Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica 

Licenciatura en Mecánica Industrial 

   
Teoría de Maquinas   

  
Investigación N°1: Eslabones Pares 

  
Guillermo Isaac Santana G.
 
  Ced.: 8-878-170 

  
Profesor 
Cesar Sáenz  

  
Grupo 
1LP-241 

  
Fecha
  
16 de Abril de 2020 
INDICE.

CONTENIDO
 ESLABONES PARES

 JUNTAS O PARES CINEMATICOS

 Par Inferior
 Par Superior

 GRADOS DE LIBERTAD
 Las cadenas Cinemáticas
 Mecanismos y estructuras
 Condición Grashoff

 CONCUSIONES

 REFERENCIAS.
Eslabones Pares.
Los eslabonamientos son los bloques de construcción básicos de todos los
mecanismos como las levas, engranes, bandas y cadenas. Los
eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.

El eslabón es uno de los cuerpos rígidos o elementos que unidos forman una
cadena cinemática. El término eslabón rígido o simplemente eslabón es una
idealización utilizada en el estudio de mecanismos que no considera pequeñas
deflexiones debido a esfuerzos en los elementos de la máquina.
Un eslabón puede ser binario, ternario, cuaternario, dependiendo del número
de nodos, juntas, pares o puntos de conexión que tiene.
 Binario, el que tiene dos nodos.

 Ternario, el que tiene tres nodos.

 Cuaternario, el que tiene cuatro nodos

Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticas, que es una
conexión que permite algún movimiento entre los eslabones conectados. El par
es cinemático si el GDL de cada elemento del par es igual a 1.
Junta o Pares Cinemáticos.
La junta es una conexión entre dos o más eslabones, la cual permite algún
movimiento o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas
también llamadas “pares cinemáticos” se pueden clasificar de varias maneras
como:
 Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de
superficie.
 Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
 Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
 Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
Par Inferior y Par Superior.
Par Inferior: aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies
conjugadas deben poder deslizarse por sí mismas sin deformarse. Se dividen
en:
  Prismáticos: Superficies conjugadas cilíndricas y movimiento relativo.
Por ejemplo: junta corredera; pistón cilindro.

 Rotoidales: Superficies de revolución y movimiento giratorio. Ejemplo:

perno, cojinete.

 Helicoidales: Superficies conjugadas helicoidales y movimiento helicoidal

Puede ser la tuerca, tornillo.

La figura muestra los seis pares inferiores posibles, sus grados de libertad y
sus
símbolos. Los pares de revoluta (R) y los prismáticos (P) son los únicos pares
inferiores útiles en un mecanismo plano. Los pares de tornillo (H), cilíndrico (C),
esférico (S) y los pares inferiores planos (F) son combinaciones de los pares de
revoluta y/o prismáticos

Par Superior: Permiten contacto puntual o lineal. Por ejemplo: polea, correa,
acople de engranajes, perno y buje con huelgo.
 Cierre de forma: Se mantiene unida o cerrada por su configuración.
Ejemplo: buje, eje.

 Cierre de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada.

Como la leva, el seguidor.

Grados de Libertad.

La movilidad de un sistema mecánico se puede clasificar de acuerdo con el

número de grados de libertad que posee. El GDL del sistema es igual al
número de parámetros “mediciones” independientes que se requieren para
definir de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de
tiempo. Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco de
referencia seleccionado.

La determinación del GDL es

fundamental para el análisis de
los mecanismos.
Las Cadenas Cinemáticas.
Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser:

Abiertas: Tendrá siempre más de un grado de libertad y por lo tanto necesitará

para su accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga.

Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o más grados de
libertad. Tiene un solo motor.

Para determinar los GDL se utiliza la expresión de Gruebler: GDL = 3L – 2J –

3G (Para junta completa). Donde:

 GDL: Grados de libertad

 L: número de eslabones
 J: número de juntas
 G: número de eslabones fijos o conectados a tierra.
Hay que observar que, en cualquier mecanismo real, aun cuando más de un
eslabón de la cadena cinemática esté conectado a tierra, el efecto neto será
crear un eslabón conectado a tierra de mayor orden y más grande, ya que solo
puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la
ecuación de Gruebler se convierte en:
GDL = 3(L −1) − 2J
Utilizando la modificación de Kutzbach de la ecuación de Gruebler queda de
esta forma:
GDL = 3(L −1) − 2J1 − J2
Dónde:
 GDL: grado de libertad
 L: número de eslabones
 J1: número de juntas de 1 GDL (completas)
 J2: número de juntas de 2 GDL (semi)

El valor de J1 y J2 en estas ecuaciones debe ser determinado con cuidado

para considerar todas las juntas completas, semi-juntas y múltiples en cualquier
eslabonamiento. Las juntas múltiples cuentan como uno menos que el número
de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categoría “completa” (J1).

Mecanismos y estructuras.
Los GDL de un ensamble predicen su carácter:
 GDL es positivo: Mecanismo; y los eslabones tendrán movimiento
relativo.
 GDL = 0: Estructura; y no es posible ningún movimiento.
 GDL es negativo: Estructura precargada; y no es posible ningún
movimiento.
La Condición de Grashoff.
El mecanismo cuadrilátero articulado plano es el eslabonamiento más simple
posible para movimiento controlado de 1 GDL. El mismo con sus variantes es
el más común utilizado en maquinarias y el más versátil. Por lo tanto, el
cuadrilátero debe estar entre las primeras soluciones para problemas de control
de movimiento. Sus elementos o eslabones característicos son:
 Bastidor: es el eslabona fijo.
 Manivela: eslabón que efectúa una revolución completa y esta pivotado a un
elemento fijo. Biela: eslabón con movimiento complejo, y no está pivotado a
un elemento fijo.
 Balancín: eslabón con rotación oscilatoria y pivotado a un elemento fijo a
tierra.

Si nos basamos en las longitudes de los eslabones, pueden existir

cuadriláteros con dos manivelas, con 1 manivela y 1 balancín o con dos
balancines. Estos esquemas están distinguidos por la condición de Grashoff.
 S: Longitud del eslabón más corto.
 L: Longitud del eslabón más largo.
 P: Longitud del eslabón restante.
 Q: Longitud del otro eslabón restante.

Si S + L ≤ P + Q → Un eslabón será capaz de realizar una revolución completa

respecto del plano de fijación.

Si S + L > P + Q → Ningún eslabón será capaz de realizar una revolución

completa respecto del plano de fijación.

Así, los posibles movimientos son:

Si S + L < P + Q

 Si se fija un eslabón adyacente al más corto, entonces sistema manivela

– balancín; donde el eslabón más corto girará completamente y el otro
oscilara pivotado al bastidor.
 Si se fija el eslabón más corto, entonces el sistema es doble manivela.
Los dos eslabones con pivote en el bastidor realizan revoluciones
completas.
  Si se fija el eslabón opuesto al más corto entonces el sistema es doble
balancín donde oscilan los dos eslabones pivotados al bastidor y solo la
biela realiza una revolución completa.

Si S + L > P + Q
Todas las posibilidades serán dobles balancines donde ningún eslabón puede
girar completamente.

Si S + L = P + Q
Todas las posibilidades serán dobles manivelas o manivelas – balancín, pero
tendrán puntos de cambio 2 veces por revolución, donde el movimiento de
salida se volverá indeterminado. Su movimiento debe ser limitado para evitar
alcanzar los puntos de cambio.
Conclusiones.
Finalmente podemos decir que los eslabones no son más que elementos
unidos forman una cadena cinemática. Divididos de acuerdo a su número de
nodos en binarios, ternarios y cuaternarios.
Por otra parte, tenemos los grados de libertad aquellos que son fundamentales
para el análisis de mecanismos. Los cuales mediante la ecuación de Gruebler
podemos determinar.
Referencias.

Libro de Texto: Norton, R. L., Diseño de Maquinaría, McGraw-Hill

http://www.aero.ing.unlp.edu.ar/catedras/archivos/Apunte%20cuadrilatero%202012.pdf