Unidad 3 Instrumentación

Instituto Tecnológico Superior de
Coatzacoalcos.
Ingeniería Mecánica
Nombre de los alumnos: GONZALEZ MARTINEZ ESTEBAN DE JESUS

Apellido paterno Apellino Materno Nombre(s)
UNIDAD 3
Periodo:
Nombre de la Asignatura:
FEB-JUNIO-209
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
No. De control: Semestre: Grupo:
16081949 _______6______ ______”A"_______
Nombre del docente: MENDOZA VAZQUEZ ERIC DE JESUS

3.3.4 Control Proporcional + Integral
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS
ASIGNATURA: INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL PERIODO:
DOCENTE: MENDONZA VAZQUEZ ERIC DE JESUS FEB-JUNIO-2018
ALUMNOS: GONZALEZ MARTINEZ ESTEBAN DE JESUS HOJA : ____ DE ____
GRADO Y GRUPO: 6AM FECHA DE ENTREGA:
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en
combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral) La Función de transferencia del
bloque de control PI responde a la ecuación:
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es
grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será
atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en
acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
3.3.5 Control proporcional derivativo.

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
La acción de control derivativa genera una señal de control proporcional a la derivada de la señal de error:
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la señal de error conoce sus características
dinámicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una corrección antes de que la señal de error sea
excesiva. A este efecto se le denomina acción anticipativa. Resumiendo, la acción de control derivativa
añade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control
derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una señal de error constante.
En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el estado estacionario. El control
derivativo siempre debe utilizarse en combinación con otros controles por su influencia estabilizadora
mediante la acción anticipativa
Acción de control proporcional derivativa
La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que es resultado de la combinación de
la acción proporcional y la acción derivativa conjuntamente
donde Td es el tiempo derivativo.
El elemento final del control PID es el término “D” que es la acción derivativa. Este es un cálculo similar
a la integral, y mucha gente la considera mucho más fácil de entender. Así de simple, la derivada es la
expresa la tasa de cambio de una variable respecto a otra variable.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
¿Qué diferencia el control integral al derivativo?
Viendo como funciones (diferenciación) es la operación inversa de la integración. Con la integración,

calculamos un valor acumulado de productos de algunas variables en el tiempo. Con la derivada,
calculamos la tasa de cambios de las variables por unidad de tiempo. Si la integración es
fundamentalmente una operación de multiplicación, la derivada siempre involucra división.
¿Como funciona?
Un controlador con acción derivativa (rate) “mira” cuan rápido la variable de proceso cambia por unidad
de tiempo, y hace la acción proporcional a esta tasa de cambio. En contrate de la acción integral (reset)la
cual representa el lado “impaciente” del controlador, la acción derivativa (rate) representa el lado
“cautivo” del controlador. La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). El error es la
desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La función de la acción
derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica
por una constante Kd y luego se suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción
derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a
la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de
acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser
poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas
oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad

de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una
repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso.
3.3.6 Control proporcional integral derivativo

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un mecanismo de control simultaneo por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador. Cuando
no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el controlador PID es el controlador
más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede
describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto
de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
acción de control.
Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones más comunes son:
 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)
 Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)
Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones
básicas, de manera, que si la señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e
integral y, mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa.
Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error inmediata en el caso
de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los
parámetros son mucho más difíciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:
Funcionamiento
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba,
etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente
eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
también pueden ser con corriente continua.
El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre
de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o set point), la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su
vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control
de un proceso. El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal
de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido.
La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas,
componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la
suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y acción Derivativa. El peso
de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Significado de las constantes

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Kp constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el

porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la
desviación de la variable respecto al punto de consigna. La señal P mueve la válvula siguiendo fielmente
los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia.
Ki constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.
Kd constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción proporcional duplicándola, sin esperar
a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivación es el lapso durante el cual se
manifestará la acción proporcional correspondiente a 2 veces el error y después desaparecerá. Ejemplo:
Mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación respecto al punto de consigna. La señal I
va sumando las áreas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la señal proporcional
según el tiempo de acción derivada (minutos/repetición). Tanto la acción Integral como la acción
Derivativa, afectan a la ganancia dinámica del proceso. La acción integral sirve para reducir el error
estacionario, que existiría siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posición de la
válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La señal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable. La salida de estos tres términos,
el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para calcular la salida del controlador PID.
Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del PID es:
Ajuste de parámetros del PID
El objetivo de los ajustes de los parámetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en
el mínimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mínima integral de error. Si los
parámetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen
incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este varíe, con o
sin oscilación, y está limitada solo por saturación o rotura mecánica. Ajustar un lazo de control significa
ajustar los parámetros del sistema de control a los valores óptimos para la respuesta del sistema de control
deseada. El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" varía
dependiendo de la aplicación.
Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante
ninguna combinación de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
grado de no linealidad y algunos parámetros que funcionan bien en condiciones de carga máxima no
funcionan cuando el proceso está en estado de "sin carga". Hay varios métodos para ajustar un lazo de
PID. El método más efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del
proceso, luego elegir P, I y D basándose en los parámetros del modelo dinámico. Los métodos de ajuste
manual pueden ser muy ineficientes. La elección de un método dependerá de si el lazo puede ser
"desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el
mejor método de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en función del tiempo, y
usando esta respuesta para determinar los parámetros de control. Ahora describimos como realizar un
ajuste manual.
Ajuste manual
Si el sistema debe mantenerse online, un método de ajuste consiste en establecer primero los valores de I
y D a cero. A continuación, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a
aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Después incremente I hasta que el proceso
se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente,
incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rápido para alcanzar su referencia
tras una variación brusca de la carga. Un lazo de PID muy rápido alcanza su setpoint de manera veloz, un
lazo de PID no tan rápido alcanza su setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces
de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del
sistema de control anterior.
Limitaciones de un control PID
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayoría de los problemas de control, puede ser
pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeño
pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor
del "setpoint". El desempeño del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un
control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleración necesaria o la inercia) puede
ser accionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeño final del sistema.
Solamente el valor de avanacción (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porción de la salida
del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia
o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso.
3.4 Sintonización de controladores:

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el controlador para lograr
implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este contexto es usualmente definido como la
estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida respuesta ente los
cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint y la variable de
proceso) en el tiempo.
“Control Robusto” es mucho más fácil de definir que te lograrlo. El control PID (Proporcional-Integral-
Derivativo) es el algoritmo de control realimentado más usado en la industria, es importante que el
ingeniero y/o técnico instrumentista entienda como se sintonizan estos controladores de manera efectiva y
con una mínima inversión de tiempo. Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos
dinámicos (dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control proporcional,
integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y por tanto alguien que intente o busque
sintonizar un controlador PID debe entender la naturaleza dinámica del proceso que está siendo
controlado. Por esta razón, en este curso exploraremos las principales características de procesos antes de
hablar de las técnicas para realizar una elección práctica de los valores de los parámetros P, I y D..
Sintonización de controladores de realimentación.
El diseño de un controlador presenta dos cuestiones básicas:
 El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.

 La sintonización del controlador.
La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un criterio de calidad de
respuesta. A este planteamiento básico del problema de sintonización hay que incorporar cuatro factores a
tener en cuenta:
 Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son exactamente iguales. Así,
hay controladores digitales y analógicos y que la acción derivativa puede actuar sobre el error o
sobre la variable del proceso a controlar.
 El modelo dinámico del proceso representa solo una aproximación a su comportamiento real que
además, debido a la no linealidad del proceso real, puede variar de unas condiciones de operación
a otras. *La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios excesivamente
bruscos que afecten negativamente al equipo.
Criterios de calidad de respuesta.

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Generalmente el criterio de calidad de respuesta se refiere a cambios en escalón. Por otro lado, un mismo
criterio de calidad determinará diferentes parámetros de ajuste del controlador dependiendo si el escalón
se da en el punto de consigna o en una variable de perturbación, sin embargo, la diferencia no será
demasiado apreciable puesto que el comportamiento en lazo cerrado depende fuertemente del
comportamiento en lazo abierto G
CGP en la que no está involucrada GD .Solo en casos en los que los cambios en perturbación sean más
frecuentes que los cambios en el punto de consigna se justifica un criterio de calidad basado en la
perturbación. Los criterios de calidad de respuesta se dividen en: -Criterios de estabilidad (margen de fase
o ganancia). -Criterios basados en la respuesta en estado estacionario (offset permitido). -Criterios
basados en la respuesta dinámica del sistema. Se distinguen en este apartado: -Criterios basados en
características puntuales de respuesta. -Criterios basados en toda la respuesta. De los criterios
mencionados anteriormente, los dos primeros son fácilmente impuestos. La única especificación
razonable es que el sistema sea estable y que el error en régimen permanente sea mínimo. En el tercer
caso la especificación es subjetiva y depende del tipo de sistema, factores ingenieriles, etc.
Características de Procesos
Quizá la regla más importante para sintonizar un controlador es CONOCER el proceso antes de intentar
regular la sintonía del controlador. A menos que entendamos adecuadamente la naturaleza del proceso
que intentamos controlar, tendremos muy pocas esperanzas de hacerlo. En esta parte el curso dedicaremos
tiempo a explicar las diferentes características de procesos y como podremos identificar cada una. Los
métodos cuantitativos de sintonización PID (más delante hablaremos de esto también) intentan mapear la
características del proceso y con ello se obtienen algunos buenos parámetros PID para el controlador. La
meta de esta parte es que entiendas los diversos tipos de proceso observando su respuesta y haciendo un
análisis cualitativo, con ello comprenderás porque los diferentes parámetros de sintonía son necesarios
para tipo, en lugar de solo seguir estrictamente unos cuantos pasos para sintonizar un controlador PID.
Podemos clasificar la respuesta de los procesos en tres grupos: auto-regulatorios(self-regulating),
integrativos (integrating) y los inestables (runaway). Cada uno de estos tipos de proceso está definido por
su respuesta ante un estimulo, impulso o escalón (cambio manual repentino sobre una señal de salida que
actúa sobre el proceso, por ejemplo la posición de una válvula de control o el estado de algún elemento
final de control). Un proceso “self-regulating” responde ante un escalón unitario o variación de apertura
de una válvula de control fijando un nuevo valor de su PV, un valor estable.
3.5 Calibración d campo (ajuste)

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Estas son algunas de las razones más comunes para la calibración en el campo: Si desea calibrar todos los
puntos de medición, a partir del punto de medición en el campo y verlo en la pantalla de la sala de
control, es decir, la calibración será la señal de salida; y por ende se sumará el error del sensor y del
transmisor. En este escenario, a menudo sólo si el bucle tiene un error total demasiado grande, se debe
realizar la calibración por partes individuales.
 Si no se puede retirar el instrumento de su lugar de instalación, debe realizar la calibración en el

campo.
 Calibración en el campo asegura que el instrumento está calibrado en las mismas condiciones de
campo real en la que también se utiliza.
 La calibración de campo puede ser una manera más eficaz para calibrar, en el supuesto caso que
los instrumentos de campo se han instalado y diseñado de manera que el acceso a la calibración es
fácil de hacer en el campo.
 Para muchas cantidades, hay equipos de calibración portátil disponible (presión, señales eléctricas,
comunicadores HART, Profibus, Fieldbus Foundation).
 La calibración de campo en la actualidad es un método comúnmente más utilizados
3.6 Calibración en taller:

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Los argumentos comunes para la calibración del taller: 
Si calibra instrumentos durante la fase de puesta en marcha, cuando los instrumentos aún no están
instalados en el campo, es muy conveniente calibrar los instrumentos en un taller de calibración dedicado.
Si usted desea mejorar la incertidumbre, para ello es más fácil conseguir una mejor incertidumbre total en
un taller que en el campo. Esto se logra mediante equipos estacionarios de calibración de alta precisión y
las condiciones ambientales controladas y procesos en el taller.
Si utiliza repuestos de cambio frecuente, o desea calibrar los dispositivos de repuesto en almacén, antes
de instalarlos en el campo, es muy práctico hacerlo en un taller.
Si desea emitir certificados de calibración, es más fácil de conseguir la acreditación para la calibración
realizada en un laboratorio/taller de calibración, que en el campo.
A veces, la condición real de campo puede ser muy difícil o duro para realizar la calibración, y en ese
caso es mejor que sea en el taller.
Cuando se quiere calibrar el equipo de calibración patrón portátil usando el equipo estándar de referencia,
esta calibración se hace a menudo en el taller.
En un taller dedicado, todo el equipo está siempre en su lugar y listo para su uso. También puede ser
ergonómico y cómodo de usar.
Comparación y ejemplos de On-Off (abierto y cerrado) y con histéresis

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Sistemas de Control de Lazo Abierto.
Se denominan sistemas de control de lazo abierto; cuando la salida no tiene efecto continuo sobre la
acción de control, es decir no se compara constantemente la salida con la entrada de referencia, véase
figura 01.Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Así,
la precisión del sistema depende de la calibración y del operador humano cuya función será la del
controlador por comparación entre el estado deseado, orden de trabajo, y el estado actual
Sistema de Control de Lazo Cerrado.
Se denomina sistema de control de lazo cerrado, figura 03 y figura 04, cuando se está cuantificando y
comparando constantemente el valor de la variable controlada con el valor de la referencia, entrada, para
que en presencia de perturbaciones que alteren el sistema se produzca una señal de error, equivalente a la
desviación en el punto de operación, cuya magnitud al ser introducida en el controlador produzca la
acción correctiva sobre los elementos finales de control de manera tal que se actúe sobre, o se ajuste, el
valor de la variable manipulada para que la salida del sistema retorne a su punto de equilibrio de manera
automática o autónoma. En relación a la nomenclatura matemática, esta acción de control se define como
Uc(s), para evitar confundir la notación con la de la señal escalón U(s) al aplicar la Transformación
Inversa de Laplace
Tiempo Muerto de los sistemas ( m ). τ

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Un fenómeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo, aunque no está exclusivamente
asociado a él, es el del atraso por transporte que se conoce también como tiempo muerto. Para explicar
dicho fenómeno debe considerarse un sistema como el mostrado en la figura 05, el cual consiste en un
líquido que fluye con los siguientes parámetros, constantes, a través de un tubo con paredes de material
adiabático:
 Q flujo másico, volumétrico, o caudal.

 ρ densidad.
 C calor específico.
 A sección o área transversal.
 L longitud.
Como particularidad, se tiene que el flujo corresponde con el de régimen de pistón, es decir, el perfil de
velocidad es plano o de flujo laminar
La temperatura de entrada del fluido [ Tent ( t ) ], varía con el tiempo y se quiere hallar la respuesta del
sistema con respecto a la temperatura de salida [ Tsal ( t ) ] en términos de la función de transferencia. Si
considera como estado inicial que el sistema se encuentra en equilibrio, es decir, las temperaturas del
fluido en estado estacionario son iguales, entonces: Tent ( t ) = Tsal ( t ) = Constante (1) Si por alguna
razón, la temperatura de entrada se perturba con un incremento gradual del tipo rampaunitaria para un
instante de tiempo t = t1, dicho cambio se detecta en el otro extremo del tubo para un tiempo t= t2, lo que
matemáticamente se puede enunciar como: Tsal ( t ) = Tent (t − τ m ) (2) τ O, lo que es lo mismo, después
de un tiempo muerto m = t 2 − t1 , el cual es el requerido para que el fluido entrante atraviese todo el
tubo.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
El parámetro τm también es denominado: atraso por transporte, y es simplemente el tiempo necesario

para que una partícula de fluido se traslade desde la entrada hasta la salida del tubo, y puede calcularse a
partir de la siguiente expresión, para las condiciones anteriormente establecidas:
τm =Volumen del tubo/Flujo volumetrico Q = A⋅ L/Q
Otra manera de definir el tiempo muerto sería: La propiedad de un sistema físico por la que la respuesta a
una fuerza aplicada (excitación) se retarda en su efecto. Es el intervalo de tiempo, después de la
aplicación de una fuerza, durante el que ninguna respuesta se puede observar a la salida del sistema. Esta
característica no depende de la naturaleza de la fuerza aplicada; siempre aparece la misma. Su dimensión
es sencillamente la de tiempo. Por otra parte, el tiempo muerto también se le conoce como: retardo puro,
retraso distancia-velocidad.
Consideremos ahora el caso de un comportamiento real en el tubo, es decir, las paredes del mismo no son
adiabáticas, ya que hay perdidas de calor al medio ambiente, el flujo dentro de la tubería no es laminar,
muy por el contrario, es turbulento de manera tal que su comportamiento no es lineal, y para finalizar, el
calor específico es ligeramente variable. Ante ese panorama, si consideramos que los demás parámetros
se mantienen constantes y se linealiza la ecuación diferencial correspondiente alrededor del punto de
operación, se puede llegar a una función de transferencia de primer orden para la temperatura del sistema,
en la relación entrada-salida, lo cual ante una perturbación de tipo escalón en la temperatura de entrada.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Modos de Control.
De manera simplificada, los distintos modos para controlar el proceso pueden ser:
• Si-No, (Conectado-Desconectado, Dos Posiciones, On-Off, Todo-Nada): actúa ante la “presencia de error”
• Proporcional: actúa sobre “la cantidad de error”
• Integral: actúa sobre “el promedio del error”
• Derivativa: actúa sobre “la velocidad de cambio del error” En complemento a lo indicado anteriormente, y
tomando en cuenta que los dos últimos modos de control no se pueden aplicar de forma individual, se describe un
poco más la combinación de ellos.
• Si/No. En este sistema, el controlador enciende o apaga la entrada y es utilizado, por ejemplo, en el 9 / 26
alumbrado público, ya que éste se enciendo cuando la luz ambiental es más baja que un predeterminado nivel de
luminosidad.
• Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la señal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no
es solamente un nivel predeterminado sino toda la gama de niveles o valores de entrada. Algunos sistemas
automáticos de iluminación utilizan un sistema P para determinar con que intensidad encender lámparas
dependiendo directamente de la luminosidad ambiental.
• Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la señal de entrada se utiliza para
determinar el factor de corrección, calculando la derivada de la señal.
• Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la señal se integra en vez de derivarse, es
decir, es una acción acumulativa para determinar el factor de corrección.
• Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los tres tipos anteriores. 10 / 26
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Análisis de caso de métodos de control On-Off y con histéresis

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
“Sistemas de control On-off para regulación en invernaderos”
Los invernaderos cada día necesitan tener más autonomía, es decir, una menor intervención de
los seres humanos en su funcionamiento, lo cual permita tener cultivos con una mayor calidad
y homogeneidad entre cosechas. Se ha demostrado que los sistemas de control aplicados a
invernaderos incrementan la productividad y calidad de los cultivos. Es por ello que cada día,
más compañías dedican su tiempo y esfuerzos a diseñar controladores con diferentes tipos de
leyes de control implementadas dentro de un controlador.
Leyes de control
Una ley de control es el algoritmo programado dentro de un microcontrolador o cualquier

dispositivo, generalmente digital, que permite mantener las variables deseadas dentro de los
rangos específicos. Para poder dotar al invernadero de autonomía es necesario implementar
una ley de control automático que permita tomar decisiones bajo las condiciones
preestablecidas de operación. Por esta razón, los sistemas de control son de vital importancia
dentro de los esquemas de invernaderos autónomos y semiautónomos. Los autónomos no
requieren de la intervención del ser humano en ninguna tarea, mientras que los semiautónomos
(los más empleados) requieren de ayuda del ser humano en algunas tareas. Teniendo en mente
que los sistemas de control se originaron hace mucho tiempo con la finalidad de realizar tareas
específicas, se cuenta con desarrollos de varias leyes de control validadas para el empleo de
las mismas en los invernaderos.
Lazo abierto y cerrado
De forma general, se pueden clasificar los sistemas de control en lazo abierto y cerrado. Esta
clasificación es de acuerdo a las condiciones de la ley de control implementada.
Lazo cerrado se define como un sistema que requiere de retroalimentación, normalmente

procedente de sensores, mientras que los sistemas de control en lazo abierto no requieren de
retroalimentación. De una forma sencilla, se puede pensar en los sistemas en lazo cerrado
como aquellos sistemas que preguntan todo el tiempo sobre el estado de las variables a
controlar, y con esta información realizan correcciones. Por otro lado, los sistemas en lazo
abierto no requieren de esta información y envían señales de control de acuerdo a condiciones
preestablecidas.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Un ejemplo sencillo de entender es el control de temperatura dentro de un invernadero.

Imaginemos que tenemos un control en lazo abierto implementado. Esto quiere decir que cada
determinado tiempo se manda ajustar la temperatura a través del actuador correspondiente. Por
ejemplo, cada 8 horas se pueden abrir ventilas para cambiar las condiciones de temperatura,
mientras que con un sistema en lazo cerrado, se estaría comprobando la variable de
temperatura, y cada vez que existiera un cambio en la misma, se mandaría ajustar el sistema y
de esta forma, el control reaccionaría más rápido para poder mantener siempre la temperatura
bajo una referencia específica. Como se puede inferir, el tener la posibilidad de conocer los
valores de las variables a controlar es de suma importancia si se quiere mantener las variables
de control sobre una referencia específica y ser más tolerante a los disturbios.
Ley de control ON-OFF
La ley de control ON-OFF es una de las más empleadas en diferentes controladores

comerciales. Es una ley de control que se emplea en esquemas de control en lazo abierto y
cerrado. Si explicamos primero la implementación de esta ley en un esquema en lazo cerrado,
como el que se muestra en la figura 1, requeriríamos tener la información de los sensores
instalados. La descripción general de la ley de control ON-OFF se puede escribir de una forma
sencilla empleando las expresiones 1 y 2.
Si el error es mayor o igual que A, entonces activar B.
Si el error es menor o igual que B, entonces apagar C.
Ejemplo de control de temperatura en lazo cerrado.
Imaginemos que se fija una temperatura de 23ºC y se tiene un sensor de temperatura instalado
que manda información cada 40 minutos. Se podrían emplear las expresiones 1 y 2 de acuerdo
a la variable de temperatura: Si la temperatura es mayor o igual que 26ºC, abrir ventilas; si la
temperatura es menor o igual que 20ºC, cerrar ventilas.
El límite superior es el valor de la temperatura de referencia más 3 grados, y el inferior, el

valor de la temperatura de referencia menos 3 grados. En este caso, cada 40 minutos se
actualizaría el sistema tomando diferentes acciones.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Ejemplo de control de temperatura en lazo abierto.
Primero se determinaría un tiempo prefijado. Si fijamos cada 40 minutos abrir o cerrar las
ventilas, es muy probable que esto afecte el sistema de manera negativa, ya que no tenemos la
certeza de qué pasa en todas las condiciones durante el tiempo prefijado. Si hay como
disturbio una baja de temperatura exterior drástica que afecte de manera directa al
invernadero, mandamos una acción de control que aparte nuestro invernadero de su referencia.
En otras palabras, el sistema no tolera los disturbios.
Es por esta razón que muchos diseñadores de controles de invernaderos emplean esta ley en
lazo abierto en intervalos de tiempo grandes, como por ejemplo, abrir ventilas en el día y
cerrar en la noche. Esto permite tener el sistema dentro de las referencias, asumiendo que la
temperatura en la noche siempre sea inferior que durante el día, lo cual es verdad.
Controladores
La figura 3 muestra un controlador con una ley de control ON-OFF, dentro de una topología
de control de lazo abierto. En esta figura se puede ver que la temperatura del invernadero sale
de los límites superior e inferior, teniendo dos cambios, dependiendo si es de día o de noche.
La figura 4 muestra la respuesta de una ley de control con un sistema en lazo cerrado. Se
puede apreciar que la temperatura del invernadero se mantiene dentro de los límites superior e
inferior y es más próxima a la temperatura de referencia deseada. Los cambios se realizan cada
vez que el sensor manda una señal que es igual o mayor que los límites superior e inferior
fijados.
Criterios de respuesta
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Se puede concluir que la ley de control “todo o nada” se puede emplear en lazo abierto o
cerrado, dependiendo de los criterios de respuesta que se busquen, además de la relación
costo-beneficio. Recordando que un sistema en lazo cerrado mantendrá la variable a controlar
más cercana a nuestros valores de referencia, sin importar la existencia de disturbios, esta ley
se puede emplear para el control de cualquier variable dentro del invernadero. Se recomienda
revisar la página de los fabricantes para saber qué tipo de ley de control están empleando para
controlar la variable de interés, la cual afecta de manera directa la calidad de la producción de
nuestro cultivo.
Control ON-OFF con histéresis
Fije el setpoint en un valor intermedio de capacidad de su proceso, a continuación seleccione

la histéresis en su valor mínimo, después auméntela de 5 en 5, en cada selección deje que la
planta sea lo más estable posible. Observe y anote su comportamiento.
Preguntas:
¿Cómo se comporta el proceso con histéresis de 0,5,10,etc?
¿Qué efecto produce la histéresis en el proceso?
¿Cuándo se comporta mejor el proceso, con más o menos histéresis?
Proceso: Planta de Temperatura
Out 1 Calefactor
Out 2 Bomba y Ventiladores
En este informe se dará a conocer los métodos más utilizados para controlar una planta de
temperatura con diferentes tipos de control, los cuales iremos observando paso a paso. Con
histéresis de “0”: El proceso se comporta como si fuese un control ON OFF común y
corriente, ya que la variación no se mantiene en ningún rango estable y se activa y desactiva,
cada vez que la medición sobrepase el setpoint (30). El proceso con histéresis de 5, 10 , 15
etc.. Produce un efecto de mayor fluctuación de la temperatura, pero la variable se mantiene
entre los márgenes de temperatura que se le ha dado según la cantidad de histéresis.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
El efecto que la histéresis en nuestro proceso, es mantener la temperatura dentro de los

márgenes que le dimos según la histéresis que encontramos adecuada para el proceso.
El otro efecto favorable que esta función nos produce es reducir el uso y, por lo tanto, alargar
la vida útil de los contactores que activan y desactivan nuestras respectivas salidas.
Para ver cómo se comporta mejor el proceso debemos tomar en cuenta que a mayor histéresis
existe una mayor inercia, por lo tanto, el proceso va a variar más que con menor histéresis.
Por otra parte, se debe tomar en cuenta la necesidad de la planta a controlar y los márgenes de
temperatura que debemos respetar.
La banda integral ancha produce un disparo del sistema y por lo tanto nunca llega a
estabilizarse ya que el calefactor tiene alta potencia. La banda integral estrecha optimiza el
sistema y se vuele un poco más rápido que utilizando solo la banda proporcional ya que regula
y aumenta la potencia del calefactor según la necesidad
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Metodología de la calibración
La calibración es el proceso de comparar los valores obtenidos por un instrumento de medición con la
medida correspondiente de un patrón de referencia (o estándar). Según la Oficina Internacional de Pesas y
Medidas, la calibración es "una operación que, bajo condiciones específicas, establece en una primera
etapa una relación entre los valores y las incertidumbres de medida provistas por estándares e
indicaciones correspondientes con las incertidumbres de medida asociadas y, en un segundo paso, usa
esta información para establecer una relación para obtener un resultado de la medida a partir de una
indicación".
De esta definición se puede deducir que para calibrar un instrumento o un estándar se necesita disponer de
uno de mayor precisión (patrón) que proporcione el valor convencionalmente verificable, el cual se
utilizará para compararlo con la indicación del instrumento que está siendo sometido a la calibración.
Esto se realiza mediante una cadena ininterrumpida y completamente documentada de comparaciones
hasta llegar al patrón primario, que constituye lo que se conoce como trazabilidad. El objetivo de la
calibración es mantener y verificar el buen funcionamiento de los equipos, responder los requisitos
establecidos en las normas de calidad y garantizar la fiabilidad y la trazabilidad de las medidas. Los
instrumentos de medida requieren ser calibrados con más frecuencia cuanto más exactas sean sus
muestras, es decir, cuanto menor sean las tolerancias de error. En general, los intervalos de calibración
dependen de factores como los requerimientos dados por un cliente o una regulación y la estabilidad con
el tiempo del instrumento a calibrar.
Durante el proceso de calibración se contrasta el valor de salida ("output" en inglés) del instrumento a ser
calibrado frente a un estándar en diferentes puntos del rango de calibración. Si el error de calibración
error que se pone en manifiesto durante la calibración - es inferior al límite de rechazo determinado, ya
sea por las normas, la empresa o la recomendación del fabricante, la calibración será aceptada.
De otro modo, se requiere un ajuste del instrumento con un posterior contraste. Estos últimos dos pasos se
repiten tantas veces como sea necesario hasta que el error obtenido sea inferior al límite establecido. En
los equipos en los cuales no se dispone de ajuste, como termopares, etc., en caso de no satisfacer las
tolerancias marcadas, los aparatos tendrán que ser sustituidos por otros que hayan estado previamente
calibrados.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Los principales motivos que pueden provocar la necesidad de que se realice la calibración de los
instrumentos de medición son:
 Se ha agotado un periodo de tiempo específico.

 Se ha agotado un cierto volumen de uso (horas de trabajo)
 Cuando un instrumento ha recibido un golpe o vibraciones fuertes que pueden haber causado que
este se descalibre
 Cambios de temperatura superiores a los aceptables
 Siempre que las observaciones obtenidas sean cuestionables
En general, la calibración a menudo se contempla junto con el proceso de ajuste del resultado de un
instrumento de medida, de manera que esté de acuerdo con un estándar preestablecido, y dentro de una
precisión especificada.
De todos modos, no todos los instrumentos de medida pueden ser ajustados hasta que sus medidas
correspondan perfectamente con los valores dados por los estándares con los cuales se comparan. Para la
inmensa mayoría de las calibraciones, el proceso de la calibración es, de hecho, una comparación de un
valor desconocido y uno conocido y el registro de los datos obtenidos.
En la calibración, los resultados obtenidos han de ser informados a través de un certificado de calibración,
en el que se suele indicar una identificación del documento, información sobre el instrumento a calibrar,
la fecha de calibración, el método con el que se calibra, las condiciones en las que se llevó a cabo como la
temperatura, los resultados y las incertidumbres obtenidas, y la firma y acreditación, en su caso, del
laboratorio. Además, se pueden incluir tablas, gráficas y otras variedades de soporte gráfico que ayuden
en la comprensión y representación de los resultados de la calibración.
Proceso de calibración
El proceso de calibración se inicia con el diseño del instrumento de medida que ha de ser calibrado. El
diseño tiene que ser capaz de "soportar la calibración" a través de su intervalo de calibración. Es decir, el
diseño tiene que ser capaz de tomar medidas que se encuentren dentro de la "tolerancia ingenieril" cuando
se utiliza en condiciones ambientales durante un periodo de tiempo razonable. El mecanismo exacto para
la asignación de valores de tolerancia varia según el país o el tipo de industria. En general, los fabricantes
de equipos de medida, asignan la tolerancia en la medición, sugieren un intervalo de calibración y
especifican el rango de utilización y almacenaje normales.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
El hecho de tener un diseño de estas características aumenta la probabilidad de que los instrumentos de
medida actuales se comporten de la manera esperada. El siguiente paso es definir el proceso de
calibración. La selección del estándar o estándares es la parte más visible del proceso de calibración.
Idealmente, el estándar ha de tener menos de una cuarta parte de la incertidumbre de medida que viene
dada por el aparato que ha de ser calibrado. El proceso consiste en elegir un estándar que cumpla la
norma anteriormente mencionada sobre la incertidumbre de medida y hacerlo servir para comparar su
medida con la del aparato calibrado. Después de elegir un estandar con un grado de incerteza más
ajustado y se repita la operación anterior. Este proceso se repite hasta que se llegue al estándar con la
mayor certeza posible del cual se dispone en el laboratorio de calibración o de metrología. Este proceso
establece la trazabilidad de la calibración.
Hay que decir que este proceso de calibración mediante estándares está, prácticamente siempre, precedido
de una inspección visual del instrumento, donde se comprueba que este no presente ningún daño físico
que se pueda apreciar a simple vista. Los resultados de esta inspección se denominan comúnmente como
los datos "as-found" de la inspección (datos del instrumento, tal como se han encontrado). Normalmente
todo el proceso de calibración es encargado a un único técnico especializado que será el que se ocupe de
documentar que la calibración se ha completado con éxito.
El proceso que se ha explicado anteriormente es un reto difícil y caro. El coste del soporte técnico
correspondiente a un equipamiento ordinario es, en general, de aproximadamente el 10% del precio de
compra original en base anual. Otra maquinaria más exótica y/o compleja puede resultar aún más cara de
mantener. La extensión del programa de calibración expone las creencias principales de la organización
involucrada. La integridad de la organización puede verse fácilmente en entredicho según el programa de
calibración que se haya establecido. En general, se trata de que cada máquina de una organización tenga
planeado un proceso de calibración concreto para ella. Por ejemplo, si una empresa dispone de varias
máquinas iguales, las máquinas más viejas se emplearán para los trabajos menos sufridas y, por lo tanto,
necesitarán de una calibración limitada.
Las máquinas que se emplean a menudo y de las cuales depende el proceso de producción, en cambio, se
habrán de calibrar de forma más habitual y con unas tolerancias bastante ajustadas. Por otra parte, cada
máquina se habrá de calibrar solo en relación a la operación/faena que desarrolle. Esto se refiere a que
aunque la máquina realmente pueda realizar muchos más trabajos de las que realmente hace en el proceso
de producción, solo se ha de calibrar la faena que realmente haga de forma activa. El resto de los procesos
de calibración resultará innecesario. Este proceso de escoger y diseñar el proceso de calibración se ha de
realizar para todos los instrumentos básicos que estén presentes en la organización.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Calidad
A fin de mejorar la calidad de la calibración a favor de que organizaciones externas acepten los resultados
obtenidos, es deseable que las medidas correspondientes sean fácilmente convertibles al Sistema
Internacional de Unidades. La acción de establecer la trazabilidad se puede realizar haciendo una
comparación formal con un estándar que puede estar relacionado de forma directa o indirecta con los
estándares nacionales, los internacionales o los materiales de referencia certificados. Los sistemas de
gestión de la calidad requieren un sistema de metrología efectivo que incluya la calibración formal,
periódica y documentada de todos los instrumentos de medida. Las normas ISO 9000 e ISO 17025
establecen que estas acciones tengan una alta trazabilidad e indican cómo se ha de cuantificar.
Instrumentos de medición
Pie de rey o calibrador Vernier universal: sirve para medir con precisión elementos pequeños (clavos,
orificios, pequeños objetos, etc.). La precisión de esta herramienta de trabajo llega a la décima de
milímetro e incluso puede llegar a apreciar centésimas de dos en dos (cuando el nonio está dividido en
cincuenta partes iguales).
Para medir exteriores se utilizan las dos extensiones largas, para medir interiores (por ejemplo, diámetros
de orificios) las dos extensiones cortas, y para medir profundidades, un vástago que sale de la parte de
atrás y que se denomina sonda de profundidad. Para llevar a cabo una medición, se ajustará el calibre al
objeto a medir y se fijará. La extensión móvil tiene una escala graduada (10, 20 o 50 divisiones,
dependiendo de la precisión).
La medición mediante este instrumento es realizada de la siguiente manera: Primero se hace resbalar la
parte móvil de manera que el objeto a medir quede entre las dos extensiones (si es una medida de
exteriores). La extensión móvil indicará los milímetros enteros que contiene la medida. Los decimales se
habrán de encontrar con ayuda del nonio.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Para tal efecto, se observará qué división del nonio coincide con una división (cualquiera) de las presentes
en la regla fija. Esa división coincidirá con los valores decimales de la medida que se está efectuando.
Pie de rey de Tornero: es muy semejante al que se ha descrito anteriormente, pero tiene unas uñas
adaptadas a las medidas de piezas en un torno. Este tipo de calibre no dispone de piernas interiores ya que
con las exteriores se pueden hacer medidas internas, pero se tendrá que tener en cuenta que el valor del
diámetro interno se tendrá que incrementar en 10 mm debido a la anchura de las patas del instrumento (5
mm cada una).
Micrómetro de exteriores 0-25, típico.
Calibre de profundidad: es un instrumento de medición semejante a los anteriores, pero tiene una puntos
de apoyo que permiten la medida de profundidades, entrecortes y agujeros. Tienen longitudes de bases
diferentes y, además, son intercambiables.
Banco de coordenada horizontal: es un equipo de medición para la calibración de los instrumentos de

medición. Está provisto de una regla de gran precisión que permite comprobar los errores del utillaje de
medida y de control, tales como pies de rey, micrómetros, comparadores, anillos lisos y de rosca, tapones,
etc
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Micrómetro, perno micrométrico o Palmer: es un instrumento que sirve para medir con alta precisión (del
orden de una micra, equivalente a 10−6 metros) las dimensiones de un objeto. Para ello, cuenta con dos
puntas que se aproximan entre elles mediante un clavo de rosca fina, el cual tiene grabado una escala en
su contorno. La escala puede incluir un nonio. Frecuentemente, el micrómetro también incluye una
manera de limitar la torsión máxima del clavo, dado que la rosca muy fina hace que resulte difícil notar
fuerzas que sean capaces de causar el deterioro de la precisión del instrumento. El micrómetro se clasifica
de la siguiente manera:
Micrómetro de exteriores: son instrumentos de medición capaces de medir el exterior de piezas en

centésimas. Tienen contactos de metal duro rectificados y plateados. Ejercen sobre la pieza a medir una
presión mediana entre 5 y 10 N; tienen un freno para no dañar la pieza y el medidor en caso de que se
apriete demasiado cuando se esté realizando la medición.
Micrómetro digital: son exactamente iguales a los anteriores, pero tienen la particularidad de realizar
medidas de hasta 1 milésima de precisión y son digitales, a diferencia de los anteriores que son
analógicos.
Micrómetro exterior con contacto de platillos: de la misma apariencia que los anteriores, pero tienen unos
platillos en sus contactos con tal de mejorar la sujeción y para la medida de dientes de coronas o de hojas
de sierra circulares.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Micrómetro de exteriores de arco profundo: tienen la particularidad de que tienen su arco de mayor
longitud que los anteriores. Sirven para poder realizar medidas en placas o en lugares de difícil acceso.
Micrómetro de profundidades: se parece mucho al calibre de profundidades, pero tiene la capacidad de

realizar medidas en centésimas de milímetro.
Micrómetro de interiores: mide los interiores basándose en tres puntos de apoyo. En el estuche contiene
galgas para comprobar la exactitud de las medidas.
Reloj comparador: es un instrumento que permite realizar comparaciones de medida entre dos objetos.
También tiene aplicaciones de alineación de objetos en maquinarias. Necesita un soporte con pie
magnético.
Visualizadores con entrada Digimatic: es un instrumento que tiene la capacidad de mostrar digitalmente
la medida de un instrumento analógico.
Verificador de interiores: instrumento que sirve para tomar medidas de agujeros y compararlas de una
pieza a otra. Tiene un reloj comparador para mayor precisión y piezas intercambiables.
Gramil o calibre de altitud: es un instrumento que mide el ángulo formado por dos vistas, cifrando el
resultado obtenido. Este ángulo podrá estar situado en un plano horizontal y se denomina "ángulo
azimutal" o en un plano vertical, denominándose "ángulo cenital" si el costado origen de la graduación es
la línea cenit-nadir del punto d estación; o "ángulo de altura" si este lado es la línea horizontal del plano
indicado que pasa por el punto de vista o de puntería.
Nivel de agua: es un instrumento de medición utilizado para determinar la horizontalidad o verticalidad

de un elemento. Es un instrumento muy útil en la construcción en general y para la industria. El principio
de este instrumento está en un pequeño tubo transparente (de cristal o plástico) el cual está lleno de
líquido con una burbuja en su interior. La burbuja es de una medida inferior a la distancia entre las dos
marcas. Si la burbuja se encuentra entre las dos marcas, el instrumento indica un nivel exacto, que puede
ser horizontal o vertical.
Tacómetro: es un instrumento capaz de contar el número de revoluciones de un eje por unidad de tiempo.
Voltímetro: instrumento para medir la diferencia de potencial entre dos puntos.
Amperímetro: instrumento para la intensidad de corriente que circula por una rama de un circuito
eléctrico.
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Multímetro: instrumento capaz de medir diferentes medidas eléctricas como por ejemplo la tensión, la
resistencia, la intensidad de corriente normal que hay en un circuito, además de algunas funciones más
que tiene el instrumento dependiendo del fabricante y el modelo.
Estroboscopio: Es un elemento capaz de contar revoluciones y vibraciones de una maquinaria, sin tener
contacto físico, a través del campo de acción que esta genera.
Galgas para roscas y espesores: son reglas de comparación para ver el tipo de rosca de un clavo o la
anchura de un elemento. La galga de la rosca puede ser de rosca métrica Whitworth.
Balanza: instrumento que es capaz de medir el peso de un determinado elemento. Hay de diferentes
tamaños y de diferentes rangos de apreciación de pesos.
Calibre tapón cilíndrico pasa-no pasa.
Calibre pasa-no pasa (calibre de tapón):
Calibre de tapón cilíndrico: son elementos que sirven para comprobar el diámetro de agujeros y
comprobar si se adaptan a lo que es necesario, para respetar las tolerancias del equipo, se someten a la
condición de pasa-no pasa y tienen el uso contrario al calibre de herradura.
Calibre de herradura: sirven para medir el diámetro exterior de piezas con la condición de pasa-no pasa.
Calibre de rosca: permite medir la rosca tanto de un tornillo como de una tuerca, que están sometidos a la
condición de pasa-no pasa.
Instrumentos para la inspección óptica:
Lupa: es un instrumento de inspección que permite ver objetos y características que son imposibles de ver
a simple vista. Consigue aumentar lo que se está viendo, el aumento depende de la la graduación óptica
del instrumento.
Microscopio: instrumento de visualización que permite ver aspectos o características de objetos con una
visión microscópica y con los dos ojos a la vez.
Proyector de perfiles: instrumento que permite ampliar, con un factor conocido, una pieza y poder
observar su estructura más pequeña mediante la reflexión de su sombra.
Termómetro: instrumento que permite realizar medidas de temperatura.

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Rugosímetro: es un instrumento que, mediante ondas, es capaz de medir la rugosidad de la superficie de

un objeto, sin la necesidad de ampliación visual de la superficie del objeto.
Láser, como instrumento de medición.
Durómetro: instrumento electrónico que permite medir y hacer pruebas de la dureza de diferentes
materiales, ya sean metálicos, cerámicos, plásticos o de piedra
Ejemplos donde se aplique un sistema de control:

TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
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UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
Bibliografía:
TEMA:.
UNIDAD:
SUBTEMA:
Trabajo No.:
https://es.slideshare.net/FanychanCosplayer/modos-de-control-instrumentacin
https://instrumentacionycontrol.net/control-on-off-o-todo-nada/
https://es.slideshare.net/shuaranca/sistema-control-onoff
https://es.slideshare.net/alejandra03maldonado/32-control-on-off-y-proporcional
http://www.tecnologia-tecnica.com.ar/sistemadecontrol/index%20sistemasdecontrol_archivos/Page381.htm
https://www.researchgate.net/publication/294721439_Capitulo_1_Introduccion_a_los_Sistemas_de_Control
https://www.monografias.com/trabajos101/control-industrial/control-industrial.shtml
https://sites.google.com/site/tecnologiadecontrol2016/sistema-de-control-manual
https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
https://www.ecured.cu/Control_proporcional
https://www.electricfor.es/es/17853/diccionario/Control-proporcional.htm
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID#Integral
https://www.hortalizas.com/horticultura-protegida/invernadero/sistemas-de-control-on-off-para-regulacion-en-
invernaderos/

Unidad 3 Instrumentación

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Instituto Tecnológico Superior de

Nombre de los alumnos: GONZALEZ MARTINEZ ESTEBAN DE JESUS

No. De control: Semestre: Grupo:

16081949 _______6______ ______”A"_______

Nombre del docente: MENDOZA VAZQUEZ ERIC DE JESUS

3.3.5 Control proporcional derivativo.

Acción de control proporcional derivativa

donde Td es el tiempo derivativo.

¿Qué diferencia el control integral al derivativo?

Viendo como funciones (diferenciación) es la operación inversa de la integración. Con la integración,

La fórmula del derivativo está dada por:

Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad

3.3.6 Control proporcional integral derivativo

 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

Significado de las constantes

Kp constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el

Ki constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.

Ajuste de parámetros del PID

Limitaciones de un control PID

3.4 Sintonización de controladores:

Sintonización de controladores de realimentación.

El diseño de un controlador presenta dos cuestiones básicas:

 El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.

Criterios de calidad de respuesta.

3.5 Calibración d campo (ajuste)

 Si no se puede retirar el instrumento de su lugar de instalación, debe realizar la calibración en el

3.6 Calibración en taller:

Los argumentos comunes para la calibración del taller: 

Comparación y ejemplos de On-Off (abierto y cerrado) y con histéresis

Sistemas de Control de Lazo Abierto.

Sistema de Control de Lazo Cerrado.

Tiempo Muerto de los sistemas ( m ). τ

 Q flujo másico, volumétrico, o caudal.

El parámetro τm también es denominado: atraso por transporte, y es simplemente el tiempo necesario

τm =Volumen del tubo/Flujo volumetrico Q = A⋅ L/Q

• Proporcional: actúa sobre “la cantidad de error”

• Integral: actúa sobre “el promedio del error”

Análisis de caso de métodos de control On-Off y con histéresis

“Sistemas de control On-off para regulación en invernaderos”

Una ley de control es el algoritmo programado dentro de un microcontrolador o cualquier

Lazo abierto y cerrado

Lazo cerrado se define como un sistema que requiere de retroalimentación, normalmente

Un ejemplo sencillo de entender es el control de temperatura dentro de un invernadero.

Ley de control ON-OFF

La ley de control ON-OFF es una de las más empleadas en diferentes controladores

Si el error es mayor o igual que A, entonces activar B.

Si el error es menor o igual que B, entonces apagar C.

Ejemplo de control de temperatura en lazo cerrado.

El límite superior es el valor de la temperatura de referencia más 3 grados, y el inferior, el

Ejemplo de control de temperatura en lazo abierto.

Control ON-OFF con histéresis

Fije el setpoint en un valor intermedio de capacidad de su proceso, a continuación seleccione

¿Cómo se comporta el proceso con histéresis de 0,5,10,etc?

¿Qué efecto produce la histéresis en el proceso?

¿Cuándo se comporta mejor el proceso, con más o menos histéresis?

Proceso: Planta de Temperatura

Out 2 Bomba y Ventiladores

El efecto que la histéresis en nuestro proceso, es mantener la temperatura dentro de los

 Se ha agotado un periodo de tiempo específico.

Micrómetro de exteriores 0-25, típico.

Banco de coordenada horizontal: es un equipo de medición para la calibración de los instrumentos de

Micrómetro de exteriores: son instrumentos de medición capaces de medir el exterior de piezas en

Micrómetro de profundidades: se parece mucho al calibre de profundidades, pero tiene la capacidad de

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