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1/6/2020 Ecuación fundamental de engranajes planetarios (ecuación de Willis) - tec-science

Este artículo proporciona respuestas a las siguientes preguntas, entre otras:

¿Cómo es la relación entre las velocidades de rotación individuales de los componentes de


los engranajes planetarios?

1 ecuación de Willis
1.1 Rotación del transportador alrededor del equipo solar
1.2 Rotación del engranaje planetario alrededor de su propio centro de gravedad
1.3 Rotación del equipo solar
1.4 Superposición de los diferentes movimientos.
2 ecuación de Willis para engranajes planetarios
2.1 ¿Por qué hay una relación tan lineal?
3 Transmission ratios of planetary gears
3.1 Fixed sun gear
3.2 Fixed ring gear
3.3 Fixed carrier
3.4 Direct drive
3.5 Stationary transmission ratio ( xed carrier transmission ratio)

Willis equation
The speed conversion of planetary gearboxes are no longer as easy to understand as those
of stationary transmissions. This is due to the fact that the motion of the rotating planet
gears is ultimately a superposition of three di erent motions. The motion no longer consists
of a simple rotation around its own axis, but the axis itself performs an additional circular
motion around the axis of the sun gear, while the planet gear also performs an additional
circular motion because of the rotation of the sun gear.

Animation: Motion of a planetary gear

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Thus, the motion of a rotating planet gear can be traced back to the superposition of three
separately observable motions:

1. rotation of the carrier around the sun gear

2. rotation of the planet gear around its own center of gravity

3. rotation of the sun gear

1 2 3

Motion of the carrier Motion of the planet gear Total motion

However, the motions are not independent from each other, because the planet gear rotates
on the sun gear. Thus the diameter ratio between the sun gear and the planet gear
determines how often the planet gear rotates around its own axis while it moves once
around the sun gear.

In order to derive the relationship of the rotational speeds between the sun gear, the planet
gear and the carrier, the above-mentioned motions are rst described separately and then
superposed. For the sake of clarity, the gears are assumed to be (pitch) cylinders.

Figure: Principle design of a planetary gear

Rotation of the carrier around the sun gear

If the sun gear stands still and the planet gear is locked rm on the carrier, then the swept
angle of the carrier φ corresponds to the angular position of the planet gear φ .
C p 1

φp 1
= φC (1)
---- ---

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Figure: Rotation of the planet gear axis around the sun gear

Rotation of the planet gear around its own center of gravity

In fact, the planet gear will roll on the sun gear when mounted rotatably on the carrier and
thus rotate around its own center of gravity. The planet gear will thus rotate by an additional
angle φ . p 2

If one considers a mere rolling motion, then the arc length si, which the carrier has covered
C

on the sun gear, corresponds exactly to the arc length si , by which the planet gear has
p 2

moved on its circumference. The additional angle φ p 2


can be determined by the radian
measure as follows:

si
p 2 = si
C (2)

re
pags re
s
⋅ φp 2 = ⋅ φC (3)
2 2

re
s
φp 2
= ⋅ φC (4)
repags
- - - - -- - - - - -

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Figure: Rotation of the planet gear around its own center of gravity

Rotation of the sun gear

The carrier is now held in position and the sun gear is rotated clockwise by an angle φ . In s

this case, the planet gear will turn counterclockwise by an angle φ . Analogous to the case p 3

before, the following statement applies: The arc length si at the circumference of the sun
s

gear corresponds to the arc length si , by which the planet gear has moved on its
p 3

circumference:

si
p 3
= - si
s
(5)

re
pags re
s
⋅ φp 3
= - ⋅ φs (6)
2 2

re
s
φp 3 = - ⋅ φs (7)
repags
- -- - - -- - -- - -

Figure: Rotation of the planet gear due to the rotation of the sun gear

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The negative sign indicates that the motion of the planet gear is in the opposite direction to
the motion of the sun gear.

Superposition of the different motions

The motions of the planet gear according to the equations (1), (4 4 ) and (7 7 ), which have
been considered separately so far, can now be superposed to the total motion:

φpags
= φp 1
+ φp 2
+ φp 3
(8)

re
s re
s
φpags
= ⋅φC + ⋅ φC- ⋅ φs (9)
re
pags
re
pags
-- - -- -- -- -- -- -- -- -- --

Figure: Superposition of motions

The angular positions φ contained in this equation result from the respective angular velocity
ω and the elapsed time t (φ = ω ⋅ t ), por lo que la velocidad angular está directamente
relacionada con la velocidad de rotación norte por ω = 2 π ⋅ n :

φ = ω ⋅ t con ω = 2 π       Applies n aplica:    (10)

φ = 2 π ⋅ n ⋅ t (11)
---- ----- -

Si la ecuación (11) se usa en la ecuación (9 9 ), la siguiente relación nalmente resulta entre la


velocidad de rotación del engranaje planetario norte
y las velocidades de rotación del engranaje
pags

solar norte
y el transportista n :
s c

ds ds
2π ⋅ np ⋅ t = 2π ⋅ nc ⋅ t + ⋅ 2π ⋅ nc ⋅ t– ⋅ 2π ⋅ ns ⋅ t (12)
dp dp

ds ds
np = nc + ⋅ nc – ⋅ ns         | ⋅ dp (13)
dp dp

np ⋅ dp = nc ⋅ dp + ds ⋅ nc – ds ⋅ ns (14)

np ⋅ dp = nc ⋅ (dp + ds ) – ns ⋅ ds (15)

Desde el diámetro del círculo de cabeceo d de un engranaje es directamente proporcional al


número de dientes z, la ecuación anterior también se puede expresar por el número
respectivo de dientes:

np ⋅ zp = nc ⋅ (zp + zs ) – ns ⋅ zs (16)

Esta ecuación se llama la fórmula fundamental de los engranajes planetarios   (también


llamada ecuación de Willis ). La ecuación de Willis se utiliza para determinar las diferentes

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relaciones de transmisión según el modo de operación, que se explicará con más detalle en
la siguiente sección.

Ecuación de Willis para engranajes planetarios


La ecuación de Willis (16) generalmente se aplica a todos los engranajes planetarios. Aunque
los engranajes planetarios de una caja de cambios planetaria clásica están encerrados por
una corona dentada, esto no cambia las relaciones derivadas entre el engranaje solar, el
engranaje planetario y el portador. La única pregunta que surge es cómo se trans ere el
movimiento de los engranajes planetarios a la corona.

Animación: engranaje planetario

Como se produce un simple movimiento de rodadura sin deslizarse entre la corona y el


engranaje planetario (considerados como cilindros de cabeceo), la velocidad en el punto de
contacto debe ser igual. Si uno sabe la velocidadv po
con el cual se mueve el punto más
externo del engranaje planetario, entonces esto corresponde a la velocidad v de la corona r

dentada. De lo contrario, surgiría un movimiento relativo, que por supuesto no puede ser el
caso con ruedas dentadas. El radio del círculo de cabeceor (o diámetro del círculo de
cabeceo d) de la corona se puede utilizar para determinar su velocidad de rotación n, ya que
la siguiente relación se aplica entre estos parámetros:

d
 v = ω ⋅ r = ω ⋅    with   ω = 2π ⋅ n   applies : (17)
2

v = π ⋅n⋅d (18)
−−−−−−−−−

Figura: Distribución de velocidad del engranaje planetario

La misma situación se aplica a las velocidades de rotación en el punto de contacto entre el


engranaje planetario y el engranaje solar. En el punto más interno, la velocidad del engranaje
planetariov pi debe ser igual a la velocidad del equipo solar v . El centro de gravedad del
s

engranaje planetario se mueve con la velocidadv del transportista. Existe una relación lineal
c

entre estas velocidades (ver línea punteada negra en la gura anterior), de modo que la
velocidad circunferencial de la coronav se puede determinar para una velocidad
r

circunferencial dada del engranaje solar v y una velocidad circunferencial dada del
s

transportista v . c

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¿Por qué hay una relación tan lineal?

Why there is such a relative simple, linear relationship of the speeds will be shown in the
following. For the sake of simplicity, the gears are assumed to be pitch cylinders.

Animation: Velocity distribution on the planet gear

The motion of a point on the planet gear can be understood as the superposition of two
motions. On the one hand, the planet gear rst rotates around its own center of gravity. In
this case the typical symmetrical and linear increase of the velocity according to the equation
(17) is obtained, starting from the axis of rotation of the planet gear. The maximum speeds v p

are obtained  at the pitch circle of the planet gear.

Figure: Velocity distribution on the rotating planet gear with fixed carrier

In the center of rotation, the speed is zero as long as the planet gear axis does not move.
However, the axis of rotation now moves at the speed of the carrier v . Both motions can c

now be superposed to the total motion.

Figure: Superposition of the rotational motion and the center of gravity motion of the planet gear

The velocity of the planet gear at the outmost contact point with the ring gear points in the
same direction as the velocity of the carrier. At the innermost point of contact with the sun
gear, however, in the opposite direction. Due to the symmetrical speed distribution, the
resulting speed of the planet gear at the outermost point of contact with the ring gear is
therefore higher (v po = vc + vp ) to the same extent as it is lower at the innermost point of
contact with the sun gear ((v pi = vc − vp ).
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Figure: Superposition of the rotational motion and the center of gravity motion of the planet gear

In other words, the velocity of a point on the planet gear increases linearly, starting from the
point of contact with the sun gear. Since the speed of the carrier v is assumed to be given, c

only the speed of the planet gear at the point of contact to the sun gear v must be known in s

order to determine the circumferential speed at the opposite point of contact to the ring gear
vr .

Figure: Velocity distribution on the rotating planet gear with moving carrier

As already explained, for a mere rolling process without relative motions, the speed of the
planet gear at the contact point to the ring gear (v po
= vc + vp ) must be equal to the
circumferential speed of the ring gear v : r

!
vr = vpo (19)

vr = vc + vp (20)
−−−−−−−− −−

The same applies to the contact point between the planet gear and the sun gear. There, the
speed of the planet gear (v pi = vc − vp ) must be equal to the circumferential speed of the
sun gear v : s

!
vs = vpi (21)

vs = vc − vp (22)
−−−−−−−−−−

If we subtract equation (22) from equation (20), we obtain the following relationship between
the circumferential speeds of the sun gear v , the planet gear v and the ring gear v :
s p r

vr – vs = vc + vp − vc + vp (23)

vr = 2 ⋅ vp + vs (24)

vr vs
vp = – (25)
2 2
−−−−−−−−−−

If the relationship of equation (18) ist used in equation (25), then the relationship between
the corresponding rotational speeds is obtained:

vr vs
vp = – (26)
2 2

π ⋅ nr ⋅ dr π ⋅ ns ⋅ ds
π ⋅ np ⋅ dp = – (27)
2 2

dr ds
np ⋅ dp = nr ⋅ – ns ⋅ (28)
2 2

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The relation resulting from equation (28) can now be equated directly with the fundamental
equation (15) and one nally gets the following relation between the rotational speeds of the
sun gear (S ), the carrier (T ) and the ring gear (H ):

dr ds
nr ⋅ – ns ⋅ = nc ⋅ (dp + ds ) – ns ⋅ ds (29)
2 2

nr ⋅ dr – ns ⋅ ds = 2 ⋅ nc ⋅ (dp + ds ) – 2 ⋅ ns ⋅ ds (30)

nr ⋅ dr = 2 ⋅ nc ⋅ (dp + ds ) – ds ⋅ ns (31)
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

Additionally, it can be used that the diameters of the ring gear, the planet gear and the sun
gear are not independent from each other. The ring gear diameter d corresponds to the r

sum of the sun gear diameter d and twice the planet gear diameter d :
s p

dr = ds + 2 ⋅ dp (32)

dr − ds
dp = (33)
2
−−−−−−−−−−−

Figure: Relationship between the pitch circle diameters and the number of teeth

This results in the planetary gear equation for classic single-stage planetary gears
(independent of the properties of the planet gears!):

dr − ds
nr ⋅ dr = 2 ⋅ nc ⋅ ( + ds ) – ds ⋅ ns (34)
2

nr ⋅ dr = nc ⋅ (dr – ds + 2 ⋅ ds ) – ds ⋅ ns (35)

nr ⋅ dr = nc ⋅ (dr + ds ) – ds ⋅ ns (36)
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

Since for toothed wheels the pitch circle diameters d are proportional to the number of teeth
z , the equation above can also be expressed by the number of teeth of the ring gear (z ) and r

the number of teeth of the sun gear (z ): s

nr ⋅ zr = nc ⋅ (zr + zs ) – zs ⋅ ns (37)

Transmission ratios of planetary gears


With a single planetary gear set one will obtain three di erent modes of operation,
depending on which component (sun gear, carrier or ring gear) is xed. Input and output are
then carried out by the other two components. Which transmission ratios result in each case,
is shown in the next section.

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0:00 / 0:08

Animación: modos de funcionamiento de engranajes planetarios

Equipo solar jo

Si el equipo solar está jo (n s


= 0 ) y la entrada de la caja de engranajes es realizada por la
corona y la salida por el transportista, la siguiente relación de transmisión i resultados
nr

s
=
nc

de acuerdo con la ecuación (16):

nr ⋅ zr = nc ⋅ (zr + zs ) – zs ⋅ ns (38)

=0

nr ⋅ zr = nc ⋅ (zr + zs ) (39)

nr zr + zs
= is = (40)
nc zr

zs
is = 1 +    1 < i s < 2 (41)
zr

0:00 / 0:08

Ecuación (41) muestra que la relación de transmisión es siempre mayor que 1, es decir, la
velocidad de rotación disminuye en la caja de engranajes planetarios. Pero la relación de
transmisión también está limitada hacia arriba, ya que el número de dientes del engranaje
solar siempre debe ser menor que el de la corona (de lo contrario, el engranaje solar sería
más grande que la corona circundante). En el caso de limitación teórica, si el engranaje solar
es tan grande como el engranaje de anillo y, por lo tanto, ambos tienen un número idéntico
de dientes, la relación de dientes se vuelve = 1 y la relación de transmisión 2 como máximo.
zs

zr

Si la entrada y la salida se invierten, es decir, la entrada de la caja de engranajes es realizada


por el portador y la salida por la corona, entonces el rango de la relación de transmisión se
encuentra entre 1 y 0.5.

Anillo jo

Se obtiene una posibilidad adicional para la conversión de velocidad, cuando la corona


dentada está ja (n r = 0 ) y la entrada de la caja de cambios la realiza el engranaje solar y la
salida el transportista. Esto da como resultado la siguiente relación de transmisióni :
ns
r =
nc

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nr ⋅ zr = nc ⋅ (zr + zs ) – zs ⋅ ns (42)

=0

0 = nc ⋅ (zr + zs ) – zs ⋅ ns (43)

ns zr + zs
= ir = (44)
nc zs

zr
ir = 1 +    2 < i r < ∞ (45)
zs

0:00 / 0:08

Animación: engranaje planetario con anillo jo

En el presente caso, también se obtiene una velocidad de rotación reducida, porque la


relación de transmisión será mayor que 2 en cualquier caso, ya que el número de dientes de
la corona es siempre mayor que el del engranaje solar [la relación de dientes es, por lo tanto,
mayor de 1 ( )]. La relación de transmisión no está limitada hacia arriba, ya que la
zr
> 1
zs

corona dentada y, por lo tanto, su número de dientes, en principio, se pueden elegir tan
grandes como se desee y la relación de transmisión se esfuerza hacia el in nito.

Si, en el caso opuesto, la entrada de la caja de engranajes ya no es realizada por el


transportista sino por la corona, entonces se obtienen las relaciones de transmisión
recíproca con un rango entre 0 y 0.5.

Transportista jo

Una última posibilidad para la relación de transmisión se obtiene cuando el portador no está
jo y la entrada de la caja de engranajes es realizada por el engranaje solar y la salida por la
corona dentada. En este caso, la siguiente relación de transmisióni resultados:
ns
0
=
nr

nr ⋅ zr = nc ⋅ (zr + zs ) – zs ⋅ ns (46)

=0

nr ⋅ zr =– zs ⋅ ns (47)

ns zr
= i0 = − (48)
nr zs

zr
i0 = −    “stationary transmission ratio”    − ∞ < i 0 < −1 (49)
zs

0:00 / 0:08

Animación: engranaje planetario con soporte jo

En primer lugar, el signo negativo es notable en la relación de transmisión de la ecuación (49)


Indica que la dirección de rotación entre los ejes de entrada y salida cambia ("marcha atrás").

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En el presente caso, la relación de transmisión oscila entre−∞ y -1 y en el caso opuesto


(cuando se invierten la entrada y la salida) entre -1 y 0.

Tenga en cuenta que, en este caso, el engranaje planetario funciona como una caja de
cambios estacionaria sin mover ejes giratorios. Por esta razón, la relación de transmisión en
el caso de una portadora ja también se denomina relación de transmisión de portadora ja
o  relación de transmisión estacionaria i ! 0

Manejo directo

Un engranaje planetario también se puede utilizar como el llamado accionamiento directo .


El portador y el engranaje solar están rmemente sujetos a la corona. En este caso, el
movimiento giratorio se transmite directamente desde el eje de entrada al eje de salida
(relación de transmisión 1: 1). Tal transmisión directa se utiliza, por ejemplo, en los cubos de
engranajes de tres velocidades como la "segunda marcha".

0:00 / 0:08

Animación: engranaje planetario con accionamiento directo

Relación de transmisión estacionaria (relación de transmisión de portadora


ja)

Si uno mira las ecuaciones (41), (45) y (49), entonces obviamente todas las relaciones de
transmisión también pueden expresarse mediante la relación de transmisión de portadora
ja i . Para un equipo solar jo, la relación de transmisióni luego se convierte en:
zr
0 = − s
zs

1
is = 1 − (50)
i0

Para una corona dentada ja, la relación de transmisión i se puede calcular de la siguiente
r

manera utilizando la relación de transmisión de portadora ja i : 0

ir = 1 − i0 (51)

Incluso la ecuación fundamental para engranajes planetarios (16) puede expresarse


mediante la relación de transmisión de portadora ja i : 0

nr ⋅ zr = nc ⋅ (zr + zs ) – zs ⋅ ns (52)

zr zr
nr ⋅ = nc ⋅ ( + 1) – ns (53)
zs zs

– nr ⋅ i 0 = nc ⋅ (1 − i 0 ) – ns (54)

zr
ns = nc ⋅ (1 − i 0 ) + nr ⋅ i 0    with    i 0 = −    fixed carrier transmission ratio (55)
zs

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