Unidad #1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo

Tutor/a:

Julio Cesar Bedoya Pino

Estudiante:

Cindy Rojas Giraldo: Código: 1.040.740.135

Grupo: 243005_18

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela Ciencias de la Educación

Ingeniería en Telecomunicaciones

Sistema Dinámicos 243005A_761

Bogotá D.C marzo 2020

 Introducción

Identificar y aplicar los principios de modelamiento en el dominio del tiempo logrando

determinar y dar solución a las diferentes ecuaciones diferenciales y variables basadas en circuitos por
medio de la herramienta Matlab.
Objetivos

 .Identificar y hallar el modelamiento matemático.

 Simular el diagrama de bloques.
 Determinar las matrices a desarrollar.
Actividades a desarrollar Individual

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta
inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que
permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el
diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si
la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes de sistemas eléctricos que corresponden al equipo
industrial que se requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser analizado. Por lo
tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar con el fin que no se repitan modelos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se

tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación V ( t ) y como variable de salida el voltaje en la
bobina L V L .
 1. Seleccionar uno de los circuitos allí propuestos. Participa en el foro de
interacción y producción de la unidad indicando el circuito seleccionado.

2. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas para
encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

2.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

Circuito mixto RLC

R1=220 Ω
R2=100 Ω
R3=330Ω
L=2 mH
C=10 uF
3
iR = V c3
2

V c ( t )= X 1 (t)
i l ( t )= X 2 (t)

Malla 1 R y C paralelo

1 220
ec= ∫ i c dt= i dt
c 10 ∫ c
220
d ec
=
d (
10
∫ ic dt 220
=
) i
dt dt 10 c

d e c 220
Ecuacion 1 : = i
dt 10 c

Malla 2 fuente , C , R1 , R 2

e R + ec +e R −e ( t )=0
1 2
 R3 y L estan en serie y esta en paralelo a R2

e R + ec +e R + e L =e ( t )
1 3

d iL d iL
e L =L =2
dt dt
diL
e R + ec +e R + 2 =e ( t )
1
dt 3

d iL
2 =e ( t )−e c −e R −e R
dt 1 3

d iL e ( t ) e c e R e R
Ecuacion 2 : = − − − 1 3

dt 2 2 2 2

Malla 3 R2 se encuntranen paralelo con la serie de R 3 Y L

e R + e L =e R 3 2

d iL d iL
e L =L =2
dt dt
e R =i R ∗R3=i R ∗2 ohm=2 ( i R )
3 3 3 3

e R =i R =i R ∗1 ohm=i R
2 2 2 2

Determinar el valor de ic se utiliza la ecuación de corrientes del nodo B.

i R +i c =i R + i L2

3 3 d iL
e c +i c =2 +i
2 dt L
 d iL 3 3
i c =2 +i L − ec
dt 2

d ec 1 d i L 3
Ecuacion 3 : = 2
dt 2 dt (
+i L− e3c
2 )

d ec 1 e (t) e c e R e R
dt 2 (
= 2 ( i R ) +2
3
2 (
− − −
2 2 2
3 3
+i L− ec
2
1 3

) )
d ec 1 2 e (t) 2 ec 2e R 2 e R
dt 2 ( (
= 2 (i R )+3
2
−
2
−
2
−
2
3 3
+i L− ec
2
1 3

) )
d ec 1 3
(
= 2 ( i R ) +e (t )−ec −e R −e R +i L − e 3c
dt 2 3
2 1 3 )
d ec 2 ( i R ) e ( t ) eC e R e R i L 3 3
dt
= ( 2
+ 3

2
− − − + − ec
2 2 2 2 4
1 3

)
d ec e ( t ) eC e R e R i L 3 3
=i R + − − − + − ec 1 3

dt 3
2 2 2 2 2 4

La ley de Kirchhoff manifiesta que las corrientes que ingresan al nodo son iguales a las corrientes que salen.

i R =i R +i C
1

3
i R = V 3C +iC
1
2
i R =i L
3

Remplazamos:

3 3
V +i
d ec e ( t ) e c 2 C C i L iL 3 3
=i L + − − − + − ec
dt 2 2 2 2 2 4
d ec e ( t ) e c 3 3 iC i L i L 3 3
=i L + − − eC + − + − ec
dt 2 2 4 4 2 2 4
d ec e ( t ) e c iC 3 3
=i L + − + − ec
dt 2 2 4 2
d ec
i C =2
dt
 d ec
2
d ec e ( t ) ec dt 3 3
=i L + − + − ec
dt 2 2 4 2
d ec
1
d ec e ( t ) ec dt 3 3
=i L + − + − ec
dt 2 2 2 2
d ec e t ( ) e c d e c 3 3
=i L + − + − ec
dt 2 2 2 dt 2
d ec e ( t ) ec 3 3
=i + − − ec
2 dt L 2 2 2
d ec e (t ) ec 3 3
dt (
=2 i L +
2
− − ec
2 2 )
d ec 2e ( t ) 2 ec
dt (
= 2i L +
2
−
2
−3 e 3c )
d ec 3
=2 i L + e(t )−e c −3 e c
dt

d ec 3
Ecuacion diferencial 1: =2i L +e (t)−ec −3 e c
dt

Remplazamos en la siguiente ecuación:

d i L e ( t ) ec eR eR 1 3
= − − −
dt 2 2 2 2
3 3
V +i
d i L e ( t ) e c 2 C C iL
= − − −
dt 2 2 2 2
d i L e ( t ) e c 3 3 iC i L
= − − e C+ −
dt 2 2 4 4 2
d iL 3 3
i c =2 +i L − ec
dt 2

Remplazamos:
 d iL 3
2 +i L− e3c
d i L e ( t ) ec 3 3 dt 2 i
= − − e C+ − L
dt 2 2 4 4 2
diL
d i L e ( t ) e c 3 3 dt i L 3 3 i L
= − − e C+ + − e−
dt 2 2 4 2 4 8 c 2
d i L e ( t ) e c d iL iL 9 3
= − + − − e
dt 2 2 2 dt 4 8 c
d i L e ( t ) e c d iL iL 9 3
= − + − − e
dt 2 2 2 dt 4 8 c
d i L e ( t ) ec i L 9 3
= − − − ec
2 dt 2 2 4 8
diL e t ec i L 9 3
( )
dt
=2
2 ( − − − ec
2 4 8 )
d i L 2 e ( t ) 2e c 2 i L 9 3
dt
= (2
−
2
−
4
− ec
4 )
diL iL 9 3
=e (t )−ec − − e c
dt 2 4
d iL iL 9 3
Ecuacion diferencial 2 : =e ( t )−e c − − e c
dt 2 4

Ecuación de salida:

diL di i 9 2i 9
y=e L =L
dt dt ( 2 4 )(
=2 L =2 e ( t )−ec − L − e3c = 2 e ( t )−2 e c − L − e 3c
2 2 )
9
y=2e ( t )−2e c −i L− e3c
2

Variables de estado:
d ec ( t )

[ ][dt =
d i L (t)
dt
e c (t)
−1
−1
−3 e 2c
−9 2 −1

1 e (t)
e
4 C 2
2

]
[ ] 1] [ ]
[
i L ( t)
+

Ecuación de estado:
Ẋ =AX + BU
 −3 e2c 2

[ ]
−1
1
Ẋ =
−1
−9 2 −1 X + U
4
eC
2
1 []
y=cx y =[−20 ] x

Linealizamos la ecuación de estado:

−3 e 3C
d ( −3 e 3c )
=−9 e 2c
dt
d ( −3 e 3c ) 2
=−9 ( 0 ) =0
dt
−9 3
e
4 C
−9 3
d ( e )
4 C −27 2
= e
dt 4 c
−9 3
d ( e )
4 c −27 2
= ( 0 ) =0
dt 4

Las ecuaciones diferenciales linealizadas son:

d ec
Ecuacion diferencial 1: =2i L +e ( t )−e c
dt

d iL iL
Ecuacion diferencial 2 : =e ( t )−e c −
dt 2

2.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de

estados.
 Variables de estado:

d ec ( t )

[ ][
dt =
d i L (t)
dt
−1 ¿ 2
−1 ¿−
1
2 ]
e c (t) 1
[ ][] + [ e (t) ]
i L ( t) 1

Ecuación de estado:
Ẋ =AX + BU

−1 ¿2
Ẋ =
[ −1 ¿−
1
1 X+ U
2
1 ] []
y=cx y =[−20 ] x

2.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema.

Controlabilidad:

−1 2
Ẋ =
[ ]−1
1
−1 X + U
2
Y = [−2 0 ]
1 []
C=[ B AB ]

2
−1 1
AB=
[ ][ ] [ ]
−1
−1
2
1
1
= −3
2
Matriz de controlabilidad:

1 1
C=
[ ]
1
−3
2

El rango es de 2 y es igual a la dimensión de la matriz que es de 2 lo cual me dice que mi sistema es

controlable.

Observabilidad:

O b= [ CAC ]
−1 2
CA=[ −2 0 ]
[ ]
−1
−1 = [ 2 0 ]
2

Ob= −2 0
[
2 0 ]
El rango de la matriz es 1 que es diferente de la dimensión de la matriz lo cual mi sistema no es observable.

3 Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades prácticas de
acuerdo al modelo matemático obtenido:

3.1 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.

3.2 Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante V ( t ) =9 V durante los primeros 4 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 16 segundos más, de manera que la
simulación dura 20 segundos.
 3.3 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el
funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar
en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y
producción de la unidad.

Conclusiones:

 El desarrollo de la actividad y análisis de la ecuación permitió identificar las

matrices y valores matemáticos a desarrollar en la solución del ejercicio planteado.

 Por tal motivo podemos concluir y presentar una solución inicial al problema
planteado en esta parte del curso.

Bibliografía
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