BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

DE PUEBLA
MATERIA: MOTORES Y
SERVOACTUADORES

NOMBRE DE LOS INTEGRANTES:

MARCO ANTONIO VELÁZQUEZ GONZÁLEZ

201732649
ROBERTO LÓPEZ ARCE 201766990
RAFAEL ANDRÉ PASCAL MINIER DURÁN
201738176

ENSAYO DE LOS REPORTES

HORARIO: LUNES Y MIÉRCOLES DE

1:00PM A 3:00PM
VIERNES 1:00PM A 2:00PM

Ejercicio 1
a) Halle la función en el tiempo para la función de transferencia dada con wn 08, y ζ=0.5,
sustituya wn y ζ en la siguiente función y luego haye la función en el tiempo (lea páginas
164 a 171 de Ogata cap. 5. Quinta Edición)
b) Halle los parámetros B y K de motor de DC de acuerdo al modelo de segundo orden del
inciso a), el valor de J= 14x10−4Kgm2, de acuerdo a las siguientes ecuaciones
 c) Grafique la respuesta en el tiempo a una entrada escalón, use la instrucción
step(num,dem) de Matlab (ver página 190 cap. 5 de Ogata, Quinta Edición). La función de
transferencia es la que se usó en el inciso a)

Ejercicio 2

Ensayo sobre la obtención de los parámetros de un motor de DC

Para determinar los parámetros de un motor se deben tomar en cuenta muchos factores, de los que
se hablará en el siguiente ensayo son los siguientes:
 Determinación de la constante contra electromotriz (k)
 Determinación de la resistencia de Armadura (denominada “Ra”)
 Determinación de la resistencia de armadura (denominada “La”)
 Determinación de la constante de Torque (Kt)
 Determinación de la constante de tiempo mecánica (T m)
 Determinación del momento de inercia (Jm)
 Determinación de la constante de Fricción de Coulomb (B)
En un motor DC cuando se encuentra en rotación, aparece en el inducido una tensión proporcional al
producto del flujo por la velocidad angular. Si el flujo es constante la tensión inducida Eb es
directamente proporcional a la velocidad angular.
Eb V
K e= =
n ω
De la formula anterior:
Eb = V = Fuerza contra electromotriz (Voltios)
n = Velocidad en (rpm)
ω = Velocidad en (rad/s)
Para la obtención de la resistencia de armadura (Ra), se utilizan dos métodos. El primero método: Se
obtiene midiendo la resistencia con un multímetro en los devanados de la armadura del motor. Para
el segundo método, denominado método experimental, se ajusta un valor de voltaje mínimo para la
alimentación del Motor DC, de tal manera que se mida la corriente de armadura justo antes de
comenzar el movimiento del eje del motor, con este valor y por medio de un amperímetro podemos
obtener la corriente y aplicando la ley de Ohm se calcula la resistencia de armadura Ra. En este
instante el voltaje contra electromotriz Eb es cero ya que no hay rotación en el eje. Por cualquiera de
los 2 métodos se obtiene un valor de Ra=8.3 ohm
El siguiente parámetro es la Inductancia de armadura (La), la cual al igual que la resistencia de
armadura es medida en los devanados del motor, utilizando un instrumento que sirve para medir
inductancias llamado LCR meter. Este valor es equivalente a La = 1.51Nh
Con el conocimiento de la resistencia y la inductancia de la armadura se puede proceder ahora a
calcular la constante de tiempo eléctrica (te).
La 1.51 nH
La=te∗Ra→ te= → te= →te=18.02mS
Ra 8.38 ohm

La constante de torque (Kt) se determina mediante una técnica de procedimiento teórico.

La energía entregada por el motor en su eje de rotación es expresada a través de su par
electromagnético Tm el cual es proporcional al producto de la corriente de inducido La por el flujo ɸ
en el entrehierro, que a su vez es proporcional a la corriente de campo I f . De forma que se tiene lo
siguiente:
T m=K f∗I f ∗K i∗L a
Cuando el motor posee imanes permanentes entonces se puede asumir que todos los parámetros se
pueden unir en una sola constante K t −¿¿, de esta forma, la fórmula se queda expresada así:
T m=K t −¿ La¿, que indica la relación directa del par con la corriente de inducido, siendo la constante K t
de origen experimental.
La constante de par K t y la constante de fuerza contra electromotriz K e son parámetros separados
pero que para un motor tienen valores estrechamente relacionados. Y con dichas relaciones se
obtiene el valor de la constante de torque K t =.0879 Nm / A
Así como con la corriente de armadura de un motor de corriente continua se encuentra asociada a
una respuesta transitoria y con ella una constante de tiempo, igualmente otro parámetro activo como
la velocidad responden con similares características ante la excitación de voltaje de armadura.
El modelo matemático de un motor de corriente continua presenta la relación directa entre la
atención de armadura y la velocidad en el eje, que experimentalmente se observa, al aplicarse un
escalón de voltaje en terminales haciendo generar en principio una característica transitoria de
velocidad, seguida de una respuesta de régimen estable para condiciones de carga fija, se involucra,
por lo tanto, con esta característica una constante de tiempo, conocida como constante de tiempo
mecánica.
Al aplicar un voltaje tipo escalón a la armadura del motor, el osciloscopio construirá la característica
equivalente de velocidad, se mide el tiempo requerido para que la señal de salida alcance el 63.2%
de su valor final, dicho tiempo corresponderá a la constante de tiempo mecánica ( T m).
Se utiliza un método paramétrico ya que apela al conocimiento de los parámetros ya obtenidos o
conocidos experimentalmente tales como la resistencia de armadura, la constante de torque y la
constante de voltaje, además de la constante de tiempo mecánica, de forma que el momento de
inercia se puede calcular mediante la expresión:
2
Jm∗Ra ( Kg−m , Oh mnios) ( tm )( Kt ) ( Ke)
T m ( s )= = → Jm= → 8.077∗10−8 kg−m 2
Kt∗Ke Nm V Ra
( , −s)
A rad

Mediante una fuente DC variable, se incrementa el valor de la tensión gradualmente, observando

atentamente el momento en el que el eje del motor inicia su movimiento, cuando ello ocurre, se
suspende este proceso y se toma la lectura del amperímetro correspondiente, este será el valor de la
corriente de arranque, el torque de fricción es igual a la constante de torque por la corriente de
arranque. Tomando T f =Torque de fricción, I arr=Corriente de arranque, se tiene que
.0879 Nm
T f =K t∗I arr →T f = ( A )
( 94.46 mA )=8.30∗10−3 Nm

Para concluir con el tema del ensayo, cabe mencionar que, la fricción estática es una pérdida
originada por una oposición al desarrollo de la dinámica inicial del movimiento o freno inicial que se
presentan en las superficies de contacto.
Si un motor se manifiesta la corriente de arranque cuando la corriente de armadura inicial es
insuficiente para superar el torque causado por dicha fracción, que si al ir incrementándose la
corriente en su valor, en un momento dado, se supera el torque de fricción, se iniciará la rotación del
eje, a esta corriente mínima se le denomina corriente de arranque.
Ejercicio 3