Sei sulla pagina 1di 6

Richiami di algebra vettoriale

Le grandezze fisiche che si possono rappresentare interamente mediante un numero reale che
ne esprime la misura rispetto ad una certa unità scelta, vengono dette “grandezze scalari”. Ad
alcune grandezze fisiche, invece, va associato, oltre ad un numero reale non negativo, detto
“modulo”, anche una “direzione” nello spazio ed un “verso” nello spazio euclideo. Tali
grandezze sono dette “vettoriali” e vengono rappresentate con dei vettori.

1. Operazioni elementari sui vettori


Somma fra due vettori
! ! !
c = a +b

!
c 2 = a 2 + b 2 + 2ab cos ϑ (Pitagora) ! c
b
ϑ β
c 2 = a 2 + b 2 − 2ab cos β (Carnot) α !
a
b sin ϑ
β +ϑ = π ; sin α =
c

Somma fra più vettori ! !


b c
! ! ! ! ! !
s = a +b +c +d ! d
a !
s
Prodotto esterno vettore x scalare
! ! ! !
b = m ⋅ a ⇒ b || a ; hanno verso concorde (discorde) se m > 0 (m < 0).
Proprietà: commutativa e distributiva.

Differenza fra due vettori ! !


b ! c
! ! ! ! ! a
(
c = a − b ≡ a + −1⋅ b ) !
−b
!
c

Scomposizione di vettori
!
Ogni vettore v può essere scomposto nella combinazione lineare di due vettori qualunque,
!
purché essi non siano paralleli fra loro e siano complanari a v . Di solito è utile scegliere due
vettori û1 e û 2 di modulo unitario (versori) e tra loro ortogonali, ad esempio i versori di un
sistema di riferimento cartesiano. In questo caso, se indichiamo con α l’angolo formato dal
!
vettore v con il primo dei due versori, avremo che:
Fisica Generale I 1. Introduzione

! ! !
v = v cos α ⋅ uˆ1 + v sin α ⋅ uˆ 2 = v1 ⋅ uˆ1 + v 2 ⋅ uˆ 2 = v1 + v 2

con:
! ! !
v ≡ v ; v1 ≡ v cos α ; v 2 ≡ v sin α v2 v û 2
! ! α
v1 ≡ v1 ⋅ uˆ1 ; v 2 ≡ v 2 ⋅ uˆ 2
! û1
v1

Componenti cartesiane di un vettore

a) 2-D
!
! v
v = v x ⋅ uˆ x + v y ⋅ uˆ y con v x ≡ v cos ϑ , v y ≡ v sin ϑ ; vˆ ≡ = cos ϑ ⋅ uˆ x + sin ϑ ⋅ uˆ y
v
z
b) 3-D
!
v = v x ⋅ uˆ x + v y ⋅ uˆ y + v z ⋅ uˆ z γ !
v x ≡ v cos α v
v y ≡ v cos β β
α
v z ≡ v cos γ
y
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 x
!
cos α , cos β e cos γ si dicono “coseni direttori” di v ; gli angoli corrispondenti sono quelli
!
formati da v con i versori degli assi cartesiani.

Scomposizione di un vettore somma


! n
! ! n
Sia v = ∑ vi e siano note le componenti cartesiane dei vettori vi , ∀ . Allora:
i =1 i =1

⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
∑ (v )
! n
v =
i =1
ix ⋅ ˆ
u x + v iy ⋅ ˆ
u y + v iz ⋅ ˆ
u z = ⎜ ∑ v
⎝ i =1 ⎠
ix ⎟ ⋅ ˆ
u x + ⎜ ∑ v
⎝ i =1 ⎠
iy ⎟ ⋅ ˆ
u y + ⎜ ∑ viz ⎟ ⋅ uˆ z , da cui:
⎝ i =1 ⎠
⎛ n
⎞ ⎛ n
⎞ ⎛ n

vx = ⎜ ∑ vix ⎟ ; v y = ⎜ ∑ viy ⎟ ; v z = ⎜ ∑ viz ⎟
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠

Prodotto scalare !
b
! ! ! ϑ !
c = a ⋅ b = ab cos ϑ a
b cos ϑ

E’ pari al modulo di uno dei due vettori moltiplicato per il modulo della proiezione del
secondo vettore sul primo (è indifferente quale vettore si sceglie di proiettare).

2
Fisica Generale I 1. Introduzione

Nota: ! ! ! !
a ⋅b = 0 ⇔ a ⊥b
Proprietà:
! !
1. a ⋅ a = a 2
! ! ! !
2. a ⋅ b = b ⋅ a commutativa
! ! ! ! ! !
( )
3. m a ⋅ b = ( ma ) ⋅ b = a ⋅ mb ( ) distributiva
! ! ! ! ! ! !
( )
4. a ⋅ b + c = a ⋅ b + a ⋅ c distributiva

Versori:
⎧1, i = j
Propr. 1 ⇒ uˆ i ⋅ uˆ j = ⎨ i , j = x, y , z
⎩0, i ≠ j

Calcolo del prodotto scalare in coordinate cartesiane:


! !
a ⋅ b = (a x uˆ x + a y uˆ y + a z uˆ z )⋅ (bx uˆ x + b y uˆ y + bz uˆ z ) = a x bx + a y b y + a z bz

Note le componenti cartesiane dei due vettori, perciò, possiamo determinare l’angolo
compreso in questo modo:
! !
a ⋅b ax bx + ayby + az bz
cos ϑ = =
ab (a 2
x + ay2 + az2 ) (bx2 + by2 + bz2 )

Prodotto vettore

uˆ x uˆ y uˆ z
! !
a z = (a y bz − a z b y )uˆ x + (a z bx − a x bz )uˆ y + (a x b y − a y bx )uˆ z
!
c = a × b = ax ay
bx by bz

c = ab sin ϑ ! c
! ! b
c⊥a ϑ
! ! !
c ⊥b c !
a
Verso: Regola della vite destrorsa
Modulo: è pari all’area del parallelogramma.

Nota: ! ! ! !
a ×b = 0 ⇔ a || b
Proprietà:
! ! ! !
1. a × b = − b × a anticommutativa
! ! ! ! ! ! !
( )
2. a × b + c = a × b + a × c distributiva

3
Fisica Generale I 1. Introduzione

uˆ x × uˆ y = uˆ z
Versori: uˆ y × uˆ z = uˆ x
uˆ z × uˆ x = uˆ y

Triplo prodotto scalare


! ! !
(
V = a×b ⋅c ) Rappresenta il volume del parallelepipedo (con segno!)

! ! ! !
Nota: (a! × b ) ⋅ c! = 0 ⇔ a, b, c sono complanari.

Proprietà commutativa:
! ! ! ! ! ! ! ! !
( )
a ⋅ b × c = b ⋅ (c × a ) = c ⋅ a × b ( )
!
Calcolo del prodotto vettore in coordinate cartesiane: c

ax ay az !
! ! ! a
( )
a ⋅ b × c = bx by bz !
cx cy cz b

Triplo prodotto vettoriale


!
1° tipo: (a! ⋅ b ) c! (meno usato)
! ! !
2° tipo: ( × b) × c
a
!
(più usato)
! !
è complanare ad a e b , ortogonale a c
! ! ! ! ! !
Proprietà commutativa: a×b ×c = c × b ×a ( ) (
(doppia anticommutativa) )
! ! ! ! ! !
( )
Nota: a × b × c ≠ a × b × c ( )
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
Le componenti dirette come a e b : (
a × b × c = (a ⋅ c ) b − b ⋅ c a ) ( )

2. Calcolo differenziale sui vettori


Derivata di un vettore
Dato un vettore che varia in funzione di una variabile t (ad esempio il tempo) e note le sue
componenti cartesiane, possiamo definire in maniera semplice la sua derivata rispetto a t.
!
Ovvero, dato v (t ) = vx (t ) û x + vy (t ) û y + vz (t ) ûz , sarà

4
Fisica Generale I 1. Introduzione

! dv y
dv dv x dv
≡ uˆ x + uˆ y + z uˆ z
dt dt dt dt

Si può vedere che questa definizione risulta indipendente dall’origine e dal sistema di assi
scelto: se prendiamo il vettore derivato e lo scriviamo ad esempio in un sistema di coordinate
sferiche, con un’origine ed una orientazione differenti dal primo, otteniamo le stesse
espressioni che avremmo ottenuto cambiando il sistema prima di fare la derivata.

Derivata di un prodotto scalare e di un vettore somma


Applicando la definizione di derivata di un vettore si ricavano direttamente le seguenti
proprietà:
! ! ! !
d ! ! da ! db ! d ! !
dt
( )
a ⋅b =
dt
⋅b +
dt
⋅a ;
dt
(
a+b = )
da db
+
dt dt

Proprietà geometrica del vettore derivato


! !
Per la 1° Proprietà del prodotto scalare, v (t )⋅ v (t ) = v 2 (t ); di conseguenza,
! ! ! !
d ! ! dv ! ! dv ! dv ! dv
v(t ) = cost. ⇔ 0 = (v ⋅ v ) = ⋅ v + v ⋅ = 2v ⋅ ⇔ v⊥
dt dt dt dt dt

La derivata di un vettore di modulo costante è sempre ortogonale al vettore stesso.


In particolare: La derivata di un versore è sempre ortogonale al versore stesso.
!
Allora, se scriviamo un generico vettore come v = v ⋅ vˆ , otteniamo che
!
dv dv dvˆ
= vˆ + v
dt dt dt

Abbiamo messo in evidenza le due componenti della derivata, parallela ed ortogonale al


vettore di partenza.

Operatore gradiente
Dato un campo scalare (cioè una funzione delle variabili spaziali) f = f (x, y, z ), il suo
gradiente può essere definito in coordinate cartesiane come:

∂f ∂f ∂f
grad f ≡ uˆ x + uˆ y + uˆ z
∂x ∂y ∂z

Anche questa definizione risulta in realtà indipendente dal sistema di coordinate scelto, nello
stesso senso in cui lo è la definizione di derivata di un vettore. Dalla definizione di gradiente
segue che il differenziale della funzione f può essere calcolato come prodotto scalare tra il
gradiente stesso ed il differenziale di spostamento:
! !
df = grad f ⋅ dr , con: dr ≡ dx uˆ x + dy uˆ y + dz uˆ z .

5
Fisica Generale I 1. Introduzione

Dunque, il gradiente è diretto nella direzione di massimo incremento di f ed è ovunque


ortogonale alle sue superfici di livello (lungo le quali è f = cost.).