Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo

Facultad de Ingeniería Mecánica

Robótica

Bioinspired sprawling robotic leg and

a path-planning procedure

Vallejo Barrón Juan Pablo

Sección: 502

15 de marzo de 2020
Introducción
En todo el mundo, el campo de los biorobóticos ha diseñado y creado robots que se
parecen a sus contrapartes naturales imitando sus locomociones. Hoy en día, hay
robots con forma de pez como el que tiene cuatro grados de libertades (4-DOF)
llamados UC-Ika 1, cuyo movimiento de natación está inspirado en el atún 1; hay
robots como serpientes como los descritos por Hirose y Yamada. Uno de los robots
felinos más representativos es el Cheetah-cub, un robot cuadrúpedo compatible.
Igarashi y Mikami describen el desarrollo de un robot parecido a una rana que es
capaz de evitar obstáculos saltando y caminando en terrenos irregulares. Muchos
grupos de todo el mundo trabajan en la locomoción bípeda; Hay varios buenos
ejemplos sobre robots de dos patas, uno de ellos es Asimo, creado por Honda.
Como vemos, hay un gran universo de robots, muchos de ellos concebidos a partir
de sus modelos naturales, que presentan diferentes estrategias de locomoción, y
un grupo de este universo implica las máquinas con patas.
Este artículo describe los criterios a través de los cuales se concibió una pata
robótica similar a un reptil. La pierna está destinada a ser utilizada como unidad de
locomoción en máquinas estables para caminar, dado que el uso de extremidades
robóticas en expansión ofrece centros de masa más bajos y polígonos de
estabilidad más amplios, lo que proporciona a la máquina con patas mejores
márgenes de estabilidad durante una marcha caminando. Decidimos imitar
elementos de la naturaleza, debido a las ventajas que ofrece este tipo de
arquitectura mecánica. Su principal contribución es el uso de un mecanismo plano,
cuyo atributo central es trazar rutas definidas, como verdaderas líneas rectas o
curvas circulares, en términos de un movimiento giratorio ejercido sobre el enlace
de entrada. Presentamos el proceso mediante el cual este mecanismo se
transformó en uno nuevo, caracterizado por una mayor movilidad.

Fundamentos y trabajo relacionado

Algunos autores agrupan robots con patas en mamíferos y en expansión según la
clasificación de las posturas de los vertebrados en las extremidades. El primer grupo
se refiere a aquellas máquinas (o vertebrados) cuyas piernas están erectas,
mantenidas debajo del marco principal y confinadas a los movimientos del plano
parasagital. Son bio-inspirados de perros, gatos y animales similares, cuyo peso
corporal está situado directamente sobre las piernas, lo que proporciona mayor
velocidad y agilidad. El segundo grupo incluye robots para caminar, cuyas unidades
de locomoción o piernas se mantienen en una posición más abducida. Sus modelos
de bioinspiración son tortugas, salamandras, lagartijas u otros animales cocodrilos,
en los que el fémur está casi paralelo al suelo y se mueve casi por completo en el
plano horizontal. con la tibia casi vertical en algunas posturas durante la marcha al
caminar, incorporando una rotación axial considerable. Se han llevado a cabo varios
trabajos de investigación para determinar las características de la marcha de las
criaturas en expansión. Como ejemplo, Karakasiliotis analizar la locomoción de un
animal en expansión cuadrúpedo (gecko) trotando sobre una superficie horizontal
utilizando un movimiento intra-extremidad; generan una simulación de las
trayectorias de los pies. Estos estudios han permitido la creación de varios robots
para caminar en expansión. Un muy buen ejemplo de máquina de caminar en
expansión es el robot biológicamente inspirado. Pleurobot un robot tipo salamandra
que imita de cerca a su contraparte biológica, Pleurodeles waltl. Es una máquina
cuadrúpeda cuyas patas tienen 4-DOF. La postura extendida de la extremidad se
considera la condición ancestral de los vertebrados terrestres. Depende del ángulo
de expansión s del hueso femoral, que se mide desde la línea vertical. De esta
manera, una pierna erecta absoluta se define por un ángulo de expansión nulo,
mientras que una pierna en expansión absoluta corresponde a posturas ortogonales
del fémur.

En este artículo, proponemos una pierna robótica en expansión absoluta, que

proporciona una unidad de locomoción de tipo lagarto. En otras palabras, la parte
proximal de la pierna robótica siempre permanece horizontal y se mueve
exclusivamente en el plano horizontal. Esta unidad de locomoción posee 5-DOF y
se basa en el conocido enlace 1-DOF PL, que es un mecanismo plano de ocho
barras. Esta pierna bioinspirada se puede dividir en dos partes: la primera
corresponde a la parte proximal de la extremidad, que se basa en el enlace PL. Este
enlace de ocho barras se ha transformado con la adición de tres DOF más.
El segundo es un enlace único impulsado por un actuador prismático, que ayuda a
subir o bajar el pie robótico, durante el ciclo de paso en expansión o la marcha.
Debido a que los enlaces PL se consideran mecanismos planos, Esta extremidad
robótica ayuda a toda la máquina a caminar alrededor de un eje de rotación, que es
ortogonal al plano del mecanismo PL y pasa a través de un centro de rotación
instantáneo. Primero, los centros de rotación de la pierna y toda la máquina de
caminar deben coincidir por medio de una disposición previa, obtenida a través de
una relación precisa entre las longitudes de dos enlaces constitutivos. Mostramos
el procedimiento en el que esta pierna en expansión adapta su postura a una
trayectoria específica requerida por las condiciones del terreno. La contribución de
este trabajo resulta del hecho de que casi no hay información en la literatura
científica y técnica sobre aparatos equipados con patas basadas en el mecanismo
PL. La mayoría de las máquinas para caminar utilizan dispositivos diseñados a partir
de arquitecturas mecánicas tradicionales compuestas de estructuras que son
enlaces acoplados por uniones revolutivas o prismáticas, formando cadenas
cinemáticas en serie o paralelas.
El modelo de bioinspiración.
Para este artículo, con el fin de simplificar la complejidad del movimiento real de un
lagarto viviente, consideramos que las extremidades naturales son piernas casi
absolutas. Esta forma de caminar ha inspirado la creación de una pierna robótica,
lo cual es una idealización del modelo natural, porque su enlace proximal siempre
permanece horizontal y el distal siempre es vertical. la pierna robótica se ha
superpuesto a la pierna natural, en la que una estructura mecánica fuerte basada
en el enlace PL representa el fémur o el húmero, mientras que la tibia o el cúbito es
un enlace simple impulsado por un actuador prismático. Hemos colocado un pie
robótico al final de este enlace prismático, que representa el pie reptiliano. La
postura en expansión del animal natural se ve afectada por grandes momentos
articulares o fuerzas musculares, por lo que las patas de las criaturas de
extremidades en expansión son relativamente cortas y muy construidas y se
caracterizan por fajas masivas de extremidades que indican una marcha pesada.
La fuerte estructura robótica representa el enlace proximal de una pierna tan natural.

Ventajas y desventajas
La pierna robótica de 5-DOF, basada en el 1-DOF PL es una extremidad robótica
redundante, y su redundancia se utiliza para obtener un dispositivo de
posicionamiento más versátil en términos de su configuración cinemática y su
interacción con el medio ambiente. Por lo tanto, la redundancia puede ser vista
como una ventaja porque es una fuente de libertad en la tarea ejecución, ya que
proporciona al mecanismo del robot un mayor nivel de destreza. No obstante, la
redundancia implica un mayor consumo de energía debido a la cantidad de los
actuadores; esto es una desventaja.
Si una máquina andante, equipada con un robot de expansión piernas basadas en
mecanismos PL, se mueve a lo largo de un camino circular con un centro de rotación
constante, los actuadores dedicados a el proceso de RCT permanece inmóvil, y los
únicos actuadores que se mueven son los dedicados a caminar, entonces esto
representa una ventaja desde el punto de vista del control, porque es más fácil
coordinar uno o dos actuadores, en lugar de tres, que son necesarias en la robótica
tradicional las piernas. Si la enorme pierna robótica se mueve en la fase de vuelo,
cuando el pie del reptil sube o baja, el controlador coordina dos actuadores. Pero,
en la fase de apoyo, cuando el cuerpo principal de la máquina caminadora está
colocado a una altura constante, el controlador acciona sólo un actuador. En nuestra
opinión, es la ventaja más fuerte de esta pierna. Comparamos esta habilidad frente
a las de dos de los más representativos robots de patas extensas: Pleurobot y
TITAN-XIII. Pleurobot es un robot de postura expansiva con cuatro piernas y cada
uno tiene 4-DOFs.37 Esto significa que sus piernas son redundantes para la tarea
de posicionar sus pies en el espacio tridimensional. En orden para trazar un camino
recto o circular exacto, su controlador necesita coordinar un conjunto de cuatro
motores por pierna. Esta tarea es más complicada que la relativa a la base de PL
pierna, que utiliza sólo 1 o 2-DOFs para realizar la marcha después del proceso de
RCT.

Conclusiones
Se ha diseñado una pierna robótica no tradicional y hemos simulado sus habilidades
cinemáticas en relación con los atributos de patas de reptil que se extienden por
todo el cuerpo. Para su concepción, empleamos el mecanismo 1-DOF PL, que fue
transformado. El tradicional robot andante con zoomorfos las piernas. Una
secuencia dinámica de movimiento de una ...la pierna que se extiende. Juárez-
Campos incluyendo cuatro más DOF. El posicionamiento resultante es capaz de
mover su pie a lo largo de los caminos en espacios de trabajo de forma cilíndrica y
plana. Una contribución importante se refiere a la concavidad y la convexidad. Estos
dos conceptos han permitido el uso del PL como la base de la pata del reptil. No
sólo los robots las piernas permiten que la máquina de caminar se mueva en línea
recta pero también le permiten caminar a lo largo de diferentes ejes de la rotación.
Cada pata de reptil unida a la caminata la máquina debe adaptar su postura de
acuerdo a cada particular circunstancia. En cuanto a un centro de rotación
requerido, algunas de las piernas están preparadas para seguir curvas cóncavas,
mientras que otros están dispuestos a trazar caminos convexos. El análisis
cinemático inverso se divide en dos partes. La primera considera los 3-DOFs
dedicados a preparar la pierna para seguir caminos rectos o curvos. La segunda es
...que se refiere a los DOF empleados en la marcha. El reptil La pierna robótica
utiliza los centros de rotación que la pierna robótica la máquina camina alrededor,
por medio de un proceso llamado RCT. Después de este proceso, la pierna robótica
del reptil utiliza sólo 2-DOFs.
En contraste con la mayoría de las piernas robóticas con arquitecturas mecánicas
que utilizan al menos 3-DOFs durante de andar, el uso de sólo 2-DOFs parece ser
ventajoso. Todos los caminos están compuestos por una serie de curvas distintas,
definidos por sus propios centros de rotación. En este sentido, el principal atributo
de la pierna que se presenta aquí es trazar un círculo arcos con un solo actuador,
una vez que se reconfigura, en gran medida reduciendo la complejidad del control.
La combinación de esto y el empleado para ascender o descender el pie
proporciona la marcha necesaria para hacer que la máquina se mueva a lo largo del
camino prescrito. Es indudablemente más fácil controlar dos actuadores que los tres
que se emplean en las tradicionales piernas zoomórficas. Una dificultad para
implementar el diseño propuesto fue para encontrar la manera de introducir cinco
actuadores y tres articulaciones prismáticas entre una maraña de enlaces que
cruzan cierta articulación ejes durante su movimiento, mientras que, al mismo
tiempo, mantiene una estructura rígida, capaz de soportar su propio el peso y la
carga útil. A pesar de este enredo de enlaces, la presencia de varios bares permitió
una buena distribución de la carga total a través de toda la estructura fuerte.