UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

PRÁCTICA N° 9
DISEÑO DE OBSERVADORES

OBJETIVO
Hacer uso de los comandos del Matlab y el método de asignación de polos para el diseño de un observador.

INTRODUCCIÓN
El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la práctica, la dificultad que se encuentra con el control
mediante la realimentación del estado es que algunas de las variables de estado no son accesibles para una medición
directa, por lo que se hace necesario estimar las variables de estado no medibles para construir las señales de control.

Esta estimación de las variables de estado no medibles se denomina normalmente observación. Un dispositivo (o
programa de computadora) que estima u observa las variables de estado se llama un observador de estado, u observador.

Un observador de estado estima las variables de estado basándose en las mediciones de las variables de salida y de
control. Los observadores de estado pueden diseñarse si y solo sí se satisfacen la condición de observabilidad.

Sea el sistema definido mediante

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (ecuación 1.1)
𝑦 = 𝐶𝑥

El observador es un subsistema para reconstruir el vector de estado de la planta. El modelo matemático del observador
es básicamente el mismo que el de la planta, salvo que se incluye un término adicional que contiene el error de
estimación para compensar las imprecisiones en las matrices A y B y la falta del error inicial. El error de estimación o
error de observación es la diferencia entre la salida medida y la salida estimada. El error inicial es la diferencia entre el
estado inicial y el estado estimado inicial. De esta forma, se define el modelo matemático del observador como

̇ 𝐾 (𝑦 − 𝐶𝑥̃)
𝑥̃̇ = 𝐴𝑥̃ + 𝐵𝑢 + (ecuación 1.2)
𝑒
̇𝑥̃ = (𝐴 − 𝐾𝑒 𝐶)𝑥̃ + 𝐵𝑢 + 𝐾𝑒 𝑦

Donde:
~
x = vector de estado observado
K e = matriz de ganancia del observador
~
La matriz K e involucra la diferencia entre la salida medida (y) y la salida estimada Cx . Este término corrige de forma
continua la salida del modelo y mejora el comportamiento del observador.

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 Diagrama de bloque del sistema y del
observador de estado de orden completo,
cuando la entrada u y la salida y son
escalares.

Utilizando las ecuaciones 1.1 y 1.2 se obtiene la ecuación de error del observador, esto es, se resta la ecuación 1.2 de la
ecuación 1.1

𝑥̇ − 𝑥̃̇ = (𝐴 − 𝐾𝑒 𝐶)(𝑥 − 𝑥̃) (ecuación 1.3)

~

Se define la diferencia entre x y x como el vector de error e , o bien e  x  x
~

Si la matriz A  K eC es estable, el vector de error convergerá a cero para cualquier vector de error inicial e(0) . Es
~ ~
decir, x (t ) convergerá a x (t ) sin tomar en cuenta los valores de x (0) y x (0) .
Si el sistema es completamente observable, se puede demostrar que es posible seleccionar una matriz K e tal que
A  K eC tenga valores propios arbitrariamente deseados. Es decir, se puede determinar la matriz de ganancias del
observador K e , para obtener la matriz deseada.

Problema dual
El problema de diseñar un observador de orden completo está en determinar la matriz de ganancias del observador K e .
Por lo tanto el problema es el mismo que en el caso de asignación de polos. De hecho, los dos problemas son
matemáticamente el mismo. Esta propiedad se llama dualidad.

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥

Al diseñar el observador de estado de orden completo, se resuelve el problema dual, es decir, se obtiene la solución del
problema de asignación de polos para el sistema dual

z A* z  C *v
n  B* z

Suponiendo que la señal de control v es

v   Kz

La matriz de ganancias de retroalimentación de estado del sistema dual es

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  
sI  A*  C * K  s  1 s  2  s  n 

Considerando que los valores característicos de A*  C * K y los de A  K *C son iguales, se tiene que

  
sI  A*  C * K  sI  A  K *C 
 
Si se compara el polinomio característico sI  A  K *C y el polinomio característico sI   A  K e C  para el sistema

observador, se encuentra que K e y K * están relacionadas.

Por tanto, si se utiliza la matriz K determinada mediante el método de asignación de polos en el sistema dual, la matriz
de ganancias del observador K e para el sistema original se determina a partir de la relación K e  K * .
Por lo cual se utilizará el mismo comando acker o place del matlab para determinar la matriz de ganancia del
observador K e . La matriz K e será la traspuesta de la matriz obtenida por el comando.

Ejemplo:

Considere el caso del diseño de un sistema regulador para la siguiente planta

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥

 0 1 0
Donde: A  
   , B  1 , C  1 0
 20.6 2   
1
Para la simulación del sistema considere condiciones iniciales x(0)    y un tiempo de 0 a 10.
0

Diseñe un observador de estado de orden completo tal que los polos del observador estén ubicados en s1  8 s2  8 .

Para obtener la matriz de ganancia del observador de

estados K e utilizaremos nuevamente el comando acker
donde las matrices a utilizar son como lo indica el sistema
dual

El vector de los polos deseados del observador es

j   8  8

Por tanto la matriz de ganancia del observador de estados

 14 
es: K e   
15.4

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El diagrama de bloques del sistema con el observador de estados utilizando simulink sería.

Al correr la simulación se generarán las siguientes

variables en el command window

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 Graficando las señales quedarían las siguientes graficas

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