Vibraciones en Sistemas

Lineales de Parámetros
Concentrados.
Dinámica Aplicada I Semestre 2020
Ilka Banfield.
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado
de Libertad.
• 
Donde:
: Variable de salida o
variable respuesta.
: Entrada o fuerza de
excitación.
: coeficiente positivo
(para nuestro análisis).
Las unidades deben
ser consistentes.
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.   𝑑𝜈
•• Respuesta
  Libre. . Solución de la forma homogénea. 𝜏 + 𝜈= 0(1)
𝑑𝑡

• La solución asumida es:

• Reemplazando en (1): (3)

• Donde es la constante de tiempo

Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 
constante de tiempo
  1
− 𝑡
𝜏
𝜈 ( 𝑡 )= 𝝂 𝟎 𝑒

Cuando:   1
𝜏=
𝑡
𝜈 ( 𝑡 )= 𝝂 𝟎 𝑒− 1
 

−1 Mientras más
𝜈 ( 𝑡 )= 𝝂 𝟎 𝑒
 
pequeño sea el
valor de la
constante de
tiempo la
respuesta será
más rápida.
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Escalón

  (1)   (5)

1
Escalón   −
𝜏
𝑡
  (2) 𝜈 ( 𝑡 )=𝐶𝑒 + 𝑣 𝑓 (6)

  (7)
Solución
Particular   (3)
Asumida   (8)

Reemplazando   (9)
en la ecuac. dif.
  (4)
se determina la
incongnita.  
Si
  (10)
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Rampa 1

  − 𝑡
𝜈 𝑡 =𝐶𝑒 𝜏 + 𝑎𝑜 𝑡 − 𝑎𝑜 𝜏 ( 6 )
( )
  (1)
1
  ( ) − 𝑡

Rampa 𝜈 𝑡 =( 𝜈 𝑜 +𝑎0 𝜏 ) 𝑒 𝜏 + 𝑎𝑜 𝑡 − 𝑎 𝑜 𝜏 ( 7 )
  (2)
 
Si
𝑡

Solución
  ( −
)
𝜈 ( 𝑡 )=𝑎 𝑜 𝜏 𝑒 𝜏 − 1 +𝑎 𝑜 𝑡 ( 8 )
Particular   (3)
Asumida

  (4)

  (5)
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Armónica

  (1)

Rampa
  (2)

Solución
Particular   (3)
Asumida

Reemplazando en la
𝜏  ( − 𝐴 Ω 𝑠 𝑒𝑛 Ω 𝑡 + 𝐵 Ω 𝑐𝑜𝑠 Ω 𝑡 ) + 𝐴 𝑐𝑜𝑠 Ω 𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 Ω 𝑡 =𝑎 𝑐𝑜𝑠 Ω 𝑡 +𝑏 𝑠𝑒𝑛 Ω 𝑡 ( 4)
ecuación 1:

 
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Armónica

  (9)
 𝐴+𝜏 Ω𝐵 − 𝑎=0
(6)
−  𝜏 Ω 𝐴+𝐵 −𝑏=0
  (9)
  (7)
 𝜙 =𝑡𝑎𝑛 −1 𝜏 Ω 0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋
2
Si la excitación es puramente
𝑎 𝜏Ω
 
𝐴=
|𝑏 |
1
=
𝑎 − 𝜏 Ω𝑏
cosenoidal, b=0, entonces:
2 2

|− 1𝜏 Ω 𝜏Ω
1 | 1+𝜏 Ω
 
(8)
1 𝑎
 
𝐵=
| −𝜏 Ω| = 𝑏 +𝜏 Ω 𝑎
𝑏 Si la excitación es puramente
1 𝜏Ω 1+𝜏 Ω 2 2 senoidal, a=0, entonces:
|− 𝜏 Ω 1 |
  (11)
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Armónica

  = 𝑣𝑓 𝜏 Ω 𝑣𝑓
También se puede llegar a la solución 𝐶 2 2
− 𝑖 2 2
( 4)
por medio de la opción de números 1+ 𝜏 Ω 1+𝜏 Ω
complejos:

  = 𝑣𝑓 − 𝑖𝜙
  (1) 𝐶 2 2
𝑒 (5)
√ 1+ 𝜏 Ω

Reemplazando en la ecuación 2:

  (6)
  (2)

  = 𝑣𝑓   (7)
𝐶 (3)
1+𝑖 𝜏 Ω

 𝜙 =𝑡𝑎𝑛 −1 𝜏 Ω 0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋
Ángulo de fase 2
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Armónica

Solución Completa

𝑡
  1 𝑎𝑐𝑜𝑠 𝜙 −𝑏𝑠𝑒𝑛 𝜙 −
𝜈 𝑝 ( 𝑡 )=
√ 1+ 𝜏 2 2
Ω {
( 𝑎𝑐𝑜𝑠 ( Ω 𝑡 −𝜙 ) +𝑏𝑠𝑒𝑛 ( Ω 𝑡 ) −𝜙 )+ 𝑣 0 −
√1+ 𝜏 2
Ω
2 }
𝑒 𝜏

 𝜙 =𝑡𝑎𝑛 −1 𝜏 Ω 0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋
2
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada Función General

𝑚 𝑚 𝑡
 
1 𝑎 𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜙𝑖 − 𝑏𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜙𝑖
{ }
−
𝜏
𝜈 𝑝 ( 𝑡 )=∑ 2 2 (𝑎 𝑖 𝑐𝑜𝑠 ( Ω𝑖 𝑡 − 𝜙 ) +𝑏𝑖 𝑠𝑒𝑛 ( Ω𝑖 𝑡 ) − 𝜙𝑖 )+ 𝑣 0 − ∑ 2 2
𝑒
𝑖=1 √ 1+𝜏 Ω 𝑖
𝑖=1 √ 1+𝜏 Ω 𝑖

  −1 𝜋
𝜙𝑖 −=𝑡𝑎𝑛 𝜏 Ω 𝑖 0 ≤ 𝜙𝑖 ≤
2

  ángulo de fase de la respuesta es , lo que significa que la salida tiene un retardo con respecto a la entrada de . (El
El
valor pico de la salida ocurre después del valor pico de la entrada en un ángulo de , o lo que es equivalente en el
tiempo a
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Libertad.
 

Entrada tipo Armónica

 Se puede observar como , afecta tanto la amplitud como el ángulo de fase.
Sistemas de Primer Orden de un Solo Grado de
Libertad.
 

Entrada tipo Armónica

Diagramas de Bode