Universidad Politécnica de Puebla

Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

Ingeniería Mecatrónica

Dinámica de Robots

Práctica 1: Modelo virtual del robot manipulador Puma 560.

Instrucciones:
Realizar la identificación de las partes que componen al robot manipulador de 6 grados de libertad,
el cual será designado por el profesor, los conceptos necesarios que involucran el funcionamiento
del robot manipulador, desde una perspectiva de ingeniería y utilizando la terminología técnica.
Establecer las características físicas y reales de dicho robot, para obtener el modelo cinemático del
robot bajo la convención de Denavit-Hartemberg a desglose detallado y considerando su
dimensionalidad real. Además, realizar la manipulación del robot de manera virtual al
proporcionarle valores a las coordenadas articulares.

Actividad a realizar en equipo, el cual debe ser integrado por 4 o 5 alumnos.

A desarrollar:
1. Identificar un robot manipulador real de 6 grados de libertad.
2. Generar el CAD del robot manipulador a escala real, preferentemente del tipo comercial.
Presentar planos a detalles y video editado de ensamble del robot.
3. Identificar las partes que componen al robot a través de etiquetas de identificación y
describir forma técnica. Extrusión de sus partes.
4. Establecer los parámetros de Denavit-Hartemberg, incluir los diagramas esquemáticos que
se van utilizando para identificar dichos parámetros, deben ser considerados en 3D (x,y,z).
Colocar los diagramas de cuerpo libre requeridos y la explicación de la obtención del valor
en cada parámetro.
5. Obtener el modelo cinemático del robot manipulador seleccionado a desglose detallado
(paso a paso).
6. Realizar un fichero técnico de conceptos y elementos que integran al robot manipulador.
7. Realizar una interfaz visual de manipulación virtual del robot, utilizando los software´s
especializados que ustedes consideren pertinente (MatLab, Virtual Reality, SimMechanics,
SolidWorks, LabView, etc).
8. Realizar un reporte técnico congruente y sistemático del desarrollo de la práctica en PDF
utilizando el software Latex, incluir una portada, un índice, el desarrollo, una conclusión y
las fuentes de referencia.

Robots de 6 grados de libertad:

a) Robot Kuka UPPue1.
b) Robot Kuka UPPue2.
c) Robot Kuka UPPue3.
d) Robot UCR 5.
e) Puma 560.

Dr. José Pedro Sánchez Santana

Se sugiere realizar revisiones periódicas ante el profesor para garantizar una entrega de práctica de
calidad y bajo los requerimientos mencionados.

Entregables tangibles:
1. Reporte técnico.
2. Modelo cinemático del robot.
3. Planos del CAD del robot.
4. Video de la extrusión de sus partes y explicación de los elementos que componen al robot
manipulador.

Evaluación:
Se debe entregar en tiempo y forma.
Revisión cubriendo completamente los aspectos antes mencionados.
Preguntas teóricas y de desarrollo de la práctica a los miembros del equipo.
Validación del modelo virtual al proporcionar diferentes valores a las coordenadas
Articulares.

Fecha de entrega: 14 de febrero.

Dr. José Pedro Sánchez Santana