INDICE

Información general....................................................................................................2
Tiempo de duración.....................................................................................................2
Grupo de trabajo y/o responsables............................................................................2
Línea(s) de investigación.............................................................................................2
Matriz de problemáticas o temáticas de proyecto....................................................3
Matriz de priorización de la problemática por nivel de impacto............................3
Mentefacto....................................................................................................................4
Resumen del proyecto.................................................................................................5
Antecedentes y justificación del proyecto..................................................................6
1. ¿cuál es el problema?.....................................................................................6
2. causas y consecuencias del problema.............................................................6
Beneficiarios...............................................................................................................10
Objetivos.....................................................................................................................10
Actividades y sistema de tareas................................................................................11
Calendario de actividades.........................................................................................12
Presupuesto................................................................................................................13
Resultados esperados.................................................................................................13
Anexos………………………………………………………………………………………………………………………………14
Bibliografía……………………………………………………………………………………………………………………. 14

BRAZO ROBOTICO;ALVAREZ;VIZUETE;YUGSI 1
PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

1. INFORMACIÓN GENERAL
Título del proyecto
“Diseño y construcción de un brazo robótico controlado por celular mediante bluetooth”

Tiempo de duración
7 semanas

Facultad/Carrera

Facultad en Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas (C.I.Y.A)

Carrera Ingeniería “Eléctrica”

Grupo de Trabajo y/o responsables.

Coordinador

Nombre Vizuete Tapia Christopher Alfonso

Correo electrónico Vizuetecristopher@gmail.com

Apellidos y Nombres

Nombre Álvarez Pazmiño Alejandro Israel

Vizuete Tapia Christopher Alfonso
Yugsi Moreta Hugo Danilo

Correo electrónico Alejandro95tutu@gmail.com

Vizuetecristopher@gmail.com
Hugodanilo1997@outlook.es

Línea(s) de investigación
Un brazo robótico en el área industrial para la manipulación de sustancias toxicas seria
de mucha ayuda para trabajadores que están expuestos a varias sustancias peligrosas

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como vapores metales tóxicos como han sucedido varios casos de personas que han
muerto por la intoxicación por el plomo o también por el mercurio.

Matriz de Problemáticas o Temáticas de Proyecto.

Descripción (rasgos, características,

Problemáticas o Temáticas
síntomas)
Riesgo de enfermedades a trabajadores Esta problemática se da muy comúnmente
de industrias que controlan material en la industria ya que hay personas que
toxico con sus manos. manipulan esta sustancia y a largo tiempo
contraen enfermedades.
Falta de seguridad por parte de los Esta problemática se da en casos en donde
dueños de las industrias para los los trabajadores por órdenes de sus jefes
trabajadores que manipulan estas manipulan estas sustancias peligrosas.
sustancias toxicas.

Matriz de Priorización de la Problemática por nivel de impacto.

Niveles de Impacto
Alto Medio Bajo
Problemáticas o Temáticas
Riesgo de enfermedades a trabajadores de X
industrias que controlan material toxico con
sus manos.
Falta de seguridad por parte de los dueños de X
las industrias para los trabajadores que
manipulan estas sustancias toxicas.

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Mentefacto

¿Por qué se origina este

¿Cómo parece el problema? problema?

El problema aparece en cuanto Este problema se origina en la

hay personas que por manipular insuficiencia de métodos para
esta clase de sustancias toxicas controlar estas sustancias de
contraen varias enfermedades riesgo.
peligrosas.

¿Qué permite
realizar su
proyecto?
¿Dónde se
detecta? Este DISEÑO Y Nuestro
problema se CONSTRUCCCION DE proyecto
detecta en UN BRAZO ROBOTICO permite
CONTROLADO POR
industrias en facilitar de una
CELULAR MEDIANTE
donde necesitan BLUETOOTH forma segura
controlar esta la
clase de manipulación
sustancias. de estas
sustancias
toxicas.

¿Cuándo se origina? ¿Dónde se origina?

Se origina básicamente en la Este problema se origina en
actualidad por la insuficiencia lugares en donde trasladar esta
de seguridad al momento de clase se sustancias es muy
trasladar estas sustancias. común para las personas.

BRAZO ROBOTICO;ALVAREZ;VIZUETE;YUGSI 4
2. RESUMEN DEL PROYECTO
El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo robótico
automatizado mediante bluetooth. Se utilizan principios de mecánica para realizar el
diseño y simulación del sistema, además de conocimiento en electrónica y
programación para lograr automatizar de manera óptima los movimientos de la
estructura. Paso a paso se detalla la construcción y montaje del brazo, con sus
componentes necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino, la cual
permite comandos inalámbricos utilizando su módulo bluetooth, además de un control
sencillo con sus módulos tipo puente H. Se programa también una interfaz gráfica para
realizar el control vía bluetooth de 2 tipos, y se emplea también un circuito para el
control manual con selección de sentido de rotación y velocidad de motores.
Finalmente, se utilizan modelos cinemáticos y modelos geométricos para el cálculo de
la cinemática inversa necesaria para traducir las coordenadas geométricas en ángulos de
rotación de cada motor. Además nuestro proyecto podría en un futuro ser de gran ayuda
para las personas que manipulan desechos tóxicos o sustancias peligrosas ya que gracias
a este prototipo podrían controlarlo y así evitar el contacto con dichas sustancias
salvando muchas vidas que con el pasar del tiempo contraen muchas enfermedades y a
veces les provoca la muerte por el contacto con el cuerpo.

Palabras clave:
Arduino

Interfaz

Bluetooth

Comandos inalámbricos

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3. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIÓN DEL PROYECTO
1. ¿Cuál es el problema?
La falta de seguridad en el área de manipulación de sustancias toxicas de las industrias
ponen en peligro la salud de los trabajadores de dicha área ya que pueden contraer
enfermedades mortales por los materiales tóxicos que existen allí.

2. Causas y consecuencias del problema

Enfermedades graves en el Desgracias por controlar

Muertes de trabajadores por
personal que manipula estas estas sustancias
contraer enfermedades.
sustancias.

EFECTOS

Falta de seguridad al momento de manipular

sustancias toxicas en industrias ya que contraen
varias enfermedades peligrosas.

CAUSAS

Falta de innovación por parte de Falta de seguridad por parte de los Déficits de métodos para
los dueños de las industrias. jefes controlar estas sustancias.

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Problemática o temática:
Problemática Preguntas de Objetivos de
Investigación Investigación
Riesgo de enfermedades a ¿De qué manera incide la Dar a conocer una nueva
trabajadores de industrias insuficiencia de seguridad al forma de manipular
que controlan material momento de controlar estas sustancias toxicas.
toxico con sus manos. sustancias?
Falta de seguridad por parte ¿De qué manera incide la  Analizar los factores que
de los dueños de las falta de métodos de traería una nueva forma
industrias para los seguridad para manipular de manipulación de
trabajadores que manipulan sustancias toxicas? sustancias peligrosas.
estas sustancias toxicas.

MARCO TEÓRICO
Brazo robótico
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o desplazamiento lineal.[ CITATION Man00 \l 3082 ]

Ilustración 1Brazo robótico

Arduino
Es una compañía de hardware libre y una comunidad tecnológica que diseña y
manufactura placas computadora de desarrollo de hardware y software, compuesta
respectivamente por circuitos impresos que integran un microcontrolador y un entorno
de desarrollo (IDE), en donde se programa cada placa. Se enfoca en acercar y facilitar el
uso de la electrónica y programación de sistemas embebidos en proyectos
multidisciplinarios.Toda la plataforma, tanto para sus componentes de hardware como

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de software, son liberados con licencia de código abierto que permite libertad de acceso
a ellos. El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,
usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analógicos de entrada/salida,4 los cuales
pueden conectarse a placas de expansión (shields), que amplían las características de
funcionamiento de la placa Arduino. Asimismo, posee un puerto de conexión USB
desde donde se puede alimentar la placa y establecer comunicación con el computador.
[ CITATION Com07 \l 3082 ]

Ilustración 2Arduino

Bluetooth Shield
Integra un módulo Serial Bluetooth. Se puede utilizar fácilmente con Arduino /
Seeedstudio para una comunicación serial inalámbrica transparente. Puede elegir dos
pines de Arduino D0 a D7 como Puertos serie de software para comunicarse con
Bluetooth Shield (D0 y D1 es el puerto serie de hardware). El escudo también tiene dos
conectores Grove (uno es digital, el otro es analógico) para instalar los módulos de
Grove.[ CITATION Man00 \l 3082 ]

Ilustración 3 Bluetooth Shield

Servomotores
 Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de
ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en

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dicha posición. Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en
velocidad como en posición. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor
de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva
la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.[ CITATION
Pea07 \l 3082 ]

Ilustración 4 Servomotores

Pilas
En la década de los sesenta, este sistema de batería rápidamente pasa a ser la elección
popular de diseñadores en el campo de la electrónica de consumo cada vez más amplio.
Las celdas alcalinas o alcalinas de dióxido de manganeso tienen muchas ventajas sobre
las celdas de zinc-carbono, ya que incluyen hasta diez veces la capacidad en amperio-
horas en condiciones de alto y continuo consumo de energía. Además, su rendimiento
en temperaturas bajas es superior al de otros elementos de pila de electrolito acuoso
convencionales. Otras ventajas importantes son una larga vida en almacenamiento,
mayor resistencia a fugas y rendimiento superior en temperaturas bajas. Su sello más
efectivo y seguro proporciona una resistencia excelente contra las fugas y la corrosión.
En la actualidad, Duracell fabrica dos baterías alcalinas: Quantum y
CopperTop. [ CITATION Dur16 \l 3082 ]

Ilustración 5 Pila alcalina

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Justificación
El presente proyecto se realiza con un propósito didáctico para enseñanza en la carrera
de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Técnica de Cotopaxi. Además la problemática
que pretendemos satisfacer es la necesidad de un brazo robótico para la manipulación de
sustancias toxicas ya que en industrias se vuelve algo común los accidentes o contraer
enfermedades con metales tan conocidos y utilizados como el plomo, mercurio, cadmio,
níquel, vanadio, cromo, cobre, aluminio, arsénico o plata que se utilizan en las
industrias son sustancias tóxicas si están en concentraciones altas. Especialmente
tóxicos son sus iones y compuestos. Muchos de estos elementos son micronutrientes
necesarios para la vida de los seres vivos y deben ser absorbidos por las raíces de las
plantas o formar parte de la dieta de los animales. Pero cuando por motivos naturales o
por la acción del hombre se acumulan en los suelos, las aguas o los seres vivos en
concentraciones altas se convierten en tóxicos peligrosos.[ CITATION Man00 \l
12298 ]

4. BENEFICIARIOS

El prototipo armado serviría como base para evitar que los trabajadores de las industrias
toquen esas sustancias tóxicas.

5. OBJETIVOS
Objetivo General.

Construcción y diseño de un brazo robótico controlado por celular mediante bluetooth

que incida en la manipulación de sustancias toxicas.

Objetivos específicos

 Aplicar los conocimientos adquiridos en programación para realizar un brazo

robótico.
 Realizar un diseño factible de la estructura del brazo robótico.
 Diseñar y evaluar el funcionamiento de los controladores del brazo robótico
mediante bluetooth.

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6. ACTIVIDADES Y SISTEMA DE TAREAS EN RELACIÓN A LOS
OBJETIVOS ESPECÍFICOS PLANTEADOS.

Objetivo Actividad Resultado de la Medio de

específico actividad verificación
Aplicar los Investigar los Comprar todo los Comprobar los
conocimientos diferentes métodos a materiales materiales estén en
adquiridos en utilizar en el brazo necesarios y buen estado y el
programación robótico. adquirir el sistema sistema
para realizar bluetooth. funcionando
un brazo
robótico.

Realizar un Construcción del A soldar el circuito Comprobar bien

diseño factible circuito base con el con el cautín. los puntos
de la arduino y enlistar los soldados y que no
estructura del materiales y se encuentren
brazo robótico. herramientas que se partes sin soldar.
necesitarán.
Diseñar y Realizar el control del Usar aplicaciones Controlar el
evaluar el bluetooth para programar sistema del
funcionamient bluetooth
o de los
controladores
del brazo
robótico
mediante
bluetooth.

7. CALENDARIO DE ACTIVIDADES

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Actividad Responsable Semana
del grupo

l ll lll lV I II III IV I I III IV

I
Averiguar y Álvarez
adquirir los Alejandro
x x x
componentes
y
herramientas
a utilizar.
Construcción Vizuete x x x
del circuito y Cristopher
verificación
de piezas.
Realizar el Yugsi Moreta x x x
control del Hugo Danilo

Sistema
bluetooth.
Montaje del Vizuete x x x
brazo Cristopher
robótico y
unir partes.

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8. PRESUPUESTO

Tabla de presupuesto

materiales precio

Arduino $ 25.00

Servomotores $ 15.00

Bluetooth Shield $ 15.00

Breadboard + cables $ 10.00

madera $ 5.00

Tornillos $ 1.00

Electrónico $ 25.00

TOTAL $ 96.00

9. RESULTADOS ESPERADOS
Con los resultados obtenidos del proyecto fueron muy buenos en cuanto a los objetivos
planteados, ya que se cumplió con todos ellos. Además el prototipo fue entregado en
tiempo y forma y con las especificaciones en los que teníamos planeado. En cuanto a
nivel personal para nosotros como equipo fue muy satisfactorio poder entregar el
prototipo ya que nos enfrentamos a muchos obstáculos que nos costaron bastante
problema poderlos superar pero que al final los superamos y logramos nuestro objetivo
en común, el brazo robótico funciono con normalidad cumpliendo nuestras expectativas
sus piezas se ensamblaron de forma correcta brindando un mejor funcionamiento y para
nosotros una gran satisfacción haber cumplido con la meta propuesta.

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10. ANEXOS

10. BIBLIOGRAFÍA

 Manual de Domotica. (2000). Jose y Millan, Ramon, Manuel ((Primera Edicion) ed., Vol.
Volumen Uno). España: Editorial copyyright.

 Castejón, C. (s.f.). Parámetros de Denavit-Hartenberg. Recuperado el 12 de Diciembre

de 2014, de
http://wainu.ii.uned.es/WAINU/ingenieriastecnicas/optativas/robotica/otros/Paramet
ros%20D-H.pdf
 3D CAD Software | Inventor 3D CAD | Autodesk. (s.f.). Recuperado el 2014, de
Autodesk: http://www.autodesk.com/products/inventor/overview
 Aparicio, M. (2004). Control para un brazo robot colocado sobre plataforma móvil
"Úrsula". Colombia. Obtenido de
http://www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria/tesis93.pdf

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