UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

“5 INFORME DE LABORATORIO DE SISTEMAS DE

¿

CONTROL i”

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE

SISTEMAS DE 1 ORDEN. er

ESTUDIANTE : TABOADA GAMBINI WILLIAM ABEL

CODIGO : 1623225347

CURSO : SISTEMAS DE CONTROL 1

DOCENTE : ING. CRUZ RAMIREZ ARMANDO

CICLO : 2019-A

2019
ANALISLIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
I. OBJETIVOS:
Hacer uso de los comandos de MATLAB y SIMULINK para analizar la respuesta
transitoria de un sistema de control de primer orden.
II. PRACTICA DE LABORATORIO
1.- Genere las siguientes funciones de transferencia:
Para poder realizar la función de transferencia utilizaremos el comando de matlab
“tf(num1;den1)”.
1
a) G 1 ( s )=
2 s+1

0.2
b) G 2 ( s )=
s+ 0.2
 0.2
c) G 3 ( s )=
2 s+0.2

2.- Grafique las tres respuestas (G1 ,G2 , G3)

para una entrada escalón unitario (step) en una sola gráfica, para un tiempo de
respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y compárelas.
En este caso el comando “step” utilizado en este ejercicio nos ayuda a guardar los
valores de la respuesta en la variable “c” en un determinado intervalo de tiempo
(t=0:0.1:50), para luego graficarlas con el comando “plot”, como el problema nos
pide que aparezcan las 3 funciones de transferencia en una misma gráfica, lo que
hacemos es añadir el comando “hold”.
Del presente ejercicio podemos notar que el tiempo de subida de nuestra primera
función de transferencia (G1) es mucho más rápida, mientras que nuestro G3 le
toma mucho más tiempo estabilizarse.
3.- Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G1 ,G2 , G3).
Para hallar la constante de tiempo tenemos que transformar cada una de nuestras
K
funciones de primer orden a la forma: FT = , siendo α mi constante de tiempo
αS+1
y k mi ganancia.
1
a) G 1 ( s )=
2 s+1
Como podemos observar: α =2 seg
0.2
b) G 2 ( s )=
s+ 0.2
0.2
1
Factorizando 0.2 del denominador: 1 α= =5 seg .
0.2( s +1) 0.2
0.2
0.2
c) G 3 ( s )=
2 s+0.2
0.2
2
Factorizando 0.2 del denominador: 2 α= =10
0.2( S +1) 0.2
0.2

4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?

Como nuestra la imagen graficada en MATLAB, decimos que la respuesta más
rápida se relaciona con la constante de tiempo (α) de nuestras funciones de
transferencia, es decir mientras más pequeño sea α, la velocidad para alcanzar su
valor estacionario de 63,2% es más rápida. Por lo dicho anteriormente decimos
que G1 nos proporciona la respuesta más rápida mientras que la respuesta más
corta lo hace G3.
5.- Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando
“impulse” para el mismo tiempo de respuesta.
En este ejercicio utilizaremos el comando “impulse”, para poder determinar la
gráfica de la transformada inversa de Laplace. También se hará uso del comando
que hace que todas las gráficas de las funciones aparezcan en un solo recuadro,
esto nos permite determinar a simple viste el comportamiento en el tiempo de
cada FT.
6.- Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria R( s)=1 /s2 ,
utilizando el comando impulse.
Obteniendo las nuevas funciones de transferencia, sabiendo que nuestra entra es
una rampa unitaria (1/s 2)
1 1 1
a) G1 ( s )= 2 s+1 ∙ 2 = 3
s 2 s +s ²
0.2 1 0.2
b) G2 ( s )= s+ 0.2 ∙ 2 = 3
s s + 0.2 s 2

0.2 1 0.2
c) G3 ( s )= 2 s+0.2 ∙ 2 =
2 s +0.2 s 2
3
s

Ya obtenido nuestra nuevas funciones precedemos a utilizar el comando

“impulse”, para poder analizar su comportamiento.
UTILIZANDO EL SIMULINK PARA OBTENER LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
1.- Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de
respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio
del escalón a cero.

1
Sabiendo que G 1=
2 S+1
tenemos:
2.- Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 y G3,
simúlelos y obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada
escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado

en la biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3
entradas. Utilice un tiempo de simulación de 0 a50.

William Abel Taboada Gambini

WILLIAM ABEL TABOADA GAMBINI

3.- Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus
respuestas.
4.- Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y (t) para un
tiempo de 0 a 3 seg para una entrada x (t ) escalón unitario, que inicia en t=0.

WILLIAM ABEL TABOADA GAMBINI

5.- Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad en el

sistema de control y obtenga la respuesta y (t) para un tiempo de 0 a 3 seg para
una entrada x (t ) escalón unitario, que inicia en t=0 .
7.- CONCLUCIONES:
De la practica 5 de laboratorio llegamos a la conclusión que la constante de tiempo
es un factor importante ya que nos determina la velocidad de nuestro sistema para
llegar a la estabilidad. Podemos decir también que el constante de tiempo y la
velocidad de estabilidad son inversamente proporcional, esto debido a que se
logra una rápida estabilidad cuando la constante es pequeña. Por ultimo
analizando las gráficas 4 y 5, se concluye que al ingresar un escalón unitario a
nuestro sistema, el valor máximo estacionario aumenta en 0.1.