistema di
riferimento si esprime →

v = vx ubx + vy uby e si calcola →
−r


r = −vy ubx + vx uby
Esempio 2.1. Se →

v = 2ubx − uby allora →

r = ubx + 2uby .



v

Pensando due vettori → −v e →−


w come le lancette d’un orologio possiamo chiederci se


il verso del vettore w si trova ruotando meno di 180 gradi in senso orario il verso del
vettore →−
v ? . La risposta e’ sı́ se il vettore →−
w punta verso lo stesso semi-piano del
vettore →−
r , cioe’

−r .→

w >0,
quindi, scrivendo →−w rispetto al riferimento, risulta che →

w si trova ruotando meno di


180 gradi in senso orario il verso del vettore v se


− →
− vx vy

r . w = −vy wx + vx wy = >0,
wx wy

Se dice anche che la coppia ordinata di vettori (→


−v ,→

w ) sono orientati positivamente.
In fisica si usa la regola della mano destra: si appoggia il lato della mano destra su →

v e
chiudendo la mano col pollice puntato verso l’occhio, si trova w .→

Vettori 7 Geometria
Politecnico di Torino.

L’area del parallelograma formato da → −


v e→ −
w risulta, dal principio di Buonaven-
tura Cavallieri1 , uguale al valore assoluto del determinate precedente, cioé


− →
− →
− →
− vx vy
Area = base × altezza = k v k × | w .b r| = | w . r | = |vx wy − vy wx | =
w x w y


−w

rb


−v

Se non e’ possible scrivere i vettori rispetto al riferimento, il determinante di Gram


permette di calcolare l’area:

−v .→

v → −v .→

w
2
Area = → −
w .→

v → −
w .→−
w

Esempio 2.2. Se k→ −
v k = 2, k→−
wk = 5 e → −v .→

w s
= 6 allora il parallelogramma formato

4 6 √ √
da questi vettore ha un area uguale a 8. Infatti, = 100 − 36 = 64 = 8.

6 25

Della spiegazione precedente otteniamo l’identitá di Lagrange:

(ad − bc)2 = (a2 + b2 )(c2 + d2 ) − (ac + bd)2



− →
− →
− →
− →
− →−
usando i vettori →−v = ai +bj e → −
w = c i + d j rispetto al riferimento i , j , che
serve per scrivere il numero 65 come somma di due quadrati2 . Infatti,

65 = 13.5 = (32 + 22 )(22 + 1) = (3.1 − 2.2)2 + (3.2 + 2.1)2 = 12 + 82 .

1
http://it.wikipedia.org/wiki/Metodo_degli_indivisibili
2
http://it.wikipedia.org/wiki/Teorema_di_Fermat_sulle_somme_di_due_quadrati

Vettori 8 Geometria
Politecnico di Torino.

3 Il piano coordinato
Le coordinate (x0 , y0 ) di un punto P del piano si ricavano da
y un sistema di riferimento ubx , uby applicato nel punto O con co-
P (x0 , y0 ) ordinate (0, 0).

x Il punto P di coordinate (x0 , y0 ) si ottiene spostando O con


il vettore x0 ubx + y0 uby , cioe’
O
P = O + x0 ubx + y0 uby

E’ una tipica abitudine quella di identificare il punto P con la coppia ordinata (x0 , y0 )
e anche con il vettore x0 ubx + y0 uby .
Ecco come si scrive in coordinate l’equazione parametrica della retta:
P −

v
z }| { z }| {
P + t.→

v =O + x0 ubx + y0 uby +t (vx ubx + vy uby )
= O + x0 ubx + y0 uby + t vx ubx + t vy uby )
= O + (x0 + tvx ) ubx + (y0 + tvy ) uby
e i punti della retta sono quelli della forma
(x0 + tvx , y0 + tvy )
a volte questo si esprime come un sistema:
(
x = x0 + tvx ,
y = y0 + tvy .

Esercizio 3.1. Sia T il triangolo i cui vertici sono i punti (−1, 1), (0, −1), (1, 0) e sia
I il segmento pq dove p = (2, 3) e q = (−4, −6). Domanda: Il segmento I interseca il
triangolo T ?.
Esercizio 3.2. Sia T il triangolo i cui vertici sono i punti (2, 1), (50, 26), (60, 30) e sia
I il segmento pq dove p = (58, 0) e q = (58, 33). Domanda: Il segmento I interseca il
triangolo T ?.

3.1 Cambiamento di coordinate


E’ importante notare che la scelta dell’origine e’ arbitraria. Un’altra persona potrebbe
scegliere il punto O0 come origine.

Vettori 9 Geometria
3.1 Cambiamento di coordinate Politecnico di Torino.

y
P (x, y) x
(x, y) O

Se le coordinate del punto O rispetto ad x, y sono (a, b) si ottiene senza difficolta’


che (
x=a+x
y =b+y
Cosa succede quando gli assi sono ruotati?.
y x

y
P
(x, y)
(x, y) O

O x

Ecco come si ricavano le formule usando i vettori:

O + xubx + y uby = P = O + xubx + y uby


= O + aubx + buby +xubx + y uby
| {z }
O
= O + aubx + buby + x (c11 ubx + c21 uby ) +y (c12 ubx + c22 uby )
| {z } | {z }
u
cx u
cy

= O + (a + c11 x + c12 y) ubx + (b + c21 x + c22 y) uby

Vettori 10 Geometria
3.1 Cambiamento di coordinate Politecnico di Torino.

e dunque (
x = a + c11 x + c12 y
y = b + c21 x + c22 y
 
c
Osservare che la colonna 11 contiene le componenti di ubx rispetto al riferimento
  c21
c
ubx , uby e nella colonna 12 si trovano le componenti di uby .
c22

Esempio 3.3. Supponiamo che a = 4, b = 3 e che il vettore ubx si trovi a 45 gradi


rispetto ad ubx , cioe’
1 1
ubx = √ ubx + √ uby
2 2
ruotando ubx 90 gradi otteniamo uby , cioe’

1 1
uby = − √ ubx + √ uby
2 2
troviamo che (
x=4+ √1 x − √1 y
2 2
y =3+ √1 x + √1 y
2 2

Dunque il punto le cui coordinate (in rosso) sono (−2, 7) ha coordinate (in nero) (−2, 36... , 6, 53...),
infatti (
x = 4 + √12 (−2) − √12 7 = −2, 36...
y =3+ √1 (−2) + √1 7 = 6, 53...
2 2

Ancora due esempi numerici:

Esempio 3.4. La retta x = 1 ha nel sistema rosso l’equazione √1 x − √1 y = −3.


2 2

Esempio 3.5. La equazione della circonferenza unita’ x2 + y 2 = 1 nel sistema rosso


diventa: √ √
x2 + y 2 + 7 2x − 2y = −24
Notare che il coefficienti x2 e’ uguale al coefficiente di y 2 , cioe’ sono entrambi uguali ad
1.

Vettori 11 Geometria
3.2 Baricentro o centro di massa Politecnico di Torino.

3.2 Baricentro o centro di massa


Se nei punti P1 , P2 , · · · , Pn del piano ci sono delle masse m1 , m2 , · · · , mn il baricentro
o centro di massa e’ il punto R del piano definito tramite un sistema di coordinate con
centro in O dalla seguente formula
−−→ −−→ −−→ Pi=n −−→
m1 OP1 + m2 OP2 + · · · + mn OPn i=1 mi OPi
R=O+ =O+ P i=n
m1 + m2 + · · · + mn i=1 mi

Esercizio 3.6. Se si cambia il centro del sistema di coordinate, le formule cambiano


ma il baricentro non cambia: il baricentro non dipende dal centro scelto per calcolarlo.
Dimostrare questa affermazione.

Esercizio 3.7. Calcolare il baricentro:

• P1 = (1, 2), P2 = (2, 4), m1 = 1, m2 = 2.

• P1 = (1, 2), P2 = (2, 4), P3 = (1, −1), m1 = 1, m2 = 2, m3 = 3.

• P1 = (1, 2), P2 = (2, 4), P3 = (1, −1), P4 = (−2, 5), m1 = 1, m2 = 2, m3 = 3, m4 =


4.

• P1 = (1, 2), P2 = (2, 4), P3 = (1, −1), P4 = (−2, 5), P5 = (3, 3), m1 = 1, m2 =
2, m3 = 3, m4 = 4, m5 = 5.

3.3 Equazione della retta implicita


Alla scuola secondaria si insegna l’equazione della retta
implicita
y
P ax + by + c = 0 .
(x0 , y0 )


N
Notare che si tratta dell’equazione della retta usando le
Q (x, y) coordinate in nero (x, y).
O x Il vettore in blu e’ un vettore normale. E’ chiaro che ci
ax + by + c = 0 sono infiniti vettori normali. Eccone uno


N = aubx + buby

Usando il prodotto scalare risulta che la condizione per cui il punto Q appartiene
alla retta verde e’

− −→
N .P Q = 0

Vettori 12 Geometria
3.3 Equazione della retta implicita Politecnico di Torino.



questa e’ l’equazione implicita della retta verde che passa per P con vettore normale N .
−→
Usando le coordinate possiamo calcolare P Q: da
−→ −→ −→
OP + P Q = OQ

otteniamo
−→
P Q = (x − x0 ) ubx + (y − y0 ) uby
e dunque

− −→
N .P Q = a (x − x0 ) + b (y − y0 ) = ax + by + c
dove c = −ax0 − by0 .

Rette parallele o incidenti ?


In un sistema di coordinate x, y si trovano due rette diverse l e l0 date implicitamente:
(
ax + by + c = 0
(1)
a0 x + b 0 y + c 0 = 0


− →

Siccome N = aubx + buby e N = a0 ubx + b0 uby le equazioni precedenti si possono scrivere
come (→− −−→
N .OX + c = 0

→ −−→
N 0 .OX + c0 = 0
−−→
dove OX = xubx + y uby .

− →

Le rette sono parallele se i vettori N e N 0 sono collineari e questo equivale ad
affermare che il sistema omogeneo associato al sistema (1) ha una soluzione non banale,
cioe’ il sistema (
ax + by = 0
(2)
a0 x + b 0 y = 0
ha una soluzione diversa di quella banale (0, 0) = (x, y).

a b
In termini di determinanti si puo dire che: se il determinate 0 0 e’ zero allora le
a b
due rette sono parallele.
Se invece
a b
0 0 6= 0
a b

Vettori 13 Geometria
3.3 Equazione della retta implicita Politecnico di Torino.

allora le due rette si incontrano nel punto di coordinate




 −c

b







−c 0
b 0






 x =

 a b





 0

a b 0





 a −c






 0 0


 a −c


 y =


 a b





0
b0

a

Ecco un metodo alternativo per arrivare al criterio del sistema omogeneo associato:
Se due rette sono parallele, allora si puo’ pensare che si incontrino all’infinito, cioe’ in un
punto con entrambe le coordinate molto grandi. Un punto con coordinate molto grandi si puo’
rappresentare come ( xt , yt ) dove vogliamo porre t = 0. Dunque il sistema (1) si riscrive come
(
a xt + b yt + c = 0
a0 xt + b0 yt + c0 = 0

e per poter porre t = 0 si devono moltiplicare entrambe le equazioni per t:


(
ax + by + ct = 0
a0 x + b0 y + c0 t = 0

se si pone t = 0 si ricava il sistema omogeneo associato, che ci dice se le due rette sono parallele,
cioé se s’incontrano all’infinito.

Vettori 14 Geometria
3.4 Proprieta’ dei vettori Politecnico di Torino.

3.4 Proprieta’ dei vettori


Ecco un elenco delle proprieta’ dei vettori e delle loro operazioni:

S1. La somma e’ associativa, cioe’ (→



u +→

v)+→

w =→

u + (→

v +→

w ).

S2. La somma e’ commutativa, cioe’ → −v +→−


w =→ −
w +→ −
v

− →
− −
S3. Il vettore nullo 0 é l’elemento neutro, cioe’ 0 + →
v =→

v per qualsiasi vettore →

v.


S4. Dato → −
v il vettore −→ −v e’ tale che →
−v + −→
−v = 0.

P1. Il numero 1 e’ l’elemento neutro, cioe’ 1.→



v =→

v per qualsiasi vettore →

v.

P2. Se r, s sono due numeri allora (r.s)→



v = r(s→

v ).

D1. Per r, s numeri e →



v vettore si ha (r + s)→

v = r→

v + s→

v

D2. Per →

v ,→

w vettori e r numero si ha r(→

v +→

w ) = r→

v + r→

v

Ecco l’elenco delle proprieta’ del prodotto scalare e del modulo:

PS1 →

v .→

w =→

w .→

v

PS2 →

u . (→

v +→

w) = →

u .→

v +→

u .→

w

PS3 (r→

v ).→

w = r(→

v .→

w)
√− →
vk= →
Siccome k→
− v .−
v risulta

kr→

v k = |r| k→

vk


v
Questo spiega perché calcolando vb = −

kvk
otteniamo un versore.

Ci sono anche due disuguaglianze:

Triangolo k→

v +→

w k ≤ k→

v k + k→

wk

Cauchy-Schwarz |→

v .→

w | ≤ k→

v kk→

wk

Vettori 15 Geometria
3.4 Proprieta’ dei vettori Politecnico di Torino.

La Cauchy-Schwarz risulta dal fatto che il tutto e’ piu grande delle parti. Infatti, la
componente di →

w rispetto vb non puo’ superare k→ −w k in valore assoluto, cioe’

v .→
|b −
w | ≤ k→

wk

e usando PS2 e PS3 risulta Cauchy-Schwarz. Una dimostrazione segue anche dell’identita’
di Lagrange.

Esempio 3.8. Non esistono due vettori tali che k→ −v k = 2, k→ −


wk = 5 e → −v .→

w = 11.

− →
− →
− →

Inoltre se fosse k v k = 2, k w k = 5 e v . w = 10 allora i due vettori sarebbero paralleli
e avvrebbero lo stesso verso.

Vettori 16 Geometria