Universidad Popular Del Cesar

Apuntes Control I

ANÁLISIS DEL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

El error de estado estacionario se define como l a diferencia entre la entrada y la

salida de un sistema en el límite cuando el tiempo tiende a infinito ( cuando la
respuesta ha alcanzado el estado estacionario ). El error de estado estacionario
dependerá del tipo de entrada (escalón, rampa, etc.) y de (ti po del sistema) que el
sistema sea del tipo 0, I, II,... .

Nota: el análisis del error de estado estacionario sólo es útil para sistemas estables. Es
responsabilidad del diseñador verificar que el sistema sea estable antes de desarrollar un
análisis del error de estado estacionario. Muchas de las técnicas que se presentan
devolverán una respuesta aún cuando el sistema es inestable; obviamente esta respuesta
carece de sentido para un sistema inestable.

CÁLCULO DE ERRORES DE ESTADO ESTACIONARIO

Antes de exponer acerca de las relaciones entre error de estado estacionario y tipo
del sistema, se mostrará cómo calcular el error sin importar el tipo del sistema o
la entrada empleada. Entonces, derivaremos las fórmulas a aplicar en el análisis de
error de estado estacionario. El error de estado estacionario puede calcularse de
la función de transferencia a lazo cerrado o abierto para sistemas con
realimentación unitaria. Por ejemplo, digamos que tenemos el siguiente sistema:

el cual es equivalente al siguie nte sistema:

Podemos calcular el error de estado estacionario para este sistema ya sea de la

función de transferencia a lazo cerrado mediante el teorema del valor final
“ ” (recuerde que este teor ema solo puede aplicarse si el
denominador no tiene polos en el semiplano derecho):

Entonces aplicando el teorema de valor fina de esta expresión se obtiene:

Ing. José Luis Consuegra 2007

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Ahora, introduzcamos las transformadas de Laplace de las diferentes entradas para

hallar las ecuaciones que nos permitan calcular los errores de estad o estacionario
a partir de las funciones de transferencia a lazo abierto frente a diferentes
entradas:

 Entrada Escalón (U(s) = 1/s):

 Entrada Rampa (U(s) = 1/s^2):

 Entrada Parabólica ( U(s) = 1/s^3):

TIPO DEL SISTEMA Y ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO

Si se refiere de nuevo a las ecuaciones para el cálculo de errores de estado

estacionario para sistemas con realimentación, hallará que tenemos definidas
ciertas constantes (conocidas como las constantes estáticas de error). Estas
constantes son la constante de posición (Kp), la constante de velocidad (Kv), y la
constante de aceleración (Ka). Sabiendo el valor de estas constantes además del
tipo del sistema, podemo s predecir si el sistema va a tener un error de estado
estacionario finito.

Primero, hablemos del tipo sistema. El tipo del sistema se define como la cantidad
de ceros en el origen, o dicho de otra manera la cantidad de integradores puros en
un sistema. Esto es, el tipo del sistema es igual al valor de N cuando el sistema
se representa de la siguiente forma:

Por lo tanto, un sistema puede ser de tipo 0, de tipo 1, etc. Ahora, observemos
cómo se relaciona un error de estado estacionario con el tipo de los sistemas:

Entrada Entrada
Entrada Escalón
SISTEMAS DE TIPO 0 Rampa Parabólica
Formula de error de estado
1/(1+Kp) 1/Kv 1/Ka
estacionario
Constante Estática del Error Kp = constante Kv = 0 Ka = 0

Ing. José Luis Consuegra 2007

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Entrada Entrada
SISTEMAS DE TIPO 1 Entrada Rampa
Escalón Parabólica
Formula de error de estado
1/(1+Kp) 1/Kv 1/Ka
estacionario
Kv =
Constante Estática del Error Kp = infinito Ka = 0
constante

Entrada Entrada Entrada

SISTEMAS DE TIPO 2
Escalón Rampa Parabólica
Formula de error de estado
1/(1+Kp) 1/Kv 1/Ka
estacionario
Kv =
Constante Estática del Error Kp = infinito Ka = constante
infinito

De lo anterior podemos concluir lo siguiente:

ess Escalón Rampa Parábola

1
TIPO 0
1+Kp ∞ ∞
1
TIPO 1 0
Kv ∞
1
TIPO 2 0 0
Ka

Como podemos nota dependiendo del la señal de referencia, el número de polos en el

origen determina el comportamiento de la señal del error, lo que significa que la
exactitud en la señal de salida se ve afectada por este factor.

Ing. José Luis Consuegra 2007