Nombre: Angie Carolina Ladino Bermúdez ID: 0727

ACTUADORES

1. Genera el movimiento de los elementos del robot basada en las órdenes dadas por la
unidad de control; transforma la energía hidráulica, neumática o eléctrica con la activación
de un proceso generando efecto sobre un proceso automatizado. Recibe órdenes de un
regulador o controlador para generar la orden de activación del elemento final. 12
Se conforma por:
 Estructura mecánica
 Transmisiones
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Controlador
Su constitución física es similar a la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo
humano; los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

 Manipulador: Formado por elementos estructurales solidos unidos mediante las

articulaciones permitiendo el movimiento entre cada 2 eslabones.
 Controlador: regula cada movimiento, acción, cálculos y procesa la información
del manipulador
 Dispositivos de entrada y salida: permiten introducir y ver los datos del
controlador, para envíar las instrucciones al controlador y dar de alta programas
de control.
 Dispositivos especiales: ejes que facilitan el movimiento transversal del
manipulador y las estaciones de ensamblaje que son usadas para sujetar las
distintas piezas de trabajo.

Los elementos empleados en los robots no son exclusivos de los mismos, sus altas
prestaciones exigen que a los robots les implementes características específicas. 3

2. Componentes:
 Accionamientos: motores eléctricos con reductores, accionamientos hidráulicos,
accionamientos neumáticos.
 Sensores: encoder angulares para la medición de ángulos en las juntas de
revolución o lineales para los desplazamientos, tacómetro para la medición de la
velocidad, strain gage para medir la fuerza.
 Sistema de control: digital con un circuito capaz de adquirir las señales medidas
por los sensores y calcula las señales correctas para accionar el mecanismo. 4
3. Requerimientos
 NEUMATICOS Fuente energía es aire 5 y 10 bar hay 2 tipos,
cilindros neumáticos y motores neumáticos1

HIDRAULICOS Se clasifican de acuerdo a la forma de

operación, funcionando en base a fluidos de
presión. Usan aceites minerales aun presión
comprendida normalmente entre los 50 y 100
bar; son los cilindros, motores y válvulas tiene
como ventaja la relación de potencia/peso. Son
rápidos con alta capacidad de carga y tiene
estabilidad frente a cargas estáticas
1

ELECTRICOS Su fuente de energía s la electricidad, son

motores de corriente continua, corriente alterna
y motores paso a paso; transforman la energía
eléctrica en mecánica rotacional; son precisos y
silenciosos, su control es sencillo y tiene una
instalación fácil1
ELECTRONICOS Son usados en dispositivos mecatrónicos, los
servomotores sin escobillas serán usados como
un actuador de posicionamiento preciso debido
a su funcionamiento sin horas de
mantenimiento1
4.
5. Debido a que los actuadores neumáticos se clasifican en varias categorías sus aplicaciones
son diversas como: para una estampadora o remachadora, para poder frenar objetos
rotativos a mucha velocidad, accionar compuertas, clasificación y posicionamiento de
piezas.

6. Los actuadores neumáticos se pueden usar en manipuladores simples, como apertura o

cierre de pinzas o determinadas aplicaciones tipo scara.

VENTAJAS DESVENTAJAS
Baratos Dificultad de control continuo
Rápidos y sencillos Tiene una instalación especifica
Robustos con menor riesgo de daño Generan mucho ruido

7. Estos tipos de actuadores pueden tener una mayor preferencia debido a que pueden
generar el movimiento de diferentes mecanismos o elementos conformados por el robot,
debido que la mayoría de los procesos industriales con actuador son de carga y descarga y
esto lo hace un actuador neumático abre y cierra la piza de un manipulador cogiendo el
objeto requerido trasladándolo a la siguiente zona de trabajo.

8. Es necesario tener estos tanques de almacenamiento debido a que los actuadores

neumáticos trabajan por medio del aire a una presión determinada, esto lo logra hacer el
tanque de almacenamiento ya que controla la cantidad y la presión de aire necesaria para
que los sistemas neumáticos funcionen correctamente.

9. Muchas veces se requieren trabajos de mayor fuerza y estos actuadores lo pueden lograr
ya que son capaces de mantenerse estables frente a cargas estáticas soportando cargas de
peso o presión ejercida en una superficie.

10. Los fluidos para un sistema hidráulico debe ser un fluido incompresible para un rango
amplio de presiones y ofrecer una buena capacidad de lubricación en metales y gomas, por
otro lado debe tener una buena viscosidad con un alto punto de ebullición.

11. Existen fluidos sintéticos de base acuosa que son resistentes a la inflamación, fluidos
sintéticos no acuosos que se componen de compuestos sintéticos orgánicos y aceites
minerales o sintéticos que son los hidrocarburos extraídos del petróleo

Su presión varia dependiendo del tipo de bomba que se va a usar en el sistema hidráulico 5

Tipo de bomba Presión nominal

 Bomba de engranajes externos 63-160
Bomba de engranajes internos 150-250
Bomba helicoidal 25-160
Bomba de aletas celulares 100-160
Bomba de émbolos axiales 200
160-250
160-320
Bomba de émbolos radiales 10-320

12. Se pueden clasificar según sus diferentes características

- Por el tipo de movimiento a la salida del actuador
 Multigiro
 Giro parcial
 Lineal
 Leva
- Por la fuente de energía del actuador
 Manual
 Eléctrico
 Pneumatico
 Oleo-hidráulico
- Funcionalidad
 Abrir/cerrar
 Posicionar un grado de abertura
 Modular en función de condiciones que pueden cambiar
 Cierre de emergencia

13. Es poco usado en la industria debido a los grandes requisitos que se deben tener para la
instalación de las mismas generando grandes costos de mantenimiento y generando un
riesgo de accidentalidad debido a que estos deben tener un tanque de almacenamiento de
fluido y pueden escurrir.

14. Manejan la ruta y desviación de una corriente de fluido sin afectar el nivel de presión o
gasto de flujo, la gran mayoría son de tipo mono block; son capaces de dirigir el aceite a
unos circuitos separados de un sistema hidráulico.

15. La ventaja de los motores en la robótica es que son de fácil control y tienen un rango
preciso para manipularlos a parte de que puede ser parte fundamental de un sistema ya
que puede dar el accionamiento y movimiento del sistema a manejar.

Su desventaja podría ser que en algunos casos su mantenimiento es costoso, por otro lado
su mayor desventaja es que su velocidad de giro es muy alta oscilando entre los 2000 y
7000 rpm con un bajo torque.
 16. Se clasifica en 3 tipos de motores con el punto de vista de construcción

Reluctancia El rotor se fabrica por un cilindro

variable de hierro dentado y su estator
está formado por bobinas.

17. Estos
Imán El rotor es un imán que tiene una
motores
permanente ranura en toda la longitud y el
estator se forma por bobinas se usan
enrolladas alrededor del núcleo o como
polo. servos
debido a
que
pueden
Híbridos Se combinan los de reluctancia e generar
imán para lograr un rendimiento un bucle
eficiente a una buena velocidad de

retroalimentación con velocidades analógicas cerrándolas mediante un accionador del

motor electrónicamente y siendo un cierre especifico.

Motor CD Motor CA
Se forma por 2 circuitos eléctricos El rotor recibe una corriente inducida
alterna y su estator es un campo magnético
Su velocidad aumenta con la tensión Para regular la velocidad se usan variadores
aplicada de frecuencia
Se puede usar para aplicaciones de baja y Son económicos para fabricar
alta potencia
Su velocidad es variable Funcionan a velocidades fijas y no pueden
operar a bajas velocidades
18.

19.
 20. Existen 5 pasos para seleccionar de manera correcta un motor:
 Conocer las características de la carga que puede soportar en 3 categorías
generales: par constante, par que cambia abruptamente y par cambiante con el
tiempo.
 Conocer los kilowatios necesarios seleccionando solo lo que se necesita
 Arranque considerando la inercia.
 Ajuste del ciclo de trabajo siendo la carga que debe manejar el motor durante el
periodo de inicio ejecución y detención.
 La hipoxia del motor, donde si el motor trabaja alturas que son sustancialmente
superiores sobre el nivel del mar y este no será capaz de funcionar su factor de
servicio.6

SENSORES

21.
 Sensibilidad: Es la variación de la salida producida por una de entrada
 Linealidad: Es la cercanía de la curva característica a una recta específica, siendo la
equivalente a sensibilidad constante7
22. En la precisión se obtienen la misma salida cuando se realizan varias lecturas de la misma
entrada estando en las mismas condiciones se afianza a la repetibilidad con la diferencia
usando el mismo sistema de medición.78
23. Para seleccionar el sensor de manera correcta se debe:
  Determinar la aplicación al sensor y el parámetro a sensar; a su vez saber que se va
a detectar y la composición del material del objeto, su distancia.
 El ambiente al que se va a trabajar con el sensor teniendo en cuenta la interacción
que va tener la tecnología con el procesos
 Determinar el sistema de control ajustándolo a los requerimientos del sistema de
control9
24. Los sensores a pesar de tener una gran variedad de instrumentos, tienen unos
componentes de funcionamiento:
 Circuito lazo cerrado de emisión
 Recepción de la prioridad física a medir
 Umbral de sensibilidad
 Amplificadores de señal internos
 Pasa banda
25.

Sensor de posición Es usado para el control de posición angular empleados fundamentalmente

Sensor lineal de posición
(LVDT)
Sensor de velocidad
Sensor de presencia
10
en los encades.
Este es un transformador diferencial de variación lineal gracias a su infinita
resolución, poco razonamiento y alta repetibilidad.
Esta captación de velocidad es necesaria para mejorar el comportamiento
dinámico de los actuadores; la velocidad captada se realimenta a un bucle
de control analógico implementado en el propio accionamiento del motor.
Detecta la presencia de un objeto dentro de un determinado radio de
acción se puede hacer con o sin contacto con el objeto.

26.
27. Son capaces de detectar materiales metálicos y no metálicos, su rango de sensado es
ajustable.
28. Es una importante tecnología de sensores a una aplicación potencial en la industria; es
capaz de detectar y digitalizar datos en una imagen con su respectivo análisis 11
29. Este sistema maneja un sensor de imagen teniendo la capacidad de captar la imagen con la
iluminación correcta del objeto a inspeccionar.

Referencias

1. Sensores y actuadores. http://es.slideshare.net/ErendiraAvalosMorales/sensores-y-

actuadores-11723590. Accessed February 19, 2017.

2. ACTUADORES. http://es.slideshare.net/andrexlu/actuadores-2112343. Accessed February

19, 2017.

3. Morfología.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm#
especiales. Accessed February 19, 2017.
4. 2.- Estructura mecanica de un robot. http://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-
mecanica-de-un-robot. Accessed February 19, 2017.

5. Sistemas Hidráulicos de Transmisión de Potencia.

http://ingemecanica.com/tutorialsemanal/tutorialn212.html#seccion2. Accessed February
20, 2017.

6. 5 pasos para elegir el mejor motor para su aplicación - infoPLC.

http://www.infoplc.net/documentacion/21-motion-control-motores/1823-5-pasos-para-
elegir-el-mejor-motor-para-su-aplicacion. Accessed February 23, 2017.

7. SENSORES Sistemas Automáticos.

8. Repetibilidad y reproducibilidad en sistemas de medición.

9. ¿Cómo elegir un sensor? según Balluff. http://www.metalmecanica.com/temas/Como-

elegir-un-sensor+108149. Accessed February 23, 2017.

10. Sensores internos y externos.pptx. https://es.slideshare.net/JuanTorresRiico/sensores-

internos-y-externospptx. Accessed February 23, 2017.

11. Robotica Y Vision Artificial. https://es.slideshare.net/nelsongabriel/robotica-y-vision-

artificial. Accessed February 23, 2017.