CLASE 3: MECÁNICA 25403

MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN

Un tema de particular interés es el movimiento que se obtiene cuando un Cuerpo Rígido (CR) simétrico rota y como
consecuencia de la rotación, se traslada. Un ejemplo de esta situación es el caso de la llanta de un carro, que rota
y como consecuencia el carro se traslada. Es importante establecer de entrada la condición de que no se puede
presentar “patinada” es decir, que el CR rote y no se desplace.

Como se ve en la figura, un CR simétrico que rueda y se desplaza,

sin deslizamiento, tiene varias particularidades. Por una parte, el
punto de contacto entre el cuerpo y la superficie que lo soporta
cambia en cada instante y por otra parte, si el cuerpo ha rotado una
ángulo  y R es el radio del CR, entonces el centro de masa del
cuerpo se habrá desplazado una distancia igual al arco subtendido
por el ángulo , es decir, el centro de masa se ha desplazado una
distancia igual a:

𝑠 = 𝑅𝜙
Esta condición la vamos a mantener durante el transcurso de la
discusión, por lo tanto, trataremos el movimiento combinado de
traslación – rotación sin deslizamiento.

Como el centro del cuerpo se encuentra directamente sobre el punto de contacto, el centro de masa también se
mueve la distancia S. La velocidad del centro de masa y la velocidad angular de rotación están relacionadas por
la expresión:

𝑑𝑠 𝑑𝜙
𝑣𝐶𝑀 = =𝑅 = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Esta ecuación se denomina la condición de rodadura y se cumple siempre que un CR simétrico ruede sin
deslizamiento. Si derivamos esta ecuación respecto al tiempo, obtenemos:

𝑑𝑣𝐶𝑀 𝑑𝜔
=𝑅 = 𝑅𝛼 = 𝑎𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Consideremos un CR simétrico y analicemos cada movimiento por separado. Para ello vamos fijarnos en tres
puntos claves: el centro de masa, CM; el punto de contacto con la superficie que lo
soportaría y el punto extremo o diametralmente opuesto a dicho punto.

1.- Traslación Pura (figura de la izquierda): cada punto del cuerpo se mueve con velocidad
v=vCM. esto está representado en la gráfica y la longitud y dirección de la flecha nos indica
que el cuerpo se traslada hacia la derecha con velocidad v[m/s].

2.- Rotación Pura alrededor de un eje que pasa por el CM

del cuerpo (figura de la derecha): El centro de la figura
(centro de masa, CM) no rota y por ello su velocidad es nula.
Cualquier punto del CR se moverá con una velocidad que es proporcional a la
distancia al CM del cuerpo. En particular, los puntos resaltados que están a distancia
igual al radio R se moverán con magnitud de la velocidad dada por: 𝑣 = 𝜔𝑅. La flecha
indica la dirección y sentido de la velocidad. Tenga en cuenta que el CR rota en
dirección horaria y que la velocidad angular  es igual para todos los puntos del CR.
 3.- Movimiento combinado de traslación y rotación (sin
deslizamiento): Esto es equivalente a hacer una “suma” de las
dos gráficas anteriores. El punto inferior, que sería el punto de
contacto con la superficie sobre la que el CR rueda, tiene
velocidad nula y varía en el tiempo, es decir, para cada
instante habrá un punto diferente del CR que se encuentra en
contacto con la superficie y dicho punto tiene velocidad cero.
El centro de masa del CR tiene velocidad dada por:

𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔
El punto diametralmente opuesto al punto de contacto tendrá
velocidad igual a 2vCM. Esto se indica por la longitud de la flecha en el dibujo. Si derivamos estas expresiones
respecto al tiempo, vemos que estas mismas relaciones se cumplen para la aceleración, es decir, la aceleración
del CM se da por: 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼
La aceleración del punto diametralmente opuesto se da por:

𝑎 = 2𝑎𝐶𝑀 = 2𝑅𝛼
Esta situación nos permite interpretar convenientemente el movimiento combinado de traslación – rotación (sin
deslizamiento). Si observas la última figura, el punto de contacto del CR y la superficie que la soporta tiene
velocidad cero, es decir, podemos interpretar como si el Cuerpo Rígido INSTANTÁNEAMENTE rotara alrededor
de ese punto.

De acuerdo a lo anterior, el movimiento combinado de rotación – traslación (sin deslizamiento) se puede interpretar
INSTANTANEAMENTE como una rotación pura alrededor de un eje que pasa por el punto de contacto del cuerpo
rígido y la superficie que los soporta. Un instante posterior, habrá otro punto de contacto y por lo tanto otro eje
instantáneo de rotación diferente. Si calculamos la energía del cuerpo rígido para esta rotación pura alrededor del
eje instantáneo, solo tendrá energía cinética rotacional, es decir, la energía se da por:
1
𝐾 𝑅 = 𝐼𝑃 𝜔2 donde IP es el momento de inercia del cuerpo cuando rota alrededor del eje que pasa por el
2
punto P, que es el punto de contacto con la superficie. Si aplicamos es teorema de Steiner o de los ejes paralelos
para calcular el momento de inercia del CR respecto a este eje, obtenemos:

𝐼𝑃 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅2 donde ICM es el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masa. M
es la masa del CR y R es la distancia entre los dos ejes, el que pasa por el CM y el que pasa por P. Si sustituimos
y hacemos un poco de álgebra, obtenemos:
1 1
𝐾 𝑅 = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝑀𝑅 2 𝜔2 pero sabemos que 𝑣𝐶𝑀 = 𝜔𝑅 así que finalmente obtenemos:
1 1 2
𝐾 𝑅 = 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝑀𝑣𝐶𝑀 El primer término corresponde a la energía cinética de rotación alrededor de un eje que
pasa por el CM y el segundo término es la energía cinética traslacional del CM, que sabemos representa la
energía cinética traslacional del CR.

En conclusión: el movimiento combinado de rotación – traslación (sin deslizamiento) puede ser interpretado
como una rotación pura alrededor del eje instantáneo que pasa por el punto de contacto del CR y la superficie
que la soporta. Además, sin deslizamiento significa que se cumplen las ecuaciones:

𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔 y 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 y 𝑎 = 2𝑎𝐶𝑀 = 2𝑅𝛼 que ya se habían establecido

Podemos plantear diferentes ejercicios:

1.- Una pequeña esfera de masa m[kg] y radio r[m] rueda, sin deslizar, por una vía que tiene forma de rizo de
radio R[m]. Si se suelta desde el reposo, halle la mínima altura h[m] para que la masa siga completamente la
trayectoria.
Si compara esta respuesta con la que obtuvimos en clase, h=2,5R[m], vemos que se necesita soltar la esfera
desde una altura mayor, h=2,7R[m], esto se debe que en la primera opción que desarrollamos, se consideraba una
partícula, por lo tanto, no había movimiento de rotación de la partícula (no tiene volumen) ahora, es una esfera de
radio r y por lo tanto se invierte energía en hacer que la esfera rote cuando se desplaza.

2.- Una cuerda

inextensible se
enrolla alrededor
de un disco
uniforme de radio
R[m] y masa
M[kg]. El disco se
suelta desde el
reposo, con la
cuerda vertical y
su extremo
superior amarrado
a un soporte.
Halle la
aceleración y la
velocidad del
disco, cuando la
cuerda se
desenrolla y el
disco cae.
Usted puede plantear la solución la solución de este ejercicio utilizando conceptos de energía.

FRICCIÓN POR RODADURA: Fijemos nuestra atención a la fuerza de fricción que se da entre el cuerpo rígido
que rueda y la superficie que la soporta. Nuestra experiencia cotidiana nos dice que si, por ejemplo, lanzo una
esfera de masa M y radio R sobre una superficie, aun cuando inicialmente está no rote, después que haya recorrido
un tramo, la esfera comenzará a rota y se trasladará. Si la superficie fuera PERFECTAMENTE LISA, la esfera
haría un movimiento de traslación y nunca rotaría sobre sí misma. Esto nos dice que existe una fuerza de fricción
que actúa sobre la esfera y que hace que ella mantenga la rotación.

Si recordamos que el movimiento combinado de traslación – rotación (sin deslizamiento) se puede interpretar como
una rotación pura alrededor de un eje que pasa por el punto de contacto y que este punto varía en cada instante
de tiempo, entonces podemos concluir que LA FUERZA DE FRICCIÓN POR RODADURA NO HACE TRABAJO,
pues, de la ecuación: 𝑑𝑊 = 𝐹⃗ ⋅ 𝑑𝑟⃗ y como el punto de contacto es cambiante, entonces el desplazamiento es nulo
y por tal razón se cumple que la fuerza de fricción por rodadura no hace trabajo. La dirección de la fuerza de fricción
se puede visualizar con un ejercicio que es bien interesante.

Un carrete de masa M[kg], Radio mayor R[m], radio menor r[m] y momento de inercia respecto al eje que pasa por
el centro de masa I[kg m2] está en reposo sobre una superficie plana y experimenta una fuerza aplicada mediante
una cuerda enrollada en el radio interior. Halle la dirección de movimiento, la aceleración del centro de masa, la
aceleración angular y la fuerza de fricción por rodadura para cuando: a) la fuerza se aplica horizontalmente y hacia
la derecha; ¿b) cuando la fuerza se aplica verticalmente y c) para que ángulo el carrete desliza sobre la superficie
sin rodar?

Dos vistas del carrete

Es importante tener en cuenta que la fuerza de fricción por rodadura es diferente de la fuerza de fricción por
deslizamiento. La fuerza de fricción por rodadura es conservativa (no realiza trabajo) y no es proporcional a la
fuerza Normal. Como puede ver del ejercicio anterior, identificar la dirección de la fuerza de fricción por rodadura
es más delicado y se debe trabajar cada caso con mucho cuidado