TRABAJO DE CONTROL AUTOMÁTICO

Alumnos:

Daniel Neyra

Francisco Miranda

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1.- Sistemas del nivel de líquido con interacción. Considere el sistema que aparece en la figura 3-23.
Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) usando el enfoque de diagrama de bloques. [Página 95
de Ingeniería de Control Moderna, 3ª Edición, K. Ogata].

SOLUCIÓN:

En este sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de transferencia del sistema no es
el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden.
Se supone variaciones pequeñas de las variables a partir de los valores en estado estable.

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Usando los símbolos definidos en la figura 3-23, obtenemos las ecuaciones en función del tiempo, en el
dominio s (transformada de Laplace) y su respectivo Diagrama de Bloques para este sistema:

ECUACIONES DOMINIO DEL TIEMPO TRANSFORMADA LAPLACE DIAGRAMA DE BLOQUE

EC. 1.1

EC. 1.2

EC. 1.3

EC. 1.4

A partir de las ecuaciones 1.1 a 1.4, obtuvimos los elementos del diagrama de bloques.

Para obtener la Función de Transferencia, realizamos la reducción de los diagramas de bloques.

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Conectamos las señales y construimos el diagrama de bloques, como el de la figura 1.1:

Figura 1.1

Se puede simplificar el diagrama de bloques de la figura 1.1, tal como aparece en la figura 1.2:

Figura 1.2

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Simplificaciones adicionales producen las figuras 1.3 y 1.4:

Figura 1.3

Figura 1.4

Por lo tanto, la Función de Transferencia es:

Donde q se considera la entrada y q2 la salida.

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2.- Considérese el sistema que aparece en la Figura 3-25 (a). Se
supone que el tanque está aislado para eliminar las pérdidas
de calor hacia el aire circundante. También se supone que no
hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el
líquido del tanque está perfectamente mezclado, por lo que
tiene una temperatura estable. De este modo, se usa una sola
temperatura para describir la del líquido en el tanque y la del
líquido que sale. [Ingeniería de Control Moderna, K. Ogata, 3ª
Edición, página 98].

Sean:

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A la última ecuación aplicamos Transformada de Laplace:

Por lo tanto, la Función de Transferencia es:

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3.- A-3-9. La figura 3-35(a) muestra un diagrama esquemático de un
sistema de suspensión de un automóvil. Conforme el automóvil avanza
por un camino, los desplazamientos verticales de las llantas funcionan
como una excitación de movimiento para el sistema de suspensión del
automóvil. El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento
traslacional del centro de la masa y un desplazamiento de rotación
alrededor del centro de la masa. El modelado matemático del sistema
completo es muy complicado.
Una versión muy simplificada del sistema de suspensión aparece en la
figura 3-35(b). Suponiendo que el movimiento xi en el punto P es la
entrada al sistema y el movimiento vertical xo del cuerpo es la salida,
obtenga la función de transferencia Xo(s)/Xi(s). (Considere el movimiento
del cuerpo sólo en la dirección vertical.) El desplazamiento xo se mide a
partir de la posición de equilibrio en ausencia de la entrada xi.
[Ejemplo A-3-9 de Ingeniería de Control Moderna, 3ª Edición, K. Ogata]

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SOLUCIÓN:

La ecuación de movimiento para el sistema de la Figura 3-

35(b) es:

Reordenamos:

Si se toma la transformada de Laplace de esta última ecuación, y se

suponen condiciones iniciales cero, se obtiene:

Por lo tanto, la función de transferencia Xo(s)/Xi(s) es:

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4.- Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura 3-37. Obtenga
la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) usando el enfoque de diagrama de
bloques. [Ejemplo A-3-11 de Ingeniería de Control Moderna, K. Ogata]

SOLUCIÓN:

Figura 3-37: Circuito eléctrico.

Las ecuaciones para este circuito son:

Si aplicamos la transformada de Laplace a las Ecuaciones 4.1, 4.2 y 4.3 y

suponemos condiciones iniciales de cero, obtenemos:

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La Ecuación 4.4 se puede escribir como:

La Ecuación 4.7 da el diagrama de bloques que aparece en la figura 3-38 (a):

Figura 3-38 (a).

La Ecuación 4.5 se modifica a:

La Ecuación 4.8 da el diagrama de bloques que aparece en la figura 3-38 (b):

Figura 3-38 (b)

La Ecuación 4.6 da el diagrama de bloques que aparece en la figura 3-38 (c).

Figura 3-38 (c).

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Combinando los diagramas de bloques de las figuras 3-38 (a), (b) y (c), obtenemos
la figura 3-39(a). Este diagrama de bloques se modifica sucesivamente tal como se
aprecia en las figuras de la 3-39 (b) a (e).

DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA EL SISTEMA DE LA FIGURA 3-37.

Las secciones (a) a (e) muestran las simplificaciones sucesivas de los diagramas
de bloques:

Figura 3-39 (a).

Figura 3-39 (b).

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 Figura 3-39 (c).

Figura 3-39 (d).

Figura 3-39 (e).

Por lo tanto:

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5.- Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura 5.1. Obtenga la
función de transferencia Eo(s)/Ei(s) usando el enfoque de diagrama de
bloques.

SOLUCIÓN:

Figura 5.1: Circuito eléctrico.

Las ecuaciones para este circuito son:

Si aplicamos la transformada de Laplace a las Ecuaciones 5.1, 5.2 y 5.3 y

suponemos condiciones iniciales de cero, obtenemos:

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La Ecuación 5.4 se puede escribir como:

La Ecuación 5.7 da el diagrama de bloques que aparece en la figura 5.2:

Figura 5.2.

La Ecuación 5.5 se modifica a:

La Ecuación 5.8 da el diagrama de bloques que aparece en la figura 5.9:

Figura 5.9.

La Ecuación 5.6 da el diagrama de bloques que aparece en la figura 5.10.

Figura 5.10.

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Combinando los diagramas de bloques de las figuras 5.8, 5.9 y 5.10 obtenemos la
figura 5.11(a). Este diagrama de bloques se modifica sucesivamente tal como se
aprecia en las figuras de la 5.11 (b) a (e).

DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA EL SISTEMA DE LA FIGURA 5.1.

Las secciones (a) a (e) muestran las simplificaciones sucesivas de los diagramas
de bloques:

Figura 5.11 (a).

Figura 5.11 (b).

Figura 5.11 (c).

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 Figura 5.11 (d).

Figura 5.11 (e).

Por lo tanto:

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6.- A-3-12. Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico que aparece en la figura 3-
40 (a). Asimismo, calcule la funci6n de transferencia del circuito eléctrico de la figura 3-40 (b).
Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idéntica y,
por tanto, son sistemas análogos. [Página 116 de Ingeniería de Control Moderna, 3ª Edición, K.
Ogata].

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SOLUCIÓN:

SISTEMA MECÁNICO SISTEMA ELÉCTRICO

Las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico de la figura 3-40 (a) son:

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo

condiciones iniciales de cero, tenemos:

La relación que hay entre eo y ei es la de un Divisor

Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones, obtenemos: de Tensión.
Sea Z1 la impedancia serie equivalente entre R1 y C1,
luego:
Agrupamos términos semejantes:
Sea Z2 la impedancia paralelo equivalente entre R2 y
C2, luego:
Reordenamos:

Factorizamos y simplificamos: Luego, las ecuaciones para el sistema eléctrico de la

figura 3-40 (b) son:

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Por lo tanto, la función de transferencia Xo/Xi) se obtiene como: Por lo tanto, la función de transferencia Xo/Xi) se obtiene
como:
ECUACIÓN A:

Factorizamos y simplificamos:

ECUACIÓN B:

CONCLUSIÓN:
Una comparación de las funciones de transferencia (ECUACIONES A y B), demuestra que tienen
forma idéntica y que los sistemas de la figura 3-40(a) y (b) son análogos.

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