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2017
“ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIO DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN”
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar la respuesta transitoria
de un sistema de control de primer orden.
INFORME
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:
1
G1 ( s )
1.1. 2s 1
0.2
G2 ( s )
1.2. s 0.2
0.2
G3 ( s )
1.3. 2s 0.2
Sugerencia: Las funciones 𝐺1, 𝐺2, 𝐺3 se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2
y
num3, den3 respectivamente.
SOLUCIÓN
1
G1 ( s)
1.1. 2s 1
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)
0.2
G2 ( s )
1.2. s 0.2
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.2
Amplitude
G30.5( s )
1.3. 0.4 2s 0.2
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)
2. Grafique las tres respuestas (𝐺1, 𝐺2, 𝐺3) para una entrada escalón unitario (step) en
una sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y
compárelas.
SOLUCIÓN
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G1, G2, G3).
T1 = 1
T2 = 5
T3 = 10
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
5.2. Para G2
0.15
0.1
0.05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
5.3. Para G3 0.105
0.1
0.095
0.09
0.085
0.08
0.075
0.07
0.065
0.06
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria (𝑠) = 1/s2, utilizando el
comando impulse.
6.1. Para G1
4.5
C1 ( s ) G1 ( s ).R ( s ) 4
1 3.5
C1 ( s )
s s2
3 3
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2
6.2. Para G2 1.8
C2 ( s ) G2 ( s ).R( s ) 1.6
1.4
0.2
C2 ( s ) 3 1.2
s 0.2s 2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1.4
6.3. Para G3
1.2
C3 ( s ) G3 ( s ).R ( s ) 1
0.2
C3 ( s ) 0.8
2 s 0.2 s 2
3
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Utilizando el simulink
1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de
respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del
escalón a cero.
2.
Modele el diagrama de bloques para las
funciones de transferencia G2 Y G3,
simúlelos y obténgalas graficas de
respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio a
cero.
2.1. Para G2
2.2. Para G3
Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la
biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas. Utilice
un tiempo de simulación de 0 a 50.
3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria y obtenga sus respuestas
Conclusiones
- Cuando se trabaja con un escalón unitario las gráficas obtenidas presentan un rango
de error elevado mientras que en cambio que cuando se realizó por impulso se obtiene
menos curva en cada una de ellas.
- Las simulaciones realizadas en Simulink poseen mayor claridad en sus gráficas.
4
1.2.G2 ( s ) 2
s 4s 4
9
1.3.G3 ( s) 2
s 9
3
1.4.G4 ( s ) 2
s 4s 3
SOLUCIÓN
1.1
1.2.
1.3.
1.4.
2.
C) D)
Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie
en el tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 𝑠𝑒g, obtenga de la gráfica el
tiempo pico 𝑡𝑝, el tiempo de estabilización 𝑡𝑠, el máximo sobrepaso %𝑀𝑝, y la
magnitud en la cual se estabiliza.