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Corso di

Progetto di Strutture
POTENZA, a.a. 2012 – 2013

Serbatoi e tubi

Dott. Marco VONA


Scuola di Ingegneria, Università di Basilicata
marco.vona@unibas.it
http://www.unibas.it/utenti/vona/
CONSIDERAZIONI INTRODUTTIVE

La struttura può essere considerata sottile se sussiste un rapporto


tra le caratteristiche geometriche spessore s e raggio R tale che:

s 1
<
R 20

Lo studio si può suddividere in due parti distinte:

1. Lontano dai bordi vincolati e/o dalla zone in cui è presente un


carico concentrato (prevale il comportamento, quindi la
soluzione membranale)

2. In prossimità dei bordi vincolati e/o dalla zone in cui è presente


un carico concentrato (soluzione membranale associata a
quella flessionale)
CONSIDERAZIONI INTRODUTTIVE

IPOTESI DI BASE

1. Lo spessore è piccolo rispetto al raggio di curvatura

2. Gli spostamenti sono piccoli rispetto allo spessore

3. Le sezioni/segmenti piani normali alla superficie media


rimangono piani e sono sempre normali alla superficie media

4. Lo sforzo normale al piano medio è trascurabile rispetto agli


sforzi membranali

5. La superficie media è neutra e conseguentemente le tensioni si


annullano su di essa (metà spessore)
SOLLECITAZIONI FLESSIONALI E TAGLIANTI

Anche su di un serbatoio le sollecitazioni di tipo flessionale si


aggiungono a quelle di tipo membranale
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
L’equazione dei tubi trasformata in forma canonica:
d 4w Es p
4
+ 2
w=
dx DR D
Es 12 (1 − ν 2 )
Si pone: = = 4α 4

DR 2 s2R2

α=
4
(
3 1 −ν 2 )≅ 1 .3
4
s2R2 sR
(il numeratore varia tra 1.316 per ν = 0 e 1.285 per ν = 0.3 )

d 4w p
L’equazione dei tubi diventa: 4
+ 4α w =
4

dx D
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
Ipotizziamo che il carico esterno p sia espresso da un polinomio
in x di grado non superiore a 3 (nei casi pratici p è costante
oppure lineare)

Quindi un integrale particolare (soluzione) dell’equazione non


omogenea è data da:

p pR 2
w= =
4α D
4
Es

Il termine di membrana dovuto al carico p non è altro che


l’integrale particolare della equazione non omogenea

Si deduce che è il termine di membrana poiché la sua derivata 4°


corrisponde al carico ps delle strisce e cioè al comportamento
flessionale
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
L’integrale generale (soluzione) dell’equazione omogenea
associata è:
d 4w
4
+ 4α 4
w=0
dx
La corrispondente equazione caratteristica è:

z 4 + 4α 4 = 0 Im
z2 i z1
La cui soluzione è (radice complesse):

Re
z =α −4 4 -1 1

z3 -i z4
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
Le quattro radici sono quindi rappresentate dai 4 punti z1 , z2 , z3 ,
z4 aventi modulo pari a
4
4= 2

Con le anomalie (in forma cartesiana) pari a:


Im
4
− 4 = ±1 ± i z2 i z1

Quindi: Re
-1 1
z = α (± 1 ± i )
z3 -i z4
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
Pertanto, l’integrale generale dell’equazione omogenea associata è:
w0 = Ce − αx cos αx + Se − αx sin αx + C1eαx cos αx + S1e − αx sin αx

In cui C , S , C1 , S1 costanti arbitrarie.

Al fine di semplificare si pone:

c (αx ) = e − αx cos αx s (αx ) = e − αx sin αx

c1 (αx ) = eαx cos αx s1 (αx ) = eαx sin αx

L’integrale generale dell’equazione non omogenea può scriversi:

w = w + Cc (αx ) + Ss (αx ) + C1c1 (αx ) + S1s1 (αx )


L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
Le derivate delle funzioni introdotte si scrivono:
c ′ = −α ( c + s ) s′ = α ( c − s )
c ′′ = 2α 2 s s ′′ = −2α 2 s
c ′′′ = 2α 3 ( c − s ) s ′′′ = 2α 3 ( c + s )
c IV = −4α 4 c s IV = −4α 4 s

c1′ = −α ( c1 − s1 ) s1′ = α ( c1 − s1 )
c1′′ = 2α 2 s1 s1′′ = −2α 2 s1
c1′′′= 2α 3 ( c1 + s1 ) s1′′′= 2α 3 ( c1 − s1 )
= −4α c1 = −4α 4 s1
IV 4 IV
c1 s1
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
La rotazione (positiva nel verso del momento positivo, ovvero alla
diminuzione di w)

ϕ = − w = − w − α [(− C + S )c + (− C − S )s + (C1 + S1 )c1 + (− C1 + S1 )s1 ]

Il momento flettente si ricava dalle equazioni viste


 ″ 
M = D w = D  w + 2α [− Sc + Cs + S1c1 − C1s1 ]
′′ 2

 
Il taglio vale
 ″′ 
Q = Dw′′′ = Dw + 2α [(C + S)c + (−C + S)s + (−C1 + S1)c1 + (−C1 − S1)s1]
3

 
Per le espressioni di N e Mθ vale quanto già visto

N = Esw M ϑ = νM
R
L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
Nel caso di tubo di lunghezza finita l conviene operare la
trasformazione:

0 l
x = l − x1 x
x1
l 0

In tal modo è possibile non introdurre le funzioni c1 (αx ); s1 (αx )


che si amplificano al crescere di x

c1 (αx ) = c1 [α (l − x1 )] = eαl [cos αl ⋅ c (αx1 ) + sin αl ⋅ s (αx1 )]

s1 (αx ) = s1 [α (l − x1 )] = eαl [sin αl ⋅ c (αx1 ) − cos αl ⋅ s (αx1 )]


L’INTEGRALE GENERALE DELL’EQUAZIONE DEI TUBI
Gli ultimi due termini dell’espressione di w possono scriversi :
C1c1 (αx ) + S1s1 (αx ) =

= eαl [cos αl ⋅ c (αx1 ) + sin αl ⋅ s (αx1 )] C

+ eαl [sin αl ⋅ c (αx1 ) − cos αl ⋅ s (αx1 )] S

C1c1 (αx ) + S1s1 (αx ) = Cc (αx1 ) + S s (αx1 ) =

= Cc[α (l − x )] + S s[α (l − x )]
TUBI CORTI e TUBI LUNGHI
Consideriamo il caso in cui la lunghezza del tubo sia αl = 2π
ovvero corrisponda ad un intero periodo delle funzioni cosαx e
sinαx . Si ha quindi:

e −αl = e −2π = 0.00187


Che è trascurabile rispetto all’unità

Si conviene quindi di definire un TUBO LUNGO quando:

αl ≥ 2π 2π
Ossia: l≥
α

TUBO CORTO α l < 2π l<
α
TUBI LUNGHI

2π π Rs
l= =
( )
Semi lunghezza d’onda flessionale
α 4
3 1 −ν 2

α=
4
(
3 1 −ν 2 )≅ 1 .3
Ricordando la definizione 4
s2R2 sR
In sostanza si definisce un TUBO LUNGO quando:

l ≥ 4.8 Rs
Per la definizione data in un tubo lungo le costanti:

c (αx ) = e − αl cos αl
sono trascurabili
s (αx ) = e − αl
sin αl
IL COMPORTAMENTO DEI TUBI LUNGHI
Consideriamo un tubo lungo incastrato agli estremi

Le condizioni al contorno sono:

Per x = 0 : w=0 , ϕ=0


Per x = l : w=0 , ϕ=0
Ovvero trascurando i termini:
e −αl cos αl e − αl sin αl

Per x = 0 Per x = l
 C = − w( 0)  C = − w(l )
 ′  ′
 − w (0)  w (l )
− C + S = C − S = −
 α  α
IL COMPORTAMENTO DEI TUBI LUNGHI
Le due costanti C, S dipendono soltanto dal vincolo nella
sezione

x=0

Le due costanti C, S dipendono soltanto dal vincolo nella


sezione

x=l

In generale le caratteristiche di deformazione e di sollecitazione di


un tubo lungo in prossimità di un vincolo dipendono, oltre che dal
carico, solo da tale vincolo

Non dipendono dal vincolo all’altro estremo


IL COMPORTAMENTO DEI TUBI LUNGHI
Se ad esempio si considera un tubo lungo e libero nella sezione

x = 0 pur rimanendo incastrato nella sezione x = l le condizioni


al contorno diventano:

Per x = 0 : M=0, Q=0

Per x = l : w=0 , ϕ=0

Per x = 0 Per x = l
 ″
 C = − w( l )
 − S = − w ( 02 ) 
 2α  ′
 ″
w (l )
 C − S = −
w (0)  α
C + S = − 2α 2
(uguali al caso precedente)
IL COMPORTAMENTO DEI TUBI LUNGHI
In definitiva, l’integrale generale w0 dell’equazione omogenea

w0 = Cc + Ss + C c + S s

È formato da due funzioni oscillatorie smorzate

La prima è determinata dal vincolo nella sezione x = 0 e si smorza


con il crescere di x

f1 = Cc + Ss

mentre nella seconda è determinata dal vincolo nella sezione x = l


e si smorza con il diminuire di x

f2 = C c + S s
RISOLUZIONE DEL PROBLEMA

La soluzione, basata sul metodo delle forze, si ottiene con la


seguente procedura:
‒Di riconduce il sistema iperstatico flessionale ad un sistema
isostatico di tipo membranale (considerato come struttura
principale, di base, primaria, ecc)
‒Si risolve il sistema membranale determinando le corrispondenti
rotazioni e spostamenti (soluzione equilibrata ma non congruente)
‒Si applicano al sistema membranale le incognite iperstatiche in
corrispondenza dei vincoli (taglio e momento che generano
spostamenti e rotazioni)
‒Si impongono le condizioni di congruenza e compatibilità dovute
ai vincoli

La soluzione determinata è l’unica equilibrata e congruente


LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI
Supponiamo di voler determinare le costanti

C, S,C, S

nel caso di un carico che sia di tipo variabile con legge lineare
p = p0 + γ x
e considerando varie condizioni di vincolo

L’integrale particolare è

pR 2 ( p0 + γx )R 2
w= =
Es Es
LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI
Quindi

p0 R 2
w(l ) =
( p0 + γl )R 2
w(0) =
Es Es

′ γR 2 ″ '″
w = w =w =0
Es

I caso: Bordo libero

C=S =0 e analogamente C=S =0

ovvero in prossimità di un bordo libero, un tubo con carico


variabile linearmente si comporta a MEMBRANA
LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI

I caso: Bordo appoggiato

Questo caso si presenta quando un tubo è chiuso ad una estremità


con una struttura piana (piastra) che possa essere considerata
infinitamente rigida nel proprio piano ma avente una rigidezza
flessionale trascurabile

Le condizioni al contorno
w=0 M =0 w′′ = 0
LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI

I caso: Bordo appoggiato

w
M

Condizioni al contorno
w=0 M =0 w′′ = 0
LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI

Per un bordo appoggiato a x = 0 :

 p0 R 2
C = − w ( 0) = Es
 ″
 S = w ( 0) = 0
 2α 2

Per un bordo appoggiato a x = l :


 ( p0 + γl )R 2
C = − w ( l ) = Es
 ″
 S=
w (l )
=0
 2α 2
LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI

II caso: Bordo incastrato

M
w

Condizioni al contorno
w=0 ϕ =0
LE COSTANTI PER I TUBI LUNGHI

Per un bordo incastrato a x = 0 :

 p0 R 2
 C = − w(0) = −
 Es
 ′  p + γ  R 2
 w (0)  0 α
 S = − α 2 + C = − Es

Per un bordo incastrato a x = l :



C = − w( l ) =
( p0 + γl )R 2
 Es

 ′  p + γl − γ  R 2
 w (l )  0 α
 S = α + C = − Es
I COEFFICIENTI ELASTICI PER I TUBI LUNGHI

Per condizioni di vincolo più complesse è utile conoscere i valori


dello spostamento e della rotazione dovuta a una coppia
M = 1 o ad un taglio Q = 1 applicati al bordo libero

Tali grandezze sono chiamate coefficienti elastici del bordo


Per una tubo lungo e coppia M = 1 in corrispondenza di x = 0 si
ha: Q = 0 e inoltre
0 l
1 = −2 D α 2δ
 M=1
 0=C + S

Da cui si ottiene, poiché :



w=w =0
I COEFFICIENTI ELASTICI PER I TUBI LUNGHI

Ricordando che
 ″ 
M = D w′′ = D  w + 2α 2 [− Sc + Cs + S1c1 − C1s1 ]
 
 ″′ 
Q = Dw′′′ = Dw + 2α [(C + S)c + (−C + S)s + (−C1 + S1)c1 + (−C1 − S1)s1]
3

 

Spostamento dovuto ad una coppia unitaria


1
wm = w ( 0) = C =
2α 2 D
COEFFICIENTI

Rotazione dovuta ad una coppia unitaria ELASTICI


1
ϕ m = ϕ ( 0) = −α ( − C + S ) =
αD
I COEFFICIENTI ELASTICI PER I TUBI LUNGHI
Taglio Q = 1 ( M = 0 ) 0 l
 0=S Q=1

1= − 2 D α 2
(C + S )
1
Da cui si ottiene C=
2α 2 D
1
E quindi gli spostamenti wq = w ( 0 ) = C =
2 Dα 3
1
E le rotazioni ϕ q = ϕ ( 0) = −α ( −C + S ) =
2α 2 D
È da osservare che, in accordo al teorema di reciprocità:
wm = ϕ q
I COEFFICIENTI ELASTICI DELLA PIASTRA
In genere i tubi sono chiusi nella parte terminale con una
piastra circolare
Determiniamo i coefficienti elastici per tale piastra

Rotazione dovuta ad una coppia distribuita sul contorno


M
ϕ=− r
D (1 + ν )
M

Considerando versi positivi come nella teoria delle piastre circolari


I COEFFICIENTI ELASTICI DELLA PIASTRA
Nella teoria dei tubi si adotta comunemente la stessa convenzione
della teoria delle piastra per i momenti ( M ) ma opposta per il
verso delle rotazioni ( ϕ )
M φ

- + - +
Pertanto adottando la convenzione utilizzata nella teoria dei tubi la
rotazione dovuta ad una coppia unitaria è pari a:
R
ϕm =
D (1 + ν )
Lo spostamento radiale w dovuto alla coppia unitaria è nullo
wm = 0
I COEFFICIENTI ELASTICI DELLA PIASTRA

Quando invece la piastra è soggetta a forze radiali distribuite


uniformemente sul contorno, ogni punto è soggetto ad uno stato di
tensione biassiale

σr
1

σr

1
In cui σ r è la tensione radiale

1
σr =
s
I COEFFICIENTI ELASTICI DELLA PIASTRA
La deformazione radiale vale
1 1 −ν
ε r = (σ r − ν ⋅ σ r ) =
E Es
E, di conseguenza, lo spostamento radiale al bordo:

R (1 − ν )
wq =
Es
Tale spostamento può, in generale, essere trascurato rispetto al
coefficiente elastico del tubo poiché rappresenta un
comportamento a membrana (per la piastra)
La rotazione ovviamente è nulla

ϕq = 0
I COEFFICIENTI ELASTICI DEGLI ANELLI ISOLATI
Per una coppia unitaria si ha ( M = 1 ):
R2
ϕm = wm = 0
EJ
Mentre per la forza radiale unitaria si ha: 1
N N R
1= σ = =
R A A
σ
R 1
ε= =
E EA
R2
wq = ε R = ϕq = 0
EA
La rotazione ovviamente è nulla
RIEPILOGO DEI COEFFICIENTI ELASTICI
Nella tabella sono riepilogati i coefficienti elastici dei casi visti

ϕm wm = ϕ q wq
1 1 1
Tubo lungo ϕm = wm = wq =
αD 2α 2 D 2 Dα 3
R R (1 − ν )
Piastra circolare ϕ m = 0 wq =
D (1 + ν ) Es

R2 R2
Anello isolato ϕm = 0 wq =
EJ EA
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI

In genere il procedimento consiste nell’utilizzare sistematicamente


dei coefficienti elastici nello studio dei tubi (e di altre strutture a
simmetria centrale) soggetti a condizioni di vincolo complesse

Consideriamo innanzitutto un serbatoio solo in parte pieno e


supponiamo che sia la parte vuota sia quella piena possano essere
considerati come tubi lunghi

L’obiettivo è in genere quello di determinare le sollecitazioni


( M e Q ) in alcune sezioni particolari quali ad esempio quelle in
corrispondenza del pelo libero del fluido
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio parzialmente riempito di liquido

w1 Parte 1
M

Q
Parte 2

ϕ2
w2
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio parzialmente riempito di liquido

L’obiettivo è quello di determinare le sollecitazioni ( M e Q ) nella


sezione corrispondente al pelo libero del liquido

In assenza di sollecitazioni ( M e Q ) lo spostamento e la rotazione


in S hanno i seguenti valori
w1

Parte superiore M

w1 = 0 ϕ1 = 0 Q

ϕ2
Parte inferiore
γR 2 w2
w2 = 0 ϕ2 = −
Es
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio parzialmente riempito di liquido

Considerando anche M e Q e utilizzando i coefficienti elastici si


ottengono le espressioni degli spostamenti e delle rotazioni nella
sezione S

ϕ1 = 0 − M ϕ m + Q ϕ q w1

 w1 = 0 + Mw m − Qw q M

Q
 γR 2
ϕ 2 = − + Mϕ m + Qϕ q
 Es ϕ2
 w2 = 0 + Mw m + Qw q w2
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio parzialmente riempito di liquido

Considerando le equazioni di congruenza nella sezione S :


ϕ1 = ϕ 2 w1 = w2
w1
Si ottiene:
M
γR 2
Q=0 M = Q
2 Es ϕ m
ϕ2
In tal modo le due sezioni del
w2
serbatoio possono essere studiati
indipendentemente considerando
la sezione S come bordo libero
al quale applicare le
sollecitazioni M e Q
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio interamente riempito con variazione di sezione
Anche in questo caso si vogliono determinare le sollecitazioni ( M
e Q ) nella sezione
corrispondente
alla variazione s1
di spessore s
w1 x1
M
S
Q

s2
Anche in questo caso
le due parti possiamo w2
considerarle come
tubi lunghi
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio interamente riempito con variazione di sezione
In assenza di sollecitazioni ( M e Q ), lo spostamento e la
rotazione in S valgono :

Parte superiore

γx1 R 2 γR 2
w1 = ϕ1 = −
Es1 Es1 w1
s1
x1
M
S
Q
Parte inferiore
γx1 R 2
w2 = s2
Es 2
w2
γR 2
ϕ2 = −
Es 2
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio interamente riempito con variazione di sezione
In presenza di sollecitazioni ( M e Q ), lo spostamento e la
rotazione in S valgono :
Parte superiore
 γR 2
 ϕ1 = − Es − M ϕ m1 + Q ϕ q1
s1

1
x1
γ
w1
 w1 = ⋅ x R 2
M
1
+ Mw m1 − Qw q1 S
 Es1 Q

Parte inferiore
s2
 γR2

 ϕ 2 = − Es + M ϕ m 2 + Q ϕ q 2 w2

2

 w2 = γ ⋅ x R 2
1
+ Mw m 2 + Qw q 2
 Es 2
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio interamente riempito con variazione di sezione
Anche in questo caso imponendo le equazioni di congruenza

ϕ1 = ϕ 2

w1 = w2 s1
w1 x1
M
S
Q
Si determinano le
sollecitazioni
Me Q s2

w2
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio coperto da piastra circolare e riempito
Indichiamo con p le grandezze relative alla piastra e con s le
grandezze relative al serbatoio
Si ha sulla piastra

wp = ϕ p = 0 s
x1
S
Sul serbatoio Q M M Q
ws = 0
Q M Q
M
γR 2
ϕs = −
Es
METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio coperto da piastra circolare e riempito
In presenza di sollecitazioni ( M e Q ), lo spostamento e la
rotazione in S valgono :
Piastra
ϕ p = − M ϕ mp s
 x1
 w p = −Qw qp S
Q M M Q
Serbatoio
 γR 2 Q M M Q
ϕ s = − + M ϕ ms + Q ϕ qs
 Ess
 ws = Mw ms + Qw qs

Si determinano quindi le sollecitazioni M e Q


METODO DEI COEFFICIENTI ELASTICI: APPLICAZIONI
Serbatoio coperto da piastra circolare con anello perimetrale
Consideriamo il caso più complesso di un serbatoio lungo coperto
da una piastra circolare munita di anello di irrigidimento

S P
Il serbatoio sia riempito
di liquido fino alla x1
quota di intradosso s
dell’anello

Anche in questo caso si Q M M Q


vogliono determinare le
sollecitazioni ( M e Q )
Q M Q
nelle sezioni P ed S M
e nella sezione
baricentrica dell’anello