A.

Título del proyecto:

“Operaciones seguras para transporte de sustancias peligrosas”

B. Introducción

En una creación donde la tecnología avanza a pasos gigantescos, nos

encontramos con herramientas que pueden realizar el trabajo que en tiempos
anteriores requería nuestra colaboración directa, un claro ejemplo es el transporte
de material radioactivo, este se encuentra dentro de la clasificación de materias
peligrosas debido a sus altos contenidos de radio nucleídos los cuales al estar
expuestos en grandes concentraciones trae consecuencias negativas para la
salud del ser humano, el medio ambiente o daños materiales.

El presente proyecto tiene como fin, establecer un procedimiento seguro para el

transporte de material radioactivo entre dos zonas aisladas de una planta nuclear,
en donde se involucrará un robot LEGO MINDSTORM EV3 como herramienta
principal para llevar a cabo dicho procedimiento.
En esta ocasión vamos a realizar el desarrollo de prototipo LEGO MINSTRORM
EV3, prototipo de robótica que posee diferentes servicios, un punto por resaltar es
la sencillez de armado, programación y su gran utilidad en problemáticas de la
vida diaria. Este posee sensores necesarios y con ayuda de programación que le
daremos una orden y él la cumplirá de acuerdo a las indicaciones, por ejemplo, si
se necesita transportar un elemento químico altamente nocivo y peligroso para el
ser humano, este robot nos ayudará a mover esta sustancia el cual debe evitar
tener contacto con algún objeto y detectar obstáculos para no colisionar con ellos,
por una distancia en forma hexagonal de la manera más segura posible y poner la
carga en su destino final.
 C. Planteamiento del problema:

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se
ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos.
La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente: Guía de actividad practica

Formulación del problema

¿Cómo trasportar un elemento químico altamente nocivo desde una zona aislada
a otra, a través de una pista hexagonal con una carga de 100 miligramos,
utilizando un robot lego MINDSTORN EV3, evitando que esta tenga contacto con
seres humanos o factores que la hagan reaccionar?
 D. Objetivos

Objetivo general:

Diseñar, construir y programar un prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) capaz de transportar de manera segura y en el menor tiempo posible,
la carga nociva de 100 miligramos en el interior de la empresa, siguiendo la
trayectoria hexagonal.

Objetivos específicos

1. Diseñar el prototipo de robot con la tecnología LEGO MINDSTORM EV3

(hardware), el cual permita trasportar la carga de 100 miligramos siguiendo la
trayectoria hexagonal.

2. Realizar la programación LEGO EV3 (software), para que el robot y siga la

trayectoria hexagonal.

3. Integrar el software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO

MINDSTORM EV3 realice el transporte de manera segura y en el menor
tiempo posible la carga de 100 miligramos sobre la ruta hexagonal.
 E. Justificación:

Con el paso de los años las tecnologías han evolucionado según las necesidades
del ser humano, permitiendo resolver diferentes problemáticas en las que se
ponen en riesgo la salud física de las personas o puedan realizar sus actividades
de manera eficiente y proactiva.

La tecnología lega surge en el siglo pasado como un juego didáctico para los
niños a través de cubos con los que se pueden armar figuras y ser controladas por
un computador. Esta tecnología paso de ser usada en un salón de clase a llevarla
a diferentes ambientes para resolver problemas; por ejemplo, en México fue usada
para investigar los nuevos pasajes de las pirámides de la luna y el sol, debido al
riesgo y el poco espacio para que una persona pasara; con ayuda de estos robots
pudieron sacar información como: profundidad, ancho, largo y una muestra para
mirar el material interno del que están compuestos las pirámides.

A través de este proyecto se pretende dar solución al transporte de una elemento

altamente nocivo de 100 miligramos de peso que esta herméticamente sellada,
mas no por este no de ja de ser peligroso su transporte, es por esto que se ha
decidido que un robot lego MINDSTORM ev3 sea quien realice el transporte, ya
que debido a su facilidad para programar el ser humano no entraría en contacto
directo con la sustancia, como es bien sabido las consecuencias de manejar
cualquier tipo de elemento nocivo pueden ser mortales o perjudiciales para la
salud.

El objetivo de estas capacidades será de ofrecer a los interesados de esta carga

un mayor confort y una mayor seguridad en la operación.
 F. Marco teórico:

En la actualidad, el uso de robots está ampliamente extendido en todo tipo de

actividades, obteniendo con ellos: reducción de costos, aumento de productividad,
mejora de la calidad de producción, eliminación de condiciones peligrosas y
mejora de las condiciones de trabajo, entre otras.

La Robótica es la rama de la tecnología que estudia el diseño y construcción de

máquinas capaces de desempeñar tareas específicas, con o sin supervisión del
ser humano. La Robótica combina diferente disciplinas como son: mecánica,
electrónica, informática, inteligencia artificial y la ingeniería de control.

Las apps EV3 Programmer y EV3robot Commander están diseñadas

específicamente para controlar los robots EV3. Con la app EV3 Programmer se
pueden construir programas que hagan que los robots respondan de diferentes
formas la app EV3 Commander permite usar el dispositivo inteligente como control
remoto para dirigir los robots.

Por su parte el LEGO MINDSTORM es un juego de robótica desarrollado por la

compañía LEGO en colaboración con el MIT (Massachuesetts Institute of
Technology). El kit básico proporciona los elementos básicos (sensores, servos y
partes mecánicas) para construir robots sencillos

Dentro de sus componentes básicos, el robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta

con alrededor de 550 piezas que nos permitirán crear prototipos adaptados a
nuestra necesidad.

Adicionalmente, se cuenta con el Bloque EV3, el cual se define como el bloque

que funciona como unidad de control y central eléctrica del robot. Este bloque lleva
una batería recargable como fuente de alimentación. Además, se cuenta con
motores grandes, siendo dos servomotores que permiten programar
desplazamientos precisos y potentes, y el motor mediano, que se suele utilizar
para mover partes del robot.

En cuanto a sensores, el sensor y baliza infrarrojos remota detecta la luz infrarroja

por objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas
por la baliza infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes: Modo
de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto. El sensor de giro mide el ángulo
que gira el robot respecto a una orientación inicial. Por otro lado, el sensor de color
es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz. Este
sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, modo intensidad de
luz reflejada y modo intensidad de luz ambiental. Por último, el sensor de contacto
contiene un botón en su parte frontal que detecta cuando éste se pulsa y se
suelta, capaz de contar presiones simples y múltiples.

De esta manera, se tendrá en cuenta los siguientes componentes

 Motor grande

El motor grande es un motor inteligente y potente, el cual tiene un sensor de

rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso.

El motor grande funciona a 160-170 rpm, con un torque de rotación de 20 Ncm y

un torque de rotor bloqueado de 40 Ncm, hace que sea lento, pero más potente;
ideal para transportar el peso de la capsula de 100 miligramos, además que es
indispensable mover la sustancia con la mayor cautela posible por el riesgo que
generaría su derrame.
 Fuente: https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user-
guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf

 Sensor táctil

El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en el que

se presiona y se lanza el botón rojo del sensor. Con la información del sensor táctil
podemos programar o construir un robot que responda cuando de entre en
contacto.

Para la situación presentada, se utilizará para dar la señal de inicio de avanzada

cuando se cargue la capsula con el peso correspondiente y la señal de retroceso
cuando se haya descargado la capsula por completo.

 Sensor de color

El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad

de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor
puede utilizarse en tres modos diferentes: modo color, modo intensidad de la luz
reflejada y modo intensidad de la luz ambiental. De esta manera se utilizará el
modo color ya que presenta el requerimiento necesario.

En este modo el sensor reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo,
blanco y marrón, además de sin color. Así, se utiliza el color amarrillo en líneas
horizontales pintadas en el trayecto del recorrido desde la partida hasta la llegada
de la capsula.

 Giro-sensor

Detecta el movimiento de rotación en un eje simple, de esta manera puede

programar el robot para girar utilizando un ángulo de rotación sobre el eje.

Sensor de color Girosensor Sensor táctil

Fuente: https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user-
guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf

 Sensor infrarrojo

El sensor infrarrojo es un sensor digital el cual puede detectar luz infrarroja

reflejada por objetos macizos. El sensor infrarrojo se puede utilizar en tres modos
diferentes: modo de proximidad, modo de baliza y modo remoto.

De esta manera, se considera aplicar el modo proximidad, en este modo el sensor

infrarrojo utiliza ondas de luz reflejadas por un objeto para calcular la distancia
entre el sensor y el objeto mencionado.

Este sensor infrarrojo es ideal para ser utilizado en las curvas y en la parada del
vehículo transportador de la capsula, tanto para obtener la información ideal,
precisa y poder tomar control del vehículo transportador.

 Sensor ultrasónico

Puede medir la distancia a un objeto que se encuentra frente a él.

  Mide ondas de frecuencia
 La distancia detectada es entre 3 y 250 cm
 Exactitud de +/- 1 cm

Sensor ultrasonico Sensor infrarrojo

Fuente: https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user-
guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf

 Conexión de sensores y motores

Como es necesario conectar los sensores y el motor al bloque EV3 para su

correcto funcionamiento, se ubicará cada sensor en un puerto correspondiente,
por ejemplo:

Puerto 1: sensor táctil

Puerto 2: ningún sensor

Puerto 3: sensor de color

Puerto 4: sensor infrarrojo

 Conexión de motores Conexión de sensores
Fuente: https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user-
guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf

 Conexión de la tecnología

Se cuenta con tres opciones de conexión las cuales son: por cable USB o
mediante conexión inalámbrica con bluetooth y por último Wi-Fi. Para esta
situación, se opta por la conexión inalámbrica bluetooth ya que permite mayor
movilidad

 Software

El lenguaje de programación estará debidamente estructurado y codificado

permitiendo que el robot atienda las instrucciones que requerimos dentro del
proceso de solución a la problemática planteada. Debe estar configurado con la
capacidad de recibir la capsula y que el sensor táctil emita la señal de avanzado,
siempre y cuando se garantice que la carga esta balanceada, en la posición
correcta evitando que se caiga o haya derrames en el proceso de transporte.

Luego, a través del sensor de color se identifica la línea guía en este caso de color
amarillo, la cual le permita llegar al destino indicado.

Por último, el sensor infrarrojo en su modo de proximidad emita un aviso

predeterminado cuando se presente una curva y se detenga en la línea meta para
descargar la capsula, realice la operación y retorne al punto de partida.